智能机器人控制器开发及产业化-基于电磁噪声分析的大数据伺服群控系统研发及产业化

科技成果来源：嘉兴科技成果库;
地区：浙江-嘉兴;
科技成果名称：智能机器人控制器开发及产业化-基于电磁噪声分析的大数据伺服群控系统研发及产业化
成果发布时间：2024-01-17
地区：浙江省-嘉兴市
成果单位及地址：
1 浙江德欧电气技术股份有限公司 浙江省嘉兴市秀洲区高照街道新农路868号
2 嘉兴学院 嘉兴市南湖区越秀南路56号
成果完成人（完成单位）及参与情况：
1 凌文锋 浙江德欧电气技术有限公司 项目总负责
2 潘安远 浙江德欧电气技术有限公司 技术指导
3 文泉华 浙江德欧电气技术股份有限公司 试验平台工作
4 章辉 浙江德欧电气技术股份有限公司 程序设计与试验测试
5 李祥珍 嘉兴学院 硬件平台构建
6 陈如清 嘉兴学院 群控系统建模
7 陈志长 浙江德欧电气技术股份有限公司 硬件平台构建
8 叶文兵 浙江德欧电气技术股份有限公司 样机调试
9 李飞 浙江德欧电气技术股份有限公司 系统集成
技术领先度：国内领先
成果介绍：
一、项目来源： 本项目“智能机器人控制器开发及产业化-基于电磁噪声分析的大数据伺服群控系统研发及产业化”列入2019年浙江省级重点研发计划；计划编号：2019C01040；项目研究起止年月：2019年1月至2022 年6月，并已于2023年验收完成。 二、项目成果简介： 本项目针对数控车床，数控铣床，木工机，玻璃机设备以及一些自动化设备中所使用的伺服驱动系统，研究内容包括：对系统噪声进行采集、分析和比较，建立电噪声和气隙磁场模型；采极数据驱动方式，对磁链进行辨识，针对多电机系统网络，分析大数据噪声分布规律；研究运动控制系统中，对硬件系统进行设计，保持控制信号和驱动系统的实时性。 三、项目主要创新： 1）将电磁噪声考虑到磁链辨识的研究中。前述研究成果中，针对磁链辨识，主要考虑的因素是电机本体的参数如电阻电感等，而对于定、转子及气隙磁链和电磁噪声的关系，国内外还鲜有报道。 2）产品驱动电机时，将电磁噪声从电机噪声中提取出来，作为一个独立的成分来分析研究，建立与电机磁场的动态模型； 3）磁链辨识采用新方法，从历史大数据进行噪声特征分析，大数据进行降维，给出降维线性化模型，不依耐于电机机理模型的非线性和复杂性； 4）项目把运动控制网络+伺服系统作为群控对象，采用 DMC 控制方法，对每个局部模型设计局部控制器,通过跟踪工况变化来加权子控制器对速度、转矩和位置进行全闭环控制。 5）基于 EtherCAT 大数据采集，将各子控制器、驱动对象通过总线高速同步调度，达到全运动系统协调运行。 6）对大数据传输伺服的大电流、高电压，对传感器及网络传输的干扰采用多功能接口设计来消除干扰。
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