一种用于控制超声探头的驱动装置实用新型专利

专利名称：一种用于控制超声探头的驱动装置

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202210424260.6

专利申请（专利权）人：哈尔滨理工大学
权利人地址：黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

专利发明（设计）人：张永德,王丽锋,张新然

专利摘要：一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。横向平移机构与平面旋转机构连接，平面旋转机构连接与俯仰机构连接，俯仰机构与探头直线运动机构连接，探头直线运动机构与探头轴向旋转机构连接，探头轴向旋转机构内安装超声探头，整个机构可以实现超声探头的横向平移、平面旋转、俯仰、前进、后退以及绕着自身轴线旋转等功能，通过各个机构的协同运动，可以满足不同位置、不同角度的直肠超声检查，还可以与近距离放射治疗机器人配合，用于近距离放射性粒子植入治疗，该装置具有结构简单、便于操作、可提高检测精度及稳定性等优点。

主权利要求：
1.一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头(1)安装在探头轴向旋转机构(2)上，所述的探头轴向旋转机构(2)通过螺钉安装在探头直线运动机构(3)上，所述的探头直线运动机构(3)与俯仰机构(4)连接，所述的俯仰机构(4)通过螺钉与平面旋转机构(5)连接，所述的平面旋转机构(5)通过螺钉与横向平移机构(6)连接；
所述的探头轴向旋转机构(2)包括探头轴向旋转机构底板(201)，所述的探头轴向旋转机构底板(201)上安装探头轴向旋转支架(202)，所述的探头轴向旋转支架(202)轴承孔内安装后轴承(213)和前轴承(210)，所述的后轴承(213)与所述的前轴承(210)中间安装孔用轴承环(211)安装在所述的探头轴向旋转支架(202)的轴承孔内，所述的后轴承(213)与所述的前轴承(210)以及轴用轴承环(212)安装在空心从动齿轮轴(205)上，所述的空心从动齿轮轴(205)前端安装轴用弹性挡圈(209)固定轴承，所述的前轴承(210)外圈与探头轴向旋转支架端盖(203)接触，所述的探头轴向旋转支架端盖(203)安装在所述的探头轴向旋转支架(202)上，所述的空心从动齿轮轴(205)内部安装防滑固定胶垫(214)，所述的防滑固定胶垫(214)内部安装所述的超声探头(1)，通过安装在所述的空心从动齿轮轴(205)上的滚花高头螺钉(204)固定，所述的空心从动齿轮轴(205)与主动齿轮(206)啮合，所述的主动齿轮(206)安装在旋转驱动电机(208)的电机轴上，所述的旋转驱动电机(208)通过螺钉固定在旋转电机支架(207)上，所述的旋转电机支架(207)通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板(201)上；
前端顶起机构(402)包括顶起机构底板(40209)，所述的顶起机构底板(40209)一侧安装槽型传感器(40208)，所述的顶起机构底板(40209)前端安装顶起机构前轴承座(40207)，所述的顶起机构前轴承座(40207)通过轴承与双向丝杆(40210)连接，所述的双向丝杆(40210)通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座(40206)连接，所述的双向丝杆螺母座(40206)与导轨(40211)连接，所述的导轨(40211)安装在所述的顶起机构底板(40209)上，所述的双向丝杆螺母座(40206)两侧安装有弹性垫片(40205)与支撑轴(40204)，所述的支撑轴(40204)通过无油衬套(40202)与支撑杆(40203)一端连接，所述的支撑轴(40204)外侧通过支撑轴轴用挡圈(40201)轴向固定所述的无油衬套(40202)，所述的支撑杆(40203)另一端通过无油衬套(40202)与支撑轴(40204)连接，所述的支撑轴(40204)穿过所述的弹性垫片(40205)与连接轴轴承座(40215)连接，所述的连接轴轴承座(40215)轴承孔内安装连接轴轴承(40214)，并用连接轴孔用挡圈(40213)轴向固定，所述的连接轴轴承(40214)内圈安装在连接轴(40216)上，并用连接轴轴用挡圈(40212)轴向固定，所述的连接轴(40216)与所述的探头直线运动机构(3)两侧的滑轨(312)连接；
后端支撑机构(403)包括后端支撑机构轴承座(40304)，所述的后端支撑机构轴承座(40304)的轴承孔内安装后端支撑机构轴承(40303)，并用后端支撑机构孔用挡圈(40302)轴向固定，所述的后端支撑机构轴承(40303)内圈安装在后端支撑机构旋转轴(40305)上，并用后端支撑机构轴用挡圈(40301)轴向定位。
2.根据权利要求1所述的一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的探头直线运动机构(3)包括直线运动底板(310)，所述的直线运动底板(310)前端安装前轴承座(308)，所述的前轴承座(308)轴承孔内安装直线运动前轴承(307)，所述的直线运动前轴承(307)内圈安装在直线运动丝杆(305)前端上，所述的直线运动丝杆(305)与直线运动丝杆螺母(313)配合，所述的直线运动丝杆螺母(313)通过螺钉与直线运动螺母座(306)连接，所述的直线运动螺母座(306)安装在直线运动导轨(314)上，所述的直线运动导轨(314)安装在所述的直线运动底板(310)上，所述的直线运动螺母座(306)上安装直线运动挡片(311)，所述的直线运动丝杆(305)后端与轴承内圈连接，所述的轴承安装在后轴承座(304)轴承孔内，所述的后轴承座(304)安装在所述的直线运动底板(310)上，所述的直线运动丝杆(305)尾部通过联轴器(303)与安装在后电机座(302)上的直线运动驱动电机(301)连接，所述的后电机座(302)安装在所述的直线运动底板(310)后端，所述的前轴承座(308)与所述的后轴承座(304)上安装光电传感器(309)，所述的直线运动底板(310)左右两侧安装所述的滑轨(312)。
3.根据权利要求1所述的一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的平面旋转机构(5)包括平面旋转机构底板(501)，所述的平面旋转机构底板(501)上安装旋转台(502)，所述的旋转台(502)上安装电机(503)。
4.根据权利要求1所述的一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的横向平移机构(6)包括横向运动机构底板(601)，所述的横向运动机构底板(601)前端安装横向运动机构前轴承座(603)，所述的横向运动机构前轴承座(603)通过轴承与横向运动丝杆(604)连接，横向运动丝杆螺母(608)与横向运动机构螺母座(607)连接，所述的横向运动机构螺母座(607)与横向运动导轨(605)连接，所述的横向运动导轨(605)安装在所述的横向运动机构底板(601)上，所述的横向运动机构螺母座(607)侧面安装传感器挡片(606)，所述的横向运动丝杆(604)后端通过轴承与横向运动机构后轴承座(609)连接，所述的横向运动机构后轴承座(609)安装在所述的横向运动机构底板(601)上，所述的横向运动丝杆(604)尾部通过横向运动机构联轴器(610)与安装在横向运动机构电机座(611)上的横向运动机构电机(612)连接，所述的横向运动机构电机座(611)安装在横向运动机构底板(601)的后端，所述的横向运动机构前轴承座(603)与所述的横向运动机构后轴承座(609)侧面均安装有传感器(602)。 说明书 : 一种用于控制超声探头的驱动装置技术领域[0001] 本发明涉及一种用于控制超声探头的驱动装置，属于医疗器械领域。背景技术[0002] 经直肠超声探头可对直肠、前列腺、精囊腺、膀胱、盆腔等器官进行检查。经直肠超声探头是通过纵、横切及径向扫查，可辨认直肠壁各层次、肿瘤浸润范围和深度及直肠周围病变；测量前列腺体积，显示前列腺病变，以诊断前列腺增生和癌肿，可在超声探头的引导下对可疑病变进行穿刺活检以明确诊断；对已确诊的病变的部位可用超声引导进行近距离粒子放射植入治疗。目前，在检查过程中超声探头的操控主要以医生手动为主，像进行粒子植入治疗以及活检时会采用简单的、只具有前后移动及绕着自身转动两个自由度的机构来控制超声探头，并且由医生提前放置到指定位置才可，且由于无法调整超声探头的俯仰角度、平面旋转角度，在使用过程中探头会挤压器官组织使其变形，导致测量不准确，而且患者也会感觉到不舒服。因此，需要一款能同时满足前后运动、绕自身轴线旋转、调整俯仰角度、平面角度以及横向运动等功能的超声探头驱动装置。发明内容[0003] 本发明的目的是提供一种用于控制超声探头的驱动装置，用来实现超声探头的前后运动、绕自身轴线旋转、调整俯仰角度、平面角度以及横向运动等功能，能有效提高检测的精度，提高患者的舒适度，同时降低医生的劳动强度。[0004] 本发明的目的是通过以下技术方案实现的：[0005] 1.一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头安装在探头轴向旋转机构上，所述的探头轴向旋转机构通过螺钉安装在探头直线运动机构上，所述的探头直线运动机构与俯仰机构连接，所述的俯仰机构通过螺钉与平面旋转机构连接，所述的平面旋转机构通过螺钉与横向平移机构连接；[0006] 所述的探头轴向旋转机构包括探头轴向旋转机构底板，所述的探头轴向旋转机构底板上安装探头轴向旋转支架，所述的探头轴向旋转支架轴承孔内安装后轴承和前轴承，所述的后轴承与所述的前轴承中间安装孔用轴承环安装在所述的探头轴向旋转支架的轴承孔内，所述的后轴承与所述的前轴承以及所述的轴用轴承环安装在空心从动齿轮轴上，所述的空心从动齿轮轴前端安装轴用弹性挡圈固定轴承，所述的前轴承外圈与探头轴向旋转支架端盖接触，所述的探头轴向旋转支架端盖安装在所述的探头轴向旋转支架上，所述的空心从动齿轮轴内部安装防滑固定胶垫，所述的防滑固定胶垫内部安装所述的超声探头，通过安装在所述的空心从动齿轮轴上的滚花高头螺钉固定，所述的空心从动齿轮轴与主动齿轮啮合，所述的主动齿轮安装在旋转驱动电机的电机轴上，所述的旋转驱动电机通过螺钉固定在旋转电机支架上，所述的旋转电机支架通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板上。[0007] 2.所述的俯仰机构包括俯仰机构底板，所述的俯仰机构底板上安装前端顶起机构，所述的前端顶起机构中的双向丝杆尾部安装从动带轮，所述的从动带轮通过齿形带与主动带轮连接，所述的主动带轮安装在前端顶起机构电机轴上，所述的前端顶起机构电机安装在前端顶起机构电机支架上，所述的前端顶起机构电机支架安装在所述的俯仰机构底板，所述的俯仰机构底板上还安装有后端支撑机构；[0008] 所述的前端顶起机构包括顶起机构底板，所述的顶起机构底板一侧安装槽型传感器，所述的顶起机构底板前端安装顶起机构前轴承座，所述的顶起机构前轴承座通过轴承与所述的双向丝杆连接，所述的双向丝杆通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座连接，所述的双向丝杆螺母座与导轨连接，所述的导轨安装在所述的顶起机构底板上，所述的双向丝杆螺母座两侧安装有弹性垫片与支撑轴，所述的支撑轴通过无油衬套与支撑杆一端连接，所述的支撑轴外侧通过支撑轴轴用挡圈轴向固定所述的无油衬套，所述的支撑杆另一端通过无油衬套与支撑轴连接，所述的支撑轴穿过所述的弹性垫片与连接轴轴承座连接，所述的连接轴轴承座轴承孔内安装连接轴轴承，并用连接轴孔用挡圈轴向固定，所述的连接轴轴承内圈安装在连接轴上，并用连接轴轴用挡圈轴向固定；[0009] 所述的后端支撑机构包括后端支撑机构轴承座，所述的后端支撑机构轴承座的轴承孔内安装后端支撑机构轴承，并用后端支撑机构孔用挡圈轴向固定，所述的后端支撑机构轴承内圈安装在后端支撑机构旋转轴上，并用后端支撑机构轴用挡圈轴向定位。[0010] 3.所述的探头直线运动机构包括直线运动底板，所述的直线运动底板前端安装前轴承座，所述的前轴承座轴承孔内安装直线运动前轴承，所述的直线运动前轴承内圈安装在直线运动丝杆前端上，所述的直线运动丝杆与直线运动丝杆螺母配合，所述的直线运动丝杆螺母通过螺钉与直线运动螺母座连接，所述的直线运动螺母座安装在直线运动导轨上，所述的直线运动导轨安装在所述的直线运动底板上，所述的直线运动螺母座上安装直线运动挡片，所述的直线运动丝杆后端与轴承内圈连接，所述的轴承安装在后轴承座轴承孔内，所述的后轴承座安装在所述的直线运动底板上，所述的直线运动丝杆尾部通过联轴器与安装在后电机座上的直线运动驱动电机连接，所述的后电机座安装在所述的直线运动底板后端，所述的前轴承座与所述的后轴承座上安装光电传感器，所述的直线运动底板左右两侧安装滑轨。[0011] 4.所述的平面旋转机构包括平面旋转机构底板，所述的平面旋转机构底板上安装旋转台，所述的旋转台上安装电机。[0012] 5.所述的横向平移机构包括横向运动机构底板，所述的横向运动机构底板前端安装横向运动机构前轴承座，所述的横向运动机构前轴承座通过轴承与横向运动丝杆连接，所述的通过横向运动丝杆螺母与横向运动机构螺母座连接，所述的横向运动机构螺母座与横向运动导轨连接，所述的横向运动导轨安装在所述的横向运动机构底板上，所述的横向运动机构螺母座侧面安装传感器挡片，所述的横向运动丝杆后端通过轴承与横向运动机构后轴承座连接，所述的横向运动机构后轴承座安装在所述的横向运动机构底板上，所述的横向运动丝杆尾部通过横向运动机构联轴器与安装在横向运动机构电机座上的横向运动机构电机连接，所述的横向运动机构电机座安装在横向运动机构底板的后端，所述的横向运动机构前轴承座与所述的横向运动机构后轴承座侧面均安装有传感器。[0013] 6.本发明的有益效果是：本发明旨在提供一种用于控制超声探头的驱动装置，本发明工作原理，超声探头绕轴线旋转运动，主要是通过旋转驱动电机带主动齿轮旋转，将运动传递给了空心从动齿轮轴，进而带动安装在空心从动齿轮轴内部的超声探头转动，其中防滑固定胶垫可保护超声探头在固定及运动过程中不被损坏；超声探头的前后运动是由直线运动驱动电机通过联轴器带动直线运动丝杆转动，带动直线运动丝杆螺母与直线运动螺母座运动实现的；超声探头的俯仰运动是通过前端顶起机构电机带动主动带轮旋转，通过齿形带传递给从动带轮带动前端顶起机构中的双向丝杆旋转，使双向丝杆螺母座同时向中间运动或者向两边运动，而安装在双向丝杆螺母座两侧的支撑杆与连接轴轴承座构成平行四边形结构，连接轴与直线运动机构两侧的滑轨连接，直线运动机构末端与后端支撑机构中的后端支撑机构旋转轴连接固定，从而实现了超声探头的俯仰运动；超声探头平面旋转是通过电机带动旋转台转动，进而带动安装在旋转台上面的机构转动实现的；而横向运动是横向运动机构电机通过横向运动机构联轴器带动横向运动丝杆转动，通过横向运动机构螺母使得横向运动机构螺母座运动实现的；直线运动机构、俯仰运动机构以及横向运动机构上都安装有传感器，通过感应安装在各螺母座上的挡片控制极限行程，避免事故的发生，本发明可实现超声探头的各种前后运动、绕自身轴线旋转、俯仰、平面旋转以及横向移动，满足多方位的位姿操控，具有定位精度高、便于操控、可有效提高患者舒适度以及降低医生劳动强度等优点。附图说明[0014] 图1是本发明超声探头驱动装置装配图；[0015] 图2是本发明探头轴向旋转机构装配图；[0016] 图3是本发明探头轴向旋转机构爆炸图；[0017] 图4是本发明探头直线运动机构装配图；[0018] 图5是本发明俯仰机构装配图；[0019] 图6是本发明前端顶起机构爆炸图；[0020] 图7是本发明后端支撑机构爆炸图；[0021] 图8是本发明平面旋转机构装配图；[0022] 图9是本发明横向平移机构装配图；[0023] 附图中的零部件名称及标号如下：[0024] 超声探头1、探头轴向旋转机构2、探头直线运动机构3、俯仰机构4、平面旋转机构5、横向平移机构6、探头轴向旋转机构底板201、探头轴向旋转支架202、探头轴向旋转支架端盖203、滚花高头螺钉204、空心从动齿轮轴205、主动齿轮206、旋转电机支架207、旋转驱动电机208、轴用弹性挡圈209、前轴承210、孔用轴承环211、轴用轴承环212、后轴承213、防滑固定胶垫214、直线运动驱动电机301、后电机座302、联轴器303、后轴承座304、直线运动丝杆305、直线运动螺母座306、直线运动前轴承307、前轴承座308、光电传感器309、直线运动底板310、直线运动挡片311、滑轨312、直线运动丝杆螺母313、直线运动导轨314、俯仰机构底板401、前端顶起机构402、后端支撑机构403、前端顶起机构电机支架404、前端顶起机构电机405、主动带轮406、齿形带407、从动带轮408、支撑轴轴用挡圈40201、无油衬套40202、支撑杆40203、支撑轴40204、弹性垫片40205、双向丝杆螺母座40206、顶起机构前轴承座40207、槽型传感器40208、顶起机构底板40209、双向丝杆40210、导轨40211、连接轴轴用挡圈40212、连接轴孔用挡圈40213、连接轴轴承40214、连接轴轴承座40215、连接轴40216、后端支撑机构轴用挡圈40301、后端支撑机构孔用挡圈40302、后端支撑机构轴承40303、后端支撑机构轴承座40304、后端支撑机构旋转轴40305、平面旋转机构底板501、旋转台502、电机503、横向运动机构底板601、传感器602、横向运动机构前轴承座603、横向运动丝杆604、横向运动导轨605、传感器挡片606、横向运动机构螺母座607、横向运动丝杆螺母608、横向运动机构后轴承座609、横向运动机构联轴器610、横向运动机构电机座611、横向运动机构电机612。具体实施方式[0025] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步的说明:[0026] 如图1、图2、图3所示，一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：超声探头1安装在探头轴向旋转机构2上，所述的探头轴向旋转机构2通过螺钉安装在探头直线运动机构3上，所述的探头直线运动机构3与俯仰机构4连接，所述的俯仰机构4通过螺钉与平面旋转机构5连接，所述的平面旋转机构5通过螺钉与横向平移机构6连接；[0027] 所述的探头轴向旋转机构2包括探头轴向旋转机构底板201，所述的探头轴向旋转机构底板201上安装探头轴向旋转支架202，所述的探头轴向旋转支架202轴承孔内安装后轴承213和前轴承210，所述的后轴承213与所述的前轴承210中间安装孔用轴承环211安装在所述的探头轴向旋转支架202的轴承孔内，所述的后轴承213与所述的前轴承210以及所述的轴用轴承环212安装在空心从动齿轮轴205上，所述的空心从动齿轮轴205前端安装轴用弹性挡圈209固定轴承，所述的前轴承210外圈与探头轴向旋转支架端盖203接触，所述的探头轴向旋转支架端盖203安装在所述的探头轴向旋转支架202上，所述的空心从动齿轮轴205内部安装防滑固定胶垫214，所述的防滑固定胶垫214内部安装所述的超声探头1，通过安装在所述的空心从动齿轮轴205上的滚花高头螺钉204固定，所述的空心从动齿轮轴205与主动齿轮206啮合，所述的主动齿轮206安装在旋转驱动电机208的电机轴上，所述的旋转驱动电机208通过螺钉固定在旋转电机支架207上，所述的旋转电机支架207通过螺钉固定在所述的探头轴向旋转机构底板201上。[0028] 如图1、图5、图6、图7所示，一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的俯仰机构4包括俯仰机构底板401，所述的俯仰机构底板401上安装前端顶起机构402，所述的前端顶起机构402中的双向丝杆40210尾部安装从动带轮408，所述的从动带轮408通过齿形带407与主动带轮406连接，所述的主动带轮406安装在前端顶起机构电机405轴上，所述的前端顶起机构电机405安装在前端顶起机构电机支架404上，所述的前端顶起机构电机支架404安装在所述的俯仰机构底板401，所述的俯仰机构底板401上还安装有后端支撑机构403；[0029] 所述的前端顶起机构402包括顶起机构底板40209，所述的顶起机构底板40209一侧安装槽型传感器40208，所述的顶起机构底板40209前端安装顶起机构前轴承座40207，所述的顶起机构前轴承座40207通过轴承与所述的双向丝杆40210连接，所述的双向丝杆40210通过丝杆螺母与双向丝杆螺母座40206连接，所述的双向丝杆螺母座40206与导轨40211连接，所述的导轨40211安装在所述的顶起机构底板40209上，所述的双向丝杆螺母座40206两侧安装有弹性垫片40205与支撑轴40204，所述的支撑轴40204通过无油衬套40202与支撑杆40203一端连接，所述的支撑轴40204外侧通过支撑轴轴用挡圈40201轴向固定所述的无油衬套40202，所述的支撑杆40203另一端通过无油衬套40202与支撑轴40204连接，所述的支撑轴40204穿过所述的弹性垫片40205与连接轴轴承座40215连接，所述的连接轴轴承座40215轴承孔内安装连接轴轴承40214，并用连接轴孔用挡圈40213轴向固定，所述的连接轴轴承40214内圈安装在连接轴40216上，并用连接轴轴用挡圈40212轴向固定；[0030] 所述的后端支撑机构403包括后端支撑机构轴承座40304，所述的后端支撑机构轴承座40304的轴承孔内安装后端支撑机构轴承40303，并用后端支撑机构孔用挡圈40302轴向固定，所述的后端支撑机构轴承40303内圈安装在后端支撑机构旋转轴40305上，并用后端支撑机构轴用挡圈40301轴向定位。[0031] 如图1、图4所示，一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的探头直线运动机构3包括直线运动底板310，所述的直线运动底板310前端安装前轴承座308，所述的前轴承座308轴承孔内安装直线运动前轴承307，所述的直线运动前轴承307内圈安装在直线运动丝杆305前端上，所述的直线运动丝杆305与直线运动丝杆螺母313配合，所述的直线运动丝杆螺母313通过螺钉与直线运动螺母座306连接，所述的直线运动螺母座306安装在直线运动导轨314上，所述的直线运动导轨314安装在所述的直线运动底板310上，所述的直线运动螺母座306上安装直线运动挡片311，所述的直线运动丝杆305后端与轴承内圈连接，所述的轴承安装在后轴承座304轴承孔内，所述的后轴承座304安装在所述的直线运动底板310上，所述的直线运动丝杆305尾部通过联轴器303与安装在后电机座302上的直线运动驱动电机301连接，所述的后电机座302安装在所述的直线运动底板310后端，所述的前轴承座308与所述的后轴承座304上安装光电传感器309，所述的直线运动底板310左右两侧安装滑轨312。[0032] 如图1、图8所示，一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的平面旋转机构5包括平面旋转机构底板501，所述的平面旋转机构底板501上安装旋转台502，所述的旋转台502上安装电机503。[0033] 如图1、图9所示，一种用于控制超声探头的驱动装置，其特征在于：所述的横向平移机构6包括横向运动机构底板601，所述的横向运动机构底板601前端安装横向运动机构前轴承座603，所述的横向运动机构前轴承座603通过轴承与横向运动丝杆604连接，所述的通过横向运动丝杆螺母608与横向运动机构螺母座607连接，所述的横向运动机构螺母座607与横向运动导轨605连接，所述的横向运动导轨605安装在所述的横向运动机构底板601上，所述的横向运动机构螺母座607侧面安装传感器挡片606，所述的横向运动丝杆604后端通过轴承与横向运动机构后轴承座609连接，所述的横向运动机构后轴承座609安装在所述的横向运动机构底板601上，所述的横向运动丝杆604尾部通过横向运动机构联轴器610与安装在横向运动机构电机座611上的横向运动机构电机612连接，所述的横向运动机构电机座611安装在横向运动机构底板601的后端，所述的横向运动机构前轴承座603与所述的横向运动机构后轴承座609侧面均安装有传感器602。[0034] 以上所述，仅是本发明基本结构、工作原理及优点，并非对本发明做任何技术限定，在不脱离本发明技术对实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案范围内。

专利地区：黑龙江

专利申请日期：2022-04-22

专利公开日期：2024-06-18

专利公告号：CN114699110B