无轨导全位置爬行式孤焊机器人

成果名称：无轨导全位置爬行式孤焊机器人

成果单位：南昌大学

成果分类：应用技术

完成人：潘际蛮;张华;阎炳义;高力生;林保明;窦建清;刘国平;徐健宁;刘伟力;贾剑平;卢勤英;金珂;张广鑫;刘政;万伟民;刘南生;谷争时;吴志强;王慧琴

主题词：无轨导;弧焊机器人;全位置爬行

成果摘要：该成果应用于大型金属构件如造船、石油化工等自动化焊接。其基本原理采用激光图像传感系统获得焊缝位置信息,经过计算控制系统分别控制爬行机构的二个驱动电机十字滑块,实现爬行机器人精确跟踪焊缝。机器人自重39.4Kg,在立面位置负重能力120Kg{力位离立面150mm},仰面位置焊负重能力120Kg。在焊缝偏斜小于等于15度,焊接速度20cm/min时,对接接头,焊缝精度仅十字滑块跟踪时为士0.3mm之内,同时控制十字滑块和爬行机构时为士0.5mm之内。本系统具有爬行机构负重能力强、运动控制灵活、焊缝跟踪精度高、机器人自主爬行而无须辅助手段等优点。本成果可推广应用于大型构件工地焊接,如造船、石油化工、容器等领域。