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多功能带称重药物调配机器手发明专利

更新时间:2024-07-01
多功能带称重药物调配机器手发明专利 专利申请类型:发明专利;
地区:广西-南宁;
源自:南宁高价值专利检索信息库;

专利名称:多功能带称重药物调配机器手

专利类型:发明专利

专利申请号:CN202111573968.X

专利申请(专利权)人:广西瀛宇科技有限公司
权利人地址:广西壮族自治区南宁市振兴路110号南宁生态产业园配套办公大楼10层10-2号

专利发明(设计)人:梁宇,曾明

专利摘要:本发明提供了一种多功能带称重药物调配机器手,多功能带称重药物调配机器手,包括抽液手Y向装置、抽液手X向装置、抽液手Z向装置、抽液手旋转装置、抽液头平移装置、抽液头装置、溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧块及柱塞推拉手指。本发明实现对溶药器加药状态进行称重,通过计算机对溶药器腔内抽取药液重量和溶药器自身重量进行智能运算,精准算出溶药器腔内的药品重量,依运算结果,机器手反复对溶药器抽取药液进行调整,从而达到便捷快速精准抽取药量的目的。

主权利要求:
1.一种多功能带称重药物调配机器手,其特征在于:包括抽液手Y向装置(A6‑100)、抽液手X向装置(A6‑200)、抽液手Z向装置(A6‑300)、抽液手旋转装置(A6‑400)、药液调配平移装置(A6‑500)、药液调配装置(A6‑600)、溶药器称重台(A6‑610)、溶药器夹爪(A6‑620)、溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)及柱塞推拉手指(A6‑640);所述抽液手X向装置(A6‑200)在所述抽液手Y向装置(A6‑100)上做前后方向的运动,所述抽液手Z向装置(A6‑300)在所述抽液手X向装置(A6‑200)上做左右方向的运动,抽液手旋转装置(A6‑400)在抽液手Z向装置(A6‑
300)上面做上下方向的运动,药液调配平移装置(A6‑500)通过抽液手旋转装置(A6‑400)做旋转运动,所述药液调配装置(A6‑600)在药液调配平移装置(A6‑500)上做沿溶药器轴向的运动,各装置运动到相应位置,控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作;所述药液调配装置(A6‑600)上设置所述溶药器称重台(A6‑610)、溶药器夹爪(A6‑620)、溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)、柱塞推拉手指(A6‑640),溶药器称重台(A6‑610)在配置药液过程中,药液调配平移装置(A6‑500)处于水平位置,溶药器夹爪(A6‑620)松开溶药器,溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)和柱塞推拉手指(A6‑640)运动到非接触溶药器状态,溶药器自由状态处于溶药器称重台(A6‑610)上,对溶药器内的药液进行称重;
还包括称重传感器(A6‑611)、溶药器夹爪导柱(A6‑621)、溶药器夹爪导柱导向轴承(A6‑623)、溶药器夹爪开合装置(A6‑624)、夹溶药器松紧控制块(A6‑625)、夹溶药器松紧驱动模块(A6‑626)、称重传感器安装座(A6‑622),溶药器称重台(A6‑610)安装在称重传感器(A6‑611)承重端上,称重传感器(A6‑611)固定端安装在称重传感器安装座(A6‑622)上;所述溶药器夹爪(A6‑620)安装在溶药器夹爪导柱(A6‑621)一端头上,溶药器夹爪开合装置(A6‑624)安装在溶药器夹爪导柱(A6‑621)另一端头上,两根溶药器夹爪导柱(A6‑621)穿过溶药器夹爪导柱导向轴承(A6‑623),使溶药器夹爪(A6‑620)做沿溶药器夹爪导柱(A6‑621)轴向的直线运动,溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上,使溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)做沿溶药器轴向运动,夹溶药器松紧控制块(A6‑625)和溶药器夹爪开合装置(A6‑624)设计有相互配合的斜口结构,同时夹溶药器松紧控制块(A6‑625)一端设计有和溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)相互配合的推拉结构,在夹溶药器松紧驱动模块(A6‑626)的驱动下,溶药器夹爪(A6‑620)和溶药器轴向夹紧装置(A6‑630)实现溶药器径向和轴向夹紧。
2.根据权利要求1所述的多功能带称重药物调配机器手,其特征在于:所述溶药器依计算机的智能指令到需要的相应位置实现抽液、注液、脱针头套、丢废弃溶药器动作。
3.根据权利要求1所述的多功能带称重药物调配机器手,其特征在于:还包括柱塞推拉丝杆固定座(A6‑641)、柱塞推拉丝杆(A6‑642)、柱塞推拉丝杆螺母(A6‑643)、柱塞推拉丝杆定位座(A6‑644)、柱塞推拉丝杆连轴器(A6‑645)、调配机器手座板(A6‑650)、柱塞推拉导轨、溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座(A6‑653)、柱塞推拉驱动电机(A6‑654)及第二溶药器定位座(A6‑655);所述柱塞推拉导轨、溶溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座(A6‑653)、第二溶药器定位座(A6‑655)、柱塞推拉丝杆(A6‑642)固定座、柱塞推拉丝杆定位座(A6‑644)安装在调配机器手座板(A6‑650)相应位置上,柱塞推拉驱动电机(A6‑654)安装在第一溶药器定位座(A6‑653)相应的定位孔上,柱塞推拉丝杆(A6‑642)通过柱塞推拉丝杆连轴器(A6‑645)与柱塞推拉驱动电机(A6‑654)连接,柱塞推拉手指(A6‑640)与柱塞推拉丝杆螺母(A6‑643)和柱塞推拉导轨滑块连接,在柱塞推拉驱动电机(A6‑654)驱动下,柱塞推拉手指(A6‑640)做沿溶药器轴向往复运动,柱塞推拉手指(A6‑640)设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽。
4.根据权利要求1所述的多功能带称重药物调配机器手,其特征在于:溶药器夹爪(A6‑
620)、第一溶药器定位座(A6‑653)、第二溶药器定位座(A6‑655)上设计有溶药器V型定位结构。 说明书 : 多功能带称重药物调配机器手技术领域[0001] 本发明涉及高端器械制造领域,尤其涉及医药器械的制造领域。背景技术[0002] 随着社会的快速发展,人文科技日新月异,医疗水平不断提高,很多疾病都得以解决,因此对药品需求量和药品质量也不断提高,然而目前大多数医疗机构里面,一些辅助类的设备器械里面,能快速并精准地对西林瓶类封装药物和安瓿瓶类封装类药物进行抽取的辅助器械并不多,市面上现有的该类辅助器械里面,基本处于抽液和计量分开在不同器械上完成,药量精准方面可以实现了,往往效率都比较低下,而在抽液过程中难免存在抽空、溢漏等现象,原有器械往往要在抽液、计量等动作过程中来回往复,从而配液效率就比较低下了。发明内容[0003] 为了解决现有技术中问题,本发明将计量单元整合到调配机器手上,可有效解决以上所存在的问题。[0004] 本发明提供了一种多功能带称重药物调配机器手,包括抽液手Y向装置、抽液手X向装置、抽液手Z向装置、抽液手旋转装置、药液调配平移装置、药液调配装置、溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置及柱塞推拉手指;所述抽液手X向装置在所述抽液手Y向装置上做前后方向的运动,所述抽液手Z向装置在所述抽液手X向装置上做左右方向的运动,抽液手旋转装置在抽液手Z向装置上面做上下方向的运动,药液调配平移装置通过抽液手旋转装置做旋转运动,所述药液调配装置在药液调配平移装置上做沿溶药器轴向的运动,各装置运动到相应位置,控制溶药器到需要的相应位置实现相应动作;所述药液调配装置上设置所述溶药器称重台、溶药器夹爪、溶药器轴向夹紧装置、柱塞推拉手指,溶药器称重台在配置药液过程中,药液调配平移装置处于水平位置,溶药器夹爪松开溶药器,溶药器轴向夹紧装置和柱塞推拉手指运动到非接触溶药器状态,溶药器自由状态处于溶药器称重台上,对溶药器内的药液进行称重。[0005] 作为本发明的进一步改进,所述溶药器依计算机的智能指令到需要的相应位置实现抽液、注液、脱针头套、丢废弃溶药器动作。[0006] 作为本发明的进一步改进,还包括称重传感器和称重传感器安装座上,溶药器称重台安装在称重传感器承重端上,称重传感器固定端安装在称重传感器安装座上。[0007] 作为本发明的进一步改进,还包括溶药器夹爪导柱、溶药器夹爪导柱导向轴承、溶药器夹爪开合装置、夹溶药器松紧控制块、夹溶药器松紧驱动模块;所述溶药器夹爪安装在溶药器夹爪导柱一端头上,溶药器夹爪开合装置安装在溶药器夹爪导柱另一端头上,两根溶药器夹爪导柱穿过溶药器夹爪导柱导向轴承,使溶药器夹爪做沿溶药器夹爪导柱轴向的直线运动,溶药器轴向夹紧装置安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上,使溶药器轴向夹紧装置做沿溶药器轴向运动,夹溶药器松紧控制块和溶药器夹爪开合装置设计有相互配合的斜口结构,同时夹溶药器松紧控制块一端设计有和溶药器轴向夹紧装置相互配合的推拉结构,在夹溶药器松紧驱动模块的驱动下,溶药器夹爪和溶药器轴向夹紧装置实现溶药器径向和轴向夹紧。[0008] 作为本发明的进一步改进,还包括柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆、柱塞推拉丝杆螺母、柱塞推拉丝杆定位座、柱塞推拉丝杆连轴器、调配机器手座板、柱塞推拉导轨、溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、柱塞推拉驱动电机及第二溶药器定位座;所述柱塞推拉导轨、溶溶药器轴向夹紧块导轨、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座、柱塞推拉丝杆固定座、柱塞推拉丝杆定位座安装在调配机器手座板相应位置上,柱塞推拉驱动电机安装在第一溶药器定位座相应的定位孔上,柱塞推拉丝杆通过柱塞推拉丝杆连轴器与柱塞推拉驱动电机连接,柱塞推拉手指与柱塞推拉丝杆螺母和柱塞推拉导轨滑块连接,在柱塞推拉驱动电机驱动下,柱塞推拉手指做沿溶药器轴向往复运动,柱塞推拉手指设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽。[0009] 作为本发明的进一步改进,溶药器夹爪、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座上设计有溶药器V型定位结构。[0010] 本发明的有益效果是:[0011] 当调配机器手工作过程中需要精准控制抽液时,将调配机器手置于水平位置,夹溶药器松紧驱动模块控制溶药器夹爪和溶药器轴向夹紧块松开夹持溶器,溶药器脱离溶药器夹爪、第一溶药器定位座、第二溶药器定位座等V型定位口,同时柱塞推拉驱动电机控制柱塞推拉手指行走一定位置,使溶药器柱塞处于柱塞推拉手指卡槽内无接触状态,因此溶药器便自由落于溶药器称重台上,从而实现对溶药器带药状态进行称重,通过计算机对溶药器腔内抽取药液重量和溶药器自身重量进行智能运算,精准算出溶药器腔内的药品重量,依运算结果,机器手反复对溶药器抽取药液进行调整,从而达到便捷快速精准抽取药量的目的。附图说明[0012] 图1是本发明多功能带称重药物调配机器手结构示意图;[0013] 图2:图1部分部件放大图;[0014] 图3:图2中部分调配机器手装置部分的爆炸图;[0015] 图4:调配机器手装置内部结构的立体图;[0016] 图5:图4的爆炸图;[0017] 图6:图4换个角度的爆炸图;[0018] 图7:调配机器手装置部分的主视图;[0019] 图8:调配机器手装置部分的侧视图;[0020] 图9:调配机器手装置部分的俯视图。[0021] 图中各部件名称如下:[0022] 抽液手Y向装置A6‑100;[0023] 抽液手X向装置A6‑200;[0024] 抽液手Z向装置A6‑300;[0025] 抽液手旋转装置A6‑400;[0026] 药液调配平移装置A6‑500;[0027] 药液调配装置A6‑600;[0028] 溶药器称重台A6‑610;[0029] 溶药器夹爪A6‑620;[0030] 溶药器轴向夹紧装置A6‑630;[0031] 柱塞推拉手指A6‑640;[0032] 称重传感器A6‑611;[0033] 溶药器夹爪导柱A6‑621;[0034] 称重传感器安装座A6‑622;[0035] 溶药器夹爪导柱导向轴承A6‑623;[0036] 溶药器夹爪开合装置A6‑624;[0037] 夹溶药器松紧控制块A6‑625;[0038] 夹溶药器松紧驱动模块A6‑626;[0039] 柱塞推拉丝杆固定座A6‑641;[0040] 柱塞推拉丝杆A6‑642;[0041] 柱塞推拉丝杆螺母A6‑643;[0042] 柱塞推拉丝杆定位座A6‑644;[0043] 柱塞推拉丝杆连轴器A6‑645;[0044] 调配机器手座板A6‑650;[0045] 柱塞推拉导轨A6‑651;[0046] 溶药器轴向夹紧块导轨A6‑652;[0047] 第一溶药器定位座A6‑653;[0048] 柱塞推拉驱动电机A6‑654;[0049] 第二溶药器定位座A6‑655。具体实施方式[0050] 下面结合附图对本发明做进一步说明。[0051] 多功能带称重药物调配机器手,包括抽液手Y向装置A6‑100、抽液手X向装置A6‑200、抽液手Z向装置A6‑300、抽液手旋转装置A6‑400、药液调配平移装置A6‑500、药液调配装置A6‑600、溶药器称重台A6‑610、溶药器夹爪A6‑620、溶药器轴向夹紧装置A6‑630、柱塞推拉手指A6‑640、称重传感器A6‑611、溶药器夹爪导柱A6‑621、称重传感器安装座A6‑622、溶药器夹爪导柱导向轴承A6‑623、溶药器夹爪开合装置A6‑624、夹溶药器松紧控制块A6‑625、夹溶药器松紧驱动模块A6‑626、柱塞推拉丝杆固定座A6‑641、柱塞推拉丝杆A6‑642、柱塞推拉丝杆螺母A6‑643、柱塞推拉丝杆定位座A6‑644、柱塞推拉丝杆连轴器A6‑645、调配机器手座板A6‑650、柱塞推拉导轨A6‑651、溶药器轴向夹紧块导轨A6‑652、第一溶药器定位座A6‑653、柱塞推拉驱动电机A6‑654及第二溶药器定位座A6‑655。[0052] 所述抽液手X向装置A6‑200在所述抽液手Y向装置A6‑100上做前后方向的运动,此处所述的前后方向为图1中抽液手Y向装置A6‑100上面的两条轨道的方向,此方向也是Y方向;所述抽液手Z向装置A6‑300在所述抽液手X向装置A6‑200上做左右方向的运动,此左右方向为抽液手X向装置A6‑200上的轨道方向,此方向也是X方向;抽液手旋转装置A6‑400在抽液手Z向装置A6‑300上面做上下方向的运动,此上下方向为Z向;药液调配平移装置A6‑500通过抽液手旋转装置A6‑400做旋转运动,各装置运动到相应位置,能够实现控制溶药器到各需要的相应位置,从而实现抽液、注液、脱针头套、丢废弃溶药器等动作。[0053] 所述药液调配装置A6‑600在药液调配平移装置A6‑500上做沿溶药器轴向的运动,能够控制溶器器针头穿插母液瓶、西林瓶头封口软胶塞。[0054] 所述药液调配装置A6‑600上设置所述溶药器称重台A6‑610、溶药器夹爪A6‑620、溶药器轴向夹紧装置A6‑630、柱塞推拉手指A6‑640,溶药器称重台A6‑610在配置药液过程中,药液调配平移装置A6‑500处于水平位置,溶药器夹爪A6‑620松开溶药器,溶药器轴向夹紧装置A6‑630和柱塞推拉手指A6‑640运动到非接触溶药器状态,溶药器自由状态处于溶药器称重台A6‑610上,从而可实现快速、精准地对溶药器内的药液进行称重,从而可实现反馈配置药液量信息,实现智能配液过程。[0055] 溶药器称重台A6‑610通过螺丝安装在称重传感器A6‑611承重端上,称重传感器A6‑611固定端通过螺丝安装在称重传感器安装座A6‑622上,调配机器手接取新的溶药器时,溶药器落于溶药器称重台A6‑610上,此时可对溶药器自身重量进行计量。[0056] 溶药器夹爪A6‑620通过螺丝安装在溶药器夹爪导柱A6‑621一端头上,溶药器夹爪开合装置A6‑624通过螺丝安装在溶药器夹爪导柱A6‑621另一端头上,两根溶药器夹爪导柱A6‑621穿过溶药器夹爪导柱导向轴承A6‑623,可使溶药器夹爪A6‑620做沿溶药器夹爪导柱A6‑621轴向的直线运动,溶药器轴向夹紧装置A6‑630通过螺丝安装在溶药器轴向夹紧块导轨滑块上,使溶药器轴向夹紧装置A6‑630做沿溶药器轴向运动,夹溶药器松紧控制块A6‑625和溶药器夹爪开合装置A6‑624设计有相互配合的斜口结构,同时夹溶药器松紧控制块A6‑625一端设计有和溶药器轴向夹紧装置A6‑630相互配合的推拉结构,在夹溶药器松紧驱动模块A6‑626的驱动下,溶药器夹爪A6‑620和溶药器轴向夹紧装置A6‑630能够实现溶药器径向和轴向夹紧。[0057] 柱塞推拉导轨A6‑651、溶溶药器轴向夹紧块导轨A6‑652、第一溶药器定位座A6‑653、第二溶药器定位座A6‑655、柱塞推拉丝杆A6‑642固定座、柱塞推拉丝杆定位座A6‑644通过螺丝安装在调配机器手座板A6‑650相应位置上,柱塞推拉驱动电机A6‑654通过螺丝安装在第一溶药器定位座A6‑653相应的定位孔上,柱塞推拉丝杆A6‑642通过柱塞推拉丝杆连轴器A6‑645与柱塞推拉驱动电机A6‑654连接,柱塞推拉手指A6‑640通过螺丝与柱塞推拉丝杆螺母A6‑643和柱塞推拉导轨滑块连接,在柱塞推拉驱动电机A6‑654驱动下,柱塞推拉手指A6‑640可做沿溶药器轴向往复运动,柱塞推拉手指A6‑640设计有溶药器柱塞端头推拉卡槽,因此可实现推拉溶药器柱塞动作,从而实现控制溶药器抽、注液等动作。[0058] 溶药器夹爪A6‑620、第一溶药器定位座A6‑653、第二溶药器定位座A6‑655上设计有溶药器V型定位结构,V型结构夹紧溶药器时可使溶药器脱离溶药器称重台A6‑610一定距离。[0059] 当抽液头工作过程中需要精准控制抽液时,将抽液头置于水平位置,夹溶药器松紧驱动模块A6‑626控制溶药器夹爪A6‑620和溶药器轴向夹紧装置A6‑630松开溶药器,溶药器脱离溶药器夹爪A6‑620、第一溶药器定位座A6‑653、第二溶药器定位座A6‑655等V型定位口,同时柱塞推拉驱动电机A6‑654控制柱塞推拉手指A6‑640行走一定位置,使溶药器柱塞处于柱塞推拉手指A6‑640卡槽内无接触状态,因此溶药器便自动固定在溶药器称重台A6‑610上,从而实现对溶药器带药状态进行称重,通过计算机对溶药器腔内药液重量和溶药器自身重量进行智能运算,精准算出溶药器腔内的药品重量,依运算结果,机器手反复对溶药器抽取药液进行调整,从而达到便捷快速精准抽取药量的目的。[0060] 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明,不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干简单推演或替换,都应当视为属于本发明的保护范围。

专利地区:广西

专利申请日期:2021-12-21

专利公开日期:2024-06-18

专利公告号:CN114452212B

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