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一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备发明专利

更新时间:2024-07-01
一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备发明专利 专利申请类型:发明专利;
地区:江苏-无锡;
源自:无锡高价值专利检索信息库;

专利名称:一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备

专利类型:发明专利

专利申请号:CN202211236863.X

专利申请(专利权)人:无锡海纳智能科技有限公司
权利人地址:江苏省无锡市无锡经济开发区太湖街道震泽路688号1号楼808

专利发明(设计)人:唐东明,胡琳琳,严超,李志轩

专利摘要:本发明提供了一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备,该方法包括:获取到风机叶片的点云模型;基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型;控制将所述点云模型以及所述骨架模型在显示界面中进行显示,并且在所述显示界面中将所述点云模型以及骨架模型进行叠加展示;在所述显示界面中判断所述点云模型以及骨架模型的匹配度;基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线。解决了在风机模型数据本身不完整或者数据缺失的情况下,直接根据风机模型生成的巡检航线可能存在异常的技术问题。

主权利要求:
1.一种风机巡检航线的生成方法,其特征在于,包括:
获取到风机叶片的点云模型;
基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型;
控制将所述点云模型以及所述骨架模型在显示界面中进行显示,并且在所述显示界面中将所述点云模型以及骨架模型进行叠加展示;
在所述显示界面中判断所述点云模型以及骨架模型的匹配度;
基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线;其中,基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型,包括:从所述点云模型得到风机骨架的参数集合,所述参数集合包括:风机轮毂的中心点坐标、风机的偏航角、转角、俯仰角以及每个叶片在多个预设点位的坐标;根据所述风机骨架的参数集合得到所述风机骨架的骨架模型,其中,在所述点云模型中的叶片为弯曲的情况下,所述骨架模型为多个线段构成的曲线,其中,根据所述每个叶片的多个预设点位的坐标确定所述曲线的多个角点;基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线,包括:在所述匹配度没达到预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示预警信息,其中,所述预警信息包括调整骨架模型的引导信息;接收到用户根据所述调整骨架模型的引导信息发出的调整信号;根据所述调整信号对在所述显示界面中进行位置的调整,并且时刻检测所述匹配度;在所述匹配度达到所述预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示提醒信息;在接收到用户根据所述显示提醒信息发出的确认信号的情况下,根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测;
在所述显示界面中显示碰撞检测结果,其中,所述碰撞检测结果中至少包括所述巡检航线中不安全航点。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:在所述航线的第一航点与所述点云模型之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:在所述航线的第一航点与地面之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述第一航点坐标修正所述骨架模型的参数,并且根据修正后的骨架模型重新生成巡检航线。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
根据所述第一航点坐标修正所述巡检航线。
7.一种电子设备,包括存储器和处理器,所述存储器上存储有计算机指令,其特征在于,所述计算机指令在由所述处理器执行时导致权利要求1至6中任一项方法被执行。 说明书 : 一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备技术领域[0001] 本发明涉及风机巡检领域,尤其是涉及一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备。背景技术[0002] 风机巡检航线是无人机风机巡检中不可缺少的部分,现有的巡检航线首先需要先用无人机或探测仪获取到当前风机的位置,然后根据风机的叶片长度,塔筒高度等信息生成一个建模航线,无人机通过飞行建模航线采集数据,然后对采集数据进行三维建模和数据分析,然后基于构建的模型生成巡检航线,然后在接到巡检任务时,控制无人机按照巡检航线进行巡检。[0003] 需要说明的是,目前的航线生成方法依赖于构建的风机模型,如果在风机模型数据本身不完整或者数据缺失的情况下,直接根据风机模型生成的巡检航线可能存在异常,控制无人机直接按照巡检航线飞行会导致无人机的飞行风险。[0004] 有鉴于此,提出本发明。发明内容[0005] 本发明提供了一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备,以解决在风机模型数据本身不完整或者数据缺失的情况下,直接根据风机模型生成的巡检航线可能存在异常的技术问题。[0006] 根据本发明的第一方面,提供了一种风机巡检航线的生成方法,该方法包括:获取到风机叶片的点云模型;基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型;控制将所述点云模型以及所述骨架模型在显示界面中进行显示,并且在所述显示界面中将所述点云模型以及骨架模型进行叠加展示;在所述显示界面中判断所述点云模型以及骨架模型的匹配度;基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线。[0007] 进一步地,基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线,包括:在所述匹配度达到预设匹配度的情况下,直接根据所述骨架模型生成所述风机的巡检航线;在所述匹配度没达到所述预设匹配度的情况下,控制将所述骨架模型在所述显示界面中进行调整,直至所述匹配度达到所述预设匹配度,并且根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0008] 进一步地,基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型,包括:从所述点云模型得到风机骨架的参数集合,所述参数集合包括:风机轮毂的中心点坐标、风机的偏航角、旋转角、俯仰角以及每个叶片在多个预设点位的坐标;根据所述风机骨架的参数集合得到所述风机骨架的骨架模型,其中,在所述点云模型中的叶片为弯曲的情况下,所述骨架模型为多个线段构成的曲线,其中,根据所述每个叶片的多个预设点位的坐标确定所述曲线的多个角点。[0009] 进一步地,所述方法还包括:基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测;在所述显示界面中显示碰撞检测结果,其中,所述碰撞检测结果中至少包括所述巡检航线中不安全航点。[0010] 进一步地,基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:在所述航线的第一航点与所述点云模型之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。[0011] 进一步地,基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:在所述航线的第一航点与地面之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。[0012] 进一步地,所述方法还包括:根据所述第一航点坐标修正所述骨架模型的参数,并且根据修正后的骨架模型重新生成巡检航线。[0013] 进一步地,所述方法还包括:根据所述第一航点坐标修正所述巡检航线。[0014] 进一步地,基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线,包括:在所述匹配度没达到预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示预警信息,其中,所述预警信息包括调整骨架模型的引导信息;接收到用户根据所述调整骨架模型的引导信息发出的调整信号;根据所述调整信号对在所述显示界面中进行位置的调整,并且时刻检测所述匹配度;在所述匹配度达到所述预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示提醒信息;在接收到用户根据所述显示提醒信息发出的确认信号的情况下,根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0015] 根据本发明的第二方面,提供了一种电子设备,包括存储器和处理器,所述存储器上存储有计算机指令,所述计算机指令在由所述处理器执行时导致上述任一项方法被执行。[0016] 本发明提供了一种风机巡检航线的生成方法以及电子设备,该方法包括:获取到风机叶片的点云模型;基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型;控制将所述点云模型以及所述骨架模型在显示界面中进行显示,并且在所述显示界面中将所述点云模型以及骨架模型进行叠加展示;在所述显示界面中判断所述点云模型以及骨架模型的匹配度;基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线。解决了在风机模型数据本身不完整或者数据缺失的情况下,直接根据风机模型生成的巡检航线可能存在异常的技术问题。附图说明[0017] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案,下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本发明的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。[0018] 图1是本发明提供的风机巡检航线的生成方法的流程图;[0019] 图2是本发明提供的风机点云模型以及骨架模型的简易示意图;[0020] 图3是本发明提供的另一种风机点云模型以及骨架模型的简易示意图;[0021] 图4是本发明提供的弯曲的骨架模型的一个简易示意图。具体实施方式[0022] 为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚,下面结合附图进一步描述本发明。应当理解,本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的,仅是示例性的,而非限制性的。[0023] 在以下描述中,阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而,对于本领域普通技术人员来说,明显的是,不需要采用具体细节来实践本发明。在其他情况下,未详细描述众所周知的步骤或操作,以避免模糊本发明。[0024] 本发明提供了一种风机巡检航线的生成方法,如图1所示,该方法包括:[0025] 步骤S11,获取到风机叶片的点云模型。[0026] 具体的,本方案可以由服务器等具有数据处理功能的其它设备作为本方案的方法的执行主体,在无人机通过建模航线采集风机的点云图片之后,通过风机建模得到上述三维点云模型,本方案则获取到上述风机的三维点云模型。[0027] 需要说明的是,本方案可以根据风机的参数以及相机的参数等生成建模航线。[0028] 步骤S13,基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型。[0029] 具体的,本方案可以对风机的点云模型进行解析,以得到风机骨架模型,需要说明的是,风机骨架模型是从风机点云模型中提取得到,风机骨架模型可以为线段组成,用于表征风机点云模型的骨架。[0030] 步骤S15,控制将所述点云模型以及所述骨架模型在显示界面中进行显示,并且在所述显示界面中将所述点云模型以及骨架模型进行叠加展示。[0031] 具体的,本方案可以在显示界面中同时显示点云模型以及所述骨架模型这两个模型,在显示方式上,可以将点云模型以及骨架模型进行叠加展示,图2是本实施例提供的风机点云模型以及骨架模型的简易示意图,结合图2,比如骨架模型可以在点云模型的正上方进行显示。[0032] 步骤S17,在所述显示界面中判断所述点云模型以及骨架模型的匹配度。[0033] 具体的,本方案可以通过图像识别来判断风机点云模型以及骨架模型的匹配度,匹配度可以为风机骨架模型与风机三个叶片的中轴线的匹配度,更近一步地,可以为风机骨架模型的三条骨架线与风机点云模型的三个叶片的中轴线的匹配度,在匹配度高的情况下,则说明提取出的骨架模型比较准确,在匹配度低的情况下,则说明提取出的骨架模型准确性低,比如骨架模型中的存在部分点的坐标不准确。这里需要说明的是,在规划航线的过程中,风机每个叶片可以视为轴对称的物体,因此可以从风机叶片点云模型中分析得到近似的中轴线。[0034] 步骤S19,基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线。[0035] 具体的,本方案可以根据为风机骨架模型的三条骨架线与风机点云模型的三个叶片的中轴线的匹配度以及上述骨架模型来生成风机的巡检航线,这里需要说明的是,本方案不同于现有技术直接根据风机模型来生成风机的巡检航线,而是从风机的点云模型中先提取出骨架模型,然后根据骨架模型与风机点云模型进行匹配,并且综合匹配度以及骨架模型这两个因素来生成最终的风机航线,由于本方案是根据提取出的骨架进行的航线规划,因此本方案生成的巡检航线会更加精确,本方案解决了在风机模型数据本身不完整或者数据缺失的情况下,直接根据风机模型生成的巡检航线可能存在异常的技术问题。[0036] 这里还需要说明的是,在上述步骤S15~17中,本方案控制的显示界面中来显示点云模型以及所述骨架模型这两个模型,方便用户(航线规划人员)直观、清晰的看到骨架模型与风机点云模型之间的差异,从而直观的确定生成的骨架模型是否准确,以辅助航线规划人员决定是否根据骨架模型生成航线或者对规划航线任务进行调整,因此通过本方案,也提高了航线规划人员工作的效率以及航线规划的精准度。[0037] 还需要说明的是,由于本方案是根据提取出的骨架进行的航线规划,生成的航线与实际风机叶片更贴合,提高了航线生成的准确性,降低了因参数不准确或叶片弯曲导致生成的航线无法顺利飞行的问题,从而提高风机巡检的效率。[0038] 可选的,步骤S19基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线,包括:[0039] 步骤S191,在所述匹配度达到预设匹配度的情况下,直接根据所述骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0040] 步骤S192,在所述匹配度没达到所述预设匹配度的情况下,控制将所述骨架模型在所述显示界面中进行调整,直至所述匹配度达到所述预设匹配度,并且根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0041] 具体的,在本方案中,如果匹配度达到预设匹配度(比如百分之百),则说明,生成的骨架模型的位置是准确的,那么本方案则自动直接根据骨架模型生成所述风机的巡检航线;如果匹配度没达到预设匹配度,比如在图3中,骨架模型和风机点云模型出现了偏离,则说明生成的骨架模型的位置存在误差,本方案则将骨架模型在所述显示界面中进行调整,即调整骨架模型在显示界面的中的位置,直到匹配度达到所述预设匹配度,需要说明的是,在骨架模型的位置在显示界面中被调整之后,骨架模型的地理坐标会发生变化,本方案根据地理坐标发生变化的骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0042] 这里需要说明的是,在根据风机点云模型分析得到风机的骨架模型的过程中,由于算法的问题,在一些情况下,会出现骨架模型坐标误差的问题,因此本方案在生成骨架之后,并不是直接就根据骨架模型去生成航线,而是先通过判断骨架模型与风机点云模型是否匹配,在匹配的情况下,则直接根据骨架模型生成航线,在不匹配的情况下,本方案则调整到匹配的情况下再进行生成航线,因此本方案避免了算法生成航线会出现误差的问题。[0043] 可选的,步骤S13基于所述点云模型得到风机骨架的骨架模型,包括:[0044] 步骤S131,从所述点云模型得到风机骨架的参数集合,所述参数集合包括:风机轮毂的中心点坐标、风机的偏航角、旋转角、俯仰角以及每个叶片在多个预设点位的坐标。[0045] 步骤S132,根据所述风机骨架的参数集合得到所述风机骨架的骨架模型,其中,在所述点云模型中的叶片为弯曲的情况下,所述骨架模型为多个线段构成的曲线,其中,根据所述每个叶片的多个预设点位的坐标确定所述曲线的多个角点。[0046] 具体的,如果风机在使用中,风机叶片会由于重力、风力等原因出现弯曲,在此种情况下,风机的点云模型的叶片也是弯曲的,本方案可以在风机叶片模型中取多个预设点位的坐标,该多个预设点位的坐标的连线则能体现风机叶片的弯度,本方案则根据多个预设点位的坐标来确定骨架模型的曲线的多个角点,结合图4,图4为弯曲的骨架模型的一个简易示意图,图4中的A点以及B点则为两个叶片曲线中的角点。[0047] 需要说明的是,通过上述步骤S131以及步骤S132,本方案所生成的骨架模型考虑到了风机在实际使用过程中会出现弯曲,本方案生成的骨架模型更加符合实际情况,因此本方案通过骨架模型生成的巡检航点更加的准确。[0048] 可选的,所述方法还包括:[0049] 步骤S21,基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测。[0050] 步骤S23,在所述显示界面中显示碰撞检测结果,其中,所述碰撞检测结果中至少包括所述巡检航线中不安全航点。[0051] 具体的,在生成巡检航线之后,本方案并不同于现有技术直接控制无人机按照巡检航线进行飞行,而是根据生成的巡检航线进行碰撞检测,本方案可以通过计算航线中各个航点与点云模型的距离来进行碰撞检测,这里需要说明的是,本方案可以将碰撞结果实时的显示在显示界面中,方面航线规划人员直观的看到所规划的航线是否合理,提升了航线规划人员的使用体验。[0052] 可选的,步骤S21基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:[0053] 步骤S2111,在所述航线的第一航点与所述点云模型之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。[0054] 具体的,第一航点是巡检航线中任意一个航点,如果第一航点与所述点云模型之间的距离较近的情况下,如果按照第一航点巡检,可能发生无人机撞风机的风险,因此将第一航点确定为不安全航点。[0055] 可选的,步骤S21基于所述巡检航线以及所述点云模型进行碰撞检测,包括:[0056] 步骤S2122,在所述航线的第一航点与地面之间的距离小于预设距离的情况下,将所述第一航点确定为所述不安全航点。[0057] 具体的,如果第一航点与地面距离较近的情况下,此时说明叶片的长度过长与地面接近,第一航点虽然能够对叶片进行图像采集,但是与地面距离太近,如果按照第一航点巡检可能发生飞机撞地面的风险,因此将第一航点确定为不安全航点。[0058] 可选的,在步骤S2111之后,本申请的方案还可以包括:[0059] 步骤S2112,根据所述第一航点坐标修正所述骨架模型的参数,并且根据修正后的骨架模型重新生成巡检航线。[0060] 具体的,如果航点异常的类型是距离风机点云模型太近,因为航点是根据骨架模型生成,所以航点异常的原因是骨架模型存在问题,因此本方案则根据第一航点坐标修正所述骨架模型的参数,并且根据修正后的骨架模型重新生成巡检航线,确保了最终无人机执行巡检任务的安全性。[0061] 可选的,在步骤S2122之后,本申请的方案还可以包括:[0062] 步骤S2123,根据所述第一航点坐标修正所述巡检航线。[0063] 具体的,如果航点异常的类型是距离地面太近,那说明航点异常的原因与骨架模型无关,需要调整航线,比如外延航线来解决这个问题,因此本方案则根据第一航点坐标来修正巡检航线,并不需要重新规划航线。[0064] 需要说明的是,通过上述步骤S2112以及步骤S2123,本方案在进行碰撞检测之后,尤其是在确定出不安全航点之后,并非选择直接重新规划航线,而是根据不安全航点的类型来选择重新规划航线的策略,比如,如果航点异常的类型是距离风机点云模型太近,本方案则根据第一航点坐标修正所述骨架模型的参数,并且根据修正后的骨架模型重新生成巡检航线,再比如,如果航点异常的类型是距离地面太近,本方案直接调整巡检航线,因此本方案基于精确判断不安全航点的原因,从而选择合适的调整航线策略,较高的节省了算力,提高了航线修正的效率。[0065] 可选的,步骤S19,基于所述匹配度以及所述骨架模型生成风机的巡检航线,还可以包括:[0066] 步骤S1931,在所述匹配度没达到预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示预警信息,其中,所述预警信息包括调整骨架模型的引导信息。[0067] 具体的,在本方案中,如果匹配度没达到预设匹配度的情况下,本方案可以在显示界面中显示预警信息,该预警信息用于告知航线规划人员生成的骨架模型的位置有偏差,需要调整,在上述预警信息中,可以显示有调整骨架的引导信息,比如显示有箭头,该箭头用于引导如果风机骨架按照上述箭头进行移动,则可以提高上述匹配度,航线规划人员按照上述引导信息,可以快速的实现对骨架模型的手动调整。[0068] 步骤S1932,接收到用户根据所述调整骨架模型的引导信息发出的调整信号。[0069] 步骤S1933,根据所述调整信号对在所述显示界面中进行位置的调整,并且时刻检测所述匹配度。[0070] 具体的,上述用户可以为航线规划人员,航线规划人员在看到上述引导信息之后,可以通过敲击键盘或者移动鼠标的方式来发出调整信号,该调整信号用于将所述骨架模型进行特定方向、特定位移的移动。[0071] 步骤S1934,在所述匹配度达到所述预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示提醒信息。[0072] 具体的,在用户不断的发出调整信号调整骨架模型的位置的时候,本方案也不断的检测匹配度,在匹配度达到所述预设匹配度的情况下,在所述显示界面中显示提醒信息,上述提醒信息用于提醒航线规划人员不需要继续发出调整信号了。[0073] 步骤S1935,在接收到用户根据所述显示提醒信息发出的确认信号的情况下,根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线。[0074] 具体的,在服务器判断匹配度达到所述预设匹配度的情况下,本实施例并非直接控制根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线,而是用户在看完显示界面中,从视觉上也确定骨架模型和点云模型匹配之后,用户可以发出确认信号,本方案此时才根据调整过的骨架模型生成所述风机的巡检航线,确保最后生成的航线是准确的。[0075] 需要说明的是,通过上述步骤S1931至步骤S1935,本实施例在检测到匹配度没达到预设匹配度的情况下,在显示界面中为用户提供一个调整骨架模型的“导航信息”,用户则按照上述“导航信息”快速的进行骨架模型的调整,直至骨架模型和点云模型的匹配度得到预设匹配度,较高的提升了生成航线的效率。[0076] 应理解,本文中前述关于本发明的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本发明的装置和系统,或者,反之亦然。另外,上文描述的本发明的方法的每个步骤可由本发明的装置或系统的相应部件或单元执行。[0077] 应理解,本发明的装置的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器,也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各模块/单元的操作。所述各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块,或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。[0078] 在一个实施例中,提供了一种计算机设备,其包括存储器和处理器,所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令,所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的实施例的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端,或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中,该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。[0079] 本发明可以实现为一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明实施例的方法的步骤被执行。在一个实施例中,所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上,以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作,或者两个或更多个方法步骤/操作,可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行,并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作,或执行两个或更多个方法步骤/操作。[0080] 本领域普通技术人员可以理解,本发明的方法步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成,所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中,该计算机程序被执行时导致本发明的步骤被执行。根据情况,本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。[0081] 以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述,但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖,只要这样的组合不存在矛盾。[0082] 最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

专利地区:江苏

专利申请日期:2022-10-10

专利公开日期:2024-06-18

专利公告号:CN115562337B

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