多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台

专利名称：多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202210869647.2

专利申请（专利权）人：清华大学
权利人地址：北京市海淀区清华园1号

专利发明（设计）人：季向阳,王启铭,连晓聪,王乃棒,沈永进

专利摘要：本发明公开了一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括：壳体；激光雷达；两个可见光相机；红外相机；触控显示屏；上层电路板；毫米波雷达；惯性测量单元；时间同步装置；计算单元；交换机；工控机；下层电路板；电源转换装置；外接供电装置。根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。

主权利要求：
1.一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，包括：壳体，所述壳体包括上层部、下层部和两个连杆，所述上层部内设有上安装腔，所述下层部内设有下安装腔，所述下层部与所述上层部在上下方向上间隔设置，每个所述连杆的两端分别与所述上层部和所述下层部相连，所述连杆的外表面形成有握持部，所述连杆内形成有连通所述上层部和所述下层部的过线通道，两个所述连杆分别位于所述上层部的两侧且位于所述下层部的两侧，所述下层部的上表面设有观察部，所述观察部具有连通所述下安装腔的观察口；
激光雷达，所述激光雷达安装在所述上层部的上表面；
两个可见光相机，所述可见光相机安装在所述上层部的前表面且沿水平方向间隔设置；
红外相机，所述红外相机安装在所述上层部的前表面且位于两个所述可见光相机之间；
卫星定位装置，所述卫星定位装置安装在所述上安装腔内；
触控显示屏，所述触控显示屏可翻转地安装在所述上层部的下表面且至少具有贴合所述上层部的下表面的收纳位置；
上层电路板，所述上层电路板安装在所述上安装腔内且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置和所述触控显示屏电连接；
毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述下层部的前表面；
惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述下安装腔内；
时间同步装置，所述时间同步装置适于产生秒脉冲且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置、所述毫米波雷达和所述惯性测量单元电连接；
计算单元，所述计算单元安装在所述下安装腔内；
交换机，所述交换机安装在所述下安装腔内；
工控机，所述工控机安装在所述下安装腔内且适于通过所述观察口观察；
下层电路板，所述下层电路板安装在所述下安装腔内且分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元、所述计算单元、所述交换机和所述工控机电连接，所述下层电路板通过穿过所述过线通道的线束与所述上层电路板电连接；
电源转换装置，所述电源转换装置安装在所述下安装腔内且与所述下层电路板电连接；
外接供电装置，所述外接供电装置位于所述壳体外且通过供电线与所述电源转换装置电连接，所述上层部的上表面设有用于安装所述激光雷达的激光雷达安装槽，所述上层部的前表面设有用于安装红外相机的红外相机安装口和两个用于安装所述可见光相机的可见光相机安装口，所述下层部的前表面设有用于安装所述毫米波雷达的毫米波雷达安装口，所述观察口封盖有透明隔板，所述壳体还包括上底盖和下后盖，所述上层部的下表面设有上开口，所述下层部的后表面设有下开口，所述上底盖可开闭地安装在所述上层部上以打开或关闭所述上开口，所述下后盖可开闭地安装在所述下层部上以打开或关闭所述下开口。
2.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的高度小于等于300毫米且水平方向的长度和宽度小于等于250毫米。
3.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的重量小于等于5千克。
4.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述壳体为树脂材料件。
5.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述壳体的壁厚为3‑5毫米。
6.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述壳体为一体件。
7.根据权利要求1所述的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，其特征在于，所述壳体为3D打印件。 说明书 : 多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台技术领域[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台。背景技术[0002] 随着人工智能、自动驾驶等技术的突破性进展，无人系统自主智能化发展迎来了前所未有的机遇。对于无人系统来说，精准可靠的感知数据是保证整个系统正常运行的前提，即使目前的许多单类传感器可以在精确度，实时性等方面满足基本的需要，但基于单个传感器的感知方案仍存在很大缺陷，例如在无人驾驶中，对于单一传感器而言，即使对于一些像车道线检测这样的基础任务也很难保证系统的鲁棒性。[0003] 单个传感器独立进行作业任务时，会有一定的局限性。例如，相机具有高分辨率，在采集图像时可以清晰地提取目标物体的特征，然而其易受到光照等因素的影响，且不适用于夜间作业。激光雷达可以探测目标物体的距离信息，可以更好地实现避障和建图定位任务，但分辨率不如相机，且其发射的线束会受到大雾，雨滴的影响。毫米波雷达可以根据多普勒效应得移动物体的速度信息，但分辨率较低。[0004] 相关技术中的多源异构传感器数据融合平台，通过集成多种传感器，对多种传感器的数据进行融合，但集成的功能较少、集成度较差。发明内容[0005] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种A，该多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。[0006] 为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括：壳体，所述壳体包括上层部、下层部和两个连杆，所述上层部内设有上安装腔，所述下层部内设有下安装腔，所述下层部与所述上层部在上下方向上间隔设置，每个所述连杆的两端分别与所述上层部和所述下层部相连，所述连杆的外表面形成有握持部，所述连杆内形成有连通所述上层部和所述下层部的过线通道，两个所述连杆分别位于所述上层部的两侧且位于所述下层部的两侧，所述下层部的上表面设有观察部，所述观察部具有连通所述下安装腔的观察口；激光雷达，所述激光雷达安装在所述上层部的上表面；两个可见光相机，所述可见光相机安装在所述上层部的前表面且沿水平方向间隔设置；红外相机，所述红外相机安装在所述上层部的前表面且位于两个所述可见光相机之间；卫星定位装置，所述卫星定位装置安装在所述上安装腔内；触控显示屏，所述触控显示屏可翻转地安装在所述上层部的下表面且至少具有贴合所述上层部的下表面的收纳位置；上层电路板，所述上层电路板安装在所述上安装腔内且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置和所述触控显示屏电连接；毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在所述下层部的前表面；惯性测量单元，所述惯性测量单元安装在所述下安装腔内；时间同步装置，所述时间同步装置适于产生秒脉冲且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置、所述毫米波雷达和所述惯性测量单元电连接；计算单元，所述计算单元安装在所述下安装腔内；交换机，所述交换机安装在所述下安装腔内；工控机，所述工控机安装在所述下安装腔内且适于通过所述观察口观察；下层电路板，所述下层电路板安装在所述下安装腔内且分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元、所述计算单元、所述交换机和所述工控机电连接，所述下层电路板通过穿过所述过线通道的线束与所述上层电路板电连接；电源转换装置，所述电源转换装置安装在所述下安装腔内且与所述下层电路板电连接；外接供电装置，所述外接供电装置位于所述壳体外且通过供电线与所述电源转换装置电连接。[0007] 根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。[0008] 另外，根据本发明上述实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台还可以具有如下附加的技术特征：[0009] 根据本发明的一个实施例，所述上层部的上表面设有用于安装所述激光雷达的激光雷达安装槽，所述上层部的前表面设有用于安装红外相机的红外相机安装口和两个用于安装所述可见光相机的可见光相机安装口，所述下层部的前表面设有用于安装所述毫米波雷达的毫米波雷达安装口。[0010] 根据本发明的一个实施例，所述观察口封盖有透明隔板。[0011] 根据本发明的一个实施例，所述壳体还包括上底盖和下后盖，所述上层部的下表面设有上开口，所述下层部的后表面设有下开口，所述上底盖可开闭地安装在所述上层部上以打开或关闭所述上开口，所述下后盖可开闭地安装在所述下层部上以打开或关闭所述下开口。[0012] 根据本发明的一个实施例，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的高度小于等于300毫米且水平方向的长度和宽度小于等于250毫米。[0013] 根据本发明的一个实施例，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的重量小于等于5千克。[0014] 根据本发明的一个实施例，所述壳体为树脂材料件。[0015] 根据本发明的一个实施例，所述壳体的壁厚为3‑5毫米。[0016] 根据本发明的一个实施例，所述壳体为一体件。[0017] 根据本发明的一个实施例，所述壳体为3D打印件。[0018] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明[0019] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：[0020] 图1是根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的壳体的结构示意图。[0021] 图2是根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的壳体的结构示意图。[0022] 附图标记：壳体10、上层部100、激光雷达安装槽110、可见光相机安装口120、红外相机安装口130、上开口140、触控屏安装孔150、下层部200、观察部210、观察口211、毫米波雷达安装口220、下开口230、连杆300、握持部310。具体实施方式[0023] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0024] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。[0025] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0026] 下面参考附图描述根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台。[0027] 如图1和图2所示，根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括壳体10、激光雷达、两个可见光相机、红外相机、卫星定位装置、触控显示屏、上层电路板、毫米波雷达、惯性测量单元、时间同步装置、计算单元、交换机、工控机、下层电路板、电源转换装置和外接供电装置。[0028] 壳体10包括上层部100、下层部200和两个连杆300，上层部100内设有上安装腔，下层部200内设有下安装腔，下层部200与上层部100在上下方向上间隔设置，每个连杆300的两端分别与上层部100和下层部200相连，连杆300的外表面形成有握持部310，连杆300内形成有连通上层部100和下层部200的过线通道，两个连杆300分别位于上层部100的两侧且位于下层部200的两侧，下层部200的上表面设有观察部210，观察部210具有连通所述下安装腔的观察口211。[0029] 所述激光雷达安装在上层部100的上表面。[0030] 所述可见光相机安装在上层部100的前表面且沿水平方向间隔设置。[0031] 所述红外相机安装在上层部100的前表面且位于两个所述可见光相机之间。[0032] 所述卫星定位装置安装在所述上安装腔内。[0033] 所述触控显示屏可翻转地安装在上层部100的下表面且至少具有贴合上层部100的下表面的收纳位置。[0034] 所述上层电路板安装在所述上安装腔内且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置和所述触控显示屏电连接。[0035] 毫米波雷达，所述毫米波雷达安装在下层部200的前表面。[0036] 所述惯性测量单元安装在所述下安装腔内。[0037] 时间同步装置，所述时间同步装置适于产生秒脉冲且分别与所述激光雷达、两个所述可见光相机、所述红外相机、所述卫星定位装置、所述毫米波雷达和所述惯性测量单元电连接。[0038] 所述计算单元安装在所述下安装腔内。[0039] 所述交换机安装在所述下安装腔内。[0040] 所述工控机安装在所述下安装腔内且适于通过观察口211观察。[0041] 所述下层电路板安装在所述下安装腔内且分别与所述毫米波雷达、所述惯性测量单元、所述计算单元、所述交换机和所述工控机电连接，所述下层电路板通过穿过所述过线通道的线束与所述上层电路板电连接。[0042] 所述电源转换装置安装在所述下安装腔内且与所述下层电路板电连接；[0043] 所述外接供电装置位于壳体10外且通过供电线与所述电源转换装置电连接。[0044] 具体而言，可见光相机在采集图像时可以清晰地提取目标物体的特征。红外相机可以在夜间进行图像采集。激光雷达可以探测目标物体的距离信息，可以实现避障和建图定位任务。毫米波雷达可以根据多普勒效应得移动物体的速度信息。惯性测量单元可以通过加速度计和陀螺仪来得到本体的速度和位置信息，可以配合卫星定位装置和激光雷达等完成所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的精确定位。[0045] 所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台可以对上述6种传感器的数据进行数据融合与协同感知，获得多源综合数据，弥补单一传感器的不足，提高目标检测跟踪和图鉴定位精度。[0046] 根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，通过使壳体10包括上层部100、下层部200和两个连杆300，可以将多个传感器中的一部分安装在上层部100内，将另一部分安装在下层部200内。[0047] 通过设置连杆300，不仅可以利用连杆300连接上层部100和下层部200，而且可以在连杆300上设置握持部310，使用户能够握持连杆300，对所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台进行移动，由于连杆300的两端分别连接上层部100和下层部200且两个连杆300分别位于上层部100和下层部200的两侧，可以使握持连杆300时所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的重心更加平稳，使用户握持所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台进行移动时更加平稳。此外，连杆300内的过线通道可以使线束穿过便于连接上层部100和下层部200的传感器，不仅可以便于上层部100和下层部200的电连接，而且可以提高连杆300内的空间利用率。[0048] 通过将所述激光雷达安装在上层部100的上表面，由于激光雷达需要360度扫描工作，并且在其发射面周围不能遮挡，因此将所述激光雷达安装在上层部100的上表面可以便于所述激光雷达的扫描工作，避免其他结构遮挡所述激光雷达的扫描，保证所述激光雷达运行的可靠性。[0049] 通过将红外相机和两个可见光相机安装在上层部100的前表面，可以便于采集前方的图像，避免遮挡红外相机和可见光相机，而且用户手持所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台时，可以使红外相机和可见光相机的采集视角与用户的视角接近，从而进一步便于用户操作。[0050] 通过将所述卫星定位装置安装在上层部100内，可以减少其他结构对卫星信号的阻挡和干扰，提高卫星定位装置的准确性。[0051] 通过设置所述触控显示屏，可以利用所述触控显示屏显示所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的运行和数据采集状态，而且可以便于用户通过操作所述触控显示屏对所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台进行控制。此外，通过将所述触控显示屏可翻转地安装在所述上层部的下表面且至少具有贴合所述上层部的下表面的收纳位置，可以在需要操作和观察所述触控显示屏时将所述触控显示屏翻转至适于观察的位置，在不需要时将所述触控显示屏翻转至所述收纳位置，以避免所述触控显示屏占用额外的空间，避免所述触控显示屏干扰其他操作，避免屏幕划伤。[0052] 通过将所述毫米波雷达安装在下层部200的前表面，由于毫米波雷达是通过多普勒效应来检测前方物体的位置和移动速度，因此可以避免所述毫米波雷达被遮挡，保证所述毫米波雷达的检测准确性。[0053] 通过设置所述时间同步装置，利用所述时间同步装置同步向各个传感器发送秒脉冲，使各个传感器同步触发，可以保证其在采集数据时不会因为时间戳不同步而发生检测目标出现延迟不匹配，以及惯性测量单元运动补偿等定位失败的问题。[0054] 通过设置观察口211，使所述工控机适于通过观察口211观察，可以使用户能够通过观察口211观察到所述工控机的运行状态，从而便于监控所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的运行状态。[0055] 通过设置所述外接供电装置，不仅可以减轻壳体10部分的重量，避免电池在壳体10内的空间占用，减小壳体10的体积，使壳体10部分小型化，便于手持，而且可以便于连接更大容量的供电结构，便于所述外接供电装置的更换和补充，从而延长多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的续航。[0056] 通过在多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台上集成6种不同模态的传感器作为感知设备，提供融合感知数据，能够完成行人/车辆跟踪、目标识别、障碍物/车道线检测等任务并生成相应的决策指令，为不同类型机器人提供冗余融合感知数据，实现特定场景下的任务，提供不同场景下的图像、点云等数据的采集工作。[0057] 因此，根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台具有体积小、便于手持、集成度高、传感器种类多、空间利用率高、精度高等优点。[0058] 下面参考附图描述根据本发明具体实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台。[0059] 在本发明的一些具体实施例中，如图1和图2所示，根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台包括壳体10、激光雷达、两个可见光相机、红外相机、卫星定位装置、触控显示屏、上层电路板、毫米波雷达、惯性测量单元、时间同步装置、计算单元、交换机、工控机、下层电路板、电源转换装置和外接供电装置。[0060] 具体地，如图1和图2所示，上层部100的上表面设有用于安装所述激光雷达的激光雷达安装槽110，上层部100的前表面设有用于安装红外相机的红外相机安装口130和两个用于安装所述可见光相机的可见光相机安装口120，下层部200的前表面设有用于安装所述毫米波雷达的毫米波雷达安装口220。这样可以便于所述激光雷达、所述红外相机、所述可见光相机和所述毫米波雷达的安装，而且可以避免遮挡所述激光雷达、所述红外相机、所述可见光相机和所述毫米波雷达，保证这些传感器检测的准确性和可靠性。[0061] 具体而言，所述激光雷达可以凸出激光雷达安装槽110以避免被遮挡。[0062] 有利地，观察口211封盖有透明隔板。这样可以避免灰尘等杂物进入下层部200内，而且可以保证观察口211的观察效果。[0063] 更为具体地，壳体10还包括上底盖和下后盖，所述上层部的下表面设有上开口140，所述下层部的后表面设有下开口230，所述上底盖可开闭地安装在上层部100上以打开或关闭上开口140，所述下后盖可开闭地安装在下层部200上以打开或关闭下开口230。这样可以便于上层部100和下层部200内各个结构的安装。[0064] 可选地，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的高度小于等于300毫米且水平方向的长度和宽度小于等于250毫米。这样可以便于所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的小型化，便于所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台进行手持。[0065] 进一步地，所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的重量小于等于5千克。这样可以便于所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的轻量化，便于所述多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台进行手持。[0066] 图1和图2示出了根据本发明一些示例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台。如图1和图2所示，壳体10为一体件。这样不仅可以便于保证壳体10的结构强度，节省壳体10的安装步骤，而且可以便于省去壳体10上的连接件，以进一步降低壳体10的重量，便于壳体10的轻量化。[0067] 具体地，壳体10为3D打印件。这样可以便于壳体10的成形。[0068] 可选地，壳体10为树脂材料件。这样可以在保证壳体10的结构强度的情况下便于壳体10的制造。[0069] 进一步地，壳体10的壁厚为3‑5毫米。这样可以在保证壳体10的结构强度的情况下减轻壳体10的重量。[0070] 具体而言，观察部210向上凸出下层部200上表面。这样可以便于观察下层部200内的结构。[0071] 上层部100的下表面的后边沿设有触屏安装孔150，所述触控显示屏通过配合在触屏安装孔150内的紧固件安装在下层部200上。这样可以便于所述触控显示屏的安装。[0072] 握持部310的前表面可以设有防滑凸起且后表面可以设有凹陷。这样可以使握持部310更加符合人体工程学，以便于用户握持。[0073] 壳体10适于安装在无人车上，以便于随无人车采集多源融合数据。[0074] 本领域的技术人员可以理解的是，多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台在正式采集之间，需要标定各个传感器的位置，从而便于将数据进行融合。激光雷达和相机的标定采用PnP(Perspective‑n‑Point)的方法，通过提取彩色图片上标定版的角点特征，手动选取激光雷达点云上的线面特征，从而进行匹配，利用最小二乘的方法进行优化，最终得到激光雷达到相机的转移矩阵。并通过重投影的方式验证标定的结果。[0075] 激光雷达和惯性测量单元的标定采用手眼标定的原理。首先将携带设备在室外采集“8”字数据，然后利用fast‑lio这种SLAM算法对周围环境进行建图，同时采集激光雷达里程计信息，得到激光雷达的运动轨迹；然后记录惯性测量单元数据，解算出位置信息。之后，通过最小二乘的方法优化两个轨迹之间的距离，从而得到最优的激光雷达到惯性测量单元的旋转和平移矩阵，即标定结果。[0076] 在标定完成之后，就可以在工控机上部署各种算法，验证目标检测的距离，定位精度等目标。[0077] 根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台，既可以手持该平台完成室内外建图的任务，又可以放置于无人车上，协助完成无人驾驶的任务。可以完成三维重建等工作，建好的三维地图可以用在建筑施工，工厂检测，AR/VR等实际任务中。当然，该平台也可以作为实验平台，用于高校研究机器视觉，SLAM，三维重建等算法[0078] 根据本发明实施例的多源异构传感器数据融合与协同感知手持移动平台的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。[0079] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。[0080] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

专利地区：北京

专利申请日期：2022-07-22

专利公开日期：2024-06-18

专利公告号：CN115290069B