一种人字齿轮顶升搬运设备发明专利

专利名称：一种人字齿轮顶升搬运设备

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202110157137.8

专利申请（专利权）人：上海玑域智能科技有限公司
权利人地址：上海市闵行区颛兴东路1559号101-2A

专利发明（设计）人：孙益峰,王丞

专利摘要：本发明实施例公开了一种人字齿轮顶升搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第二行走驱动装置、第一转动轮、第二转动轮、第一升降机构、第二升降机构和传动机构。第一行走驱动装置带动多个第一转动轮转动，从而带动主架体行走。第二行走驱动装置通过第一升降机构和第二升降机构带动升降架体上升和下降。第一齿轮、第三齿轮和第四齿轮均为人字齿轮，齿轮传动的精度更高，解决了现有技术中四连杆传动不能传动角度过大的问题，而齿轮传动可以无限角度传动。人字齿轮之间的相互配合可以使转角转动多圈，上升高度没有限制，具有大角度传输力，且更能保证升降架体在上升或下降的过程中平稳运行。

主权利要求：
1.一种人字齿轮顶升搬运设备，其特征在于，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第二行走驱动装置、第一转动轮、第二转动轮和第一升降机构；
所述第一行走驱动装置设置在所述主架体上，所述第一行走驱动装置与所述第一转动轮连接，用于带动所述第一转动轮转动；
所述第二行走驱动装置设置在所述主架体上，所述第一升降机构分别与所述第二行走驱动装置和所述升降架体连接，所述第二行走驱动装置通过所述第一升降机构带动所述升降架体上升或下降至预设位置；
所述第二转动轮设置在所述升降架体上；
所述第一转动轮和所述第二转动轮的行走方向相互不平行；
所述升降架体包括：升降板和第一连接板，所述第一连接板垂直于所述升降板，所述第一连接板上设有第一齿条；
所述第一升降机构包括：第一齿轮；
所述第一齿轮与所述第二行走驱动装置固定连接，所述第一齿轮和所述第一齿条啮合传动，所述第一齿轮通过所述第一连接板带动所述升降板上升或下降；
所述第一齿轮为人字齿轮，所述第一齿条为人字齿条；
所述人字齿轮顶升搬运设备还包括：第二升降机构和传动机构：所述传动机构固定在所述主架体上，所述传动机构的两端分别设有所述第二行走驱动装置和所述第二升降机构，所述第二行走驱动装置通过所述传动机构带动所述第二升降机构运转；
所述升降架体位于所述第二升降机构的一侧，所述第二升降机构带动所述升降架体的上升或下降；
所述第一升降机构和所述第二升降机构分别关于所述传动机构对称分布；
所述第二升降机构包括：第二齿轮、第一传动轴、第三齿轮、第四齿轮；
所述主架体上设有第一通孔，所述第一传动轴穿设在所述第一通孔，所述第二齿轮和所述第三齿轮与所述第一传动轴固定连接，所述第二齿轮和所述第三齿轮分别位于所述主架体的两侧；
所述升降架体还包括：第二连接板，所述第二连接板垂直于所述升降板，所述第二连接板上设有第二齿条；
所述第四齿轮和所述第二齿条啮合转动，所述第四齿轮通过所述第二连接板带动所述升降板上升或下降；
所述第三齿轮和所述第四齿轮均为人字齿轮；
所述传动机构包括：导轨、第一齿条、第二齿条和连接轴；
所述导轨固定在所述主架体上；
所述第一齿条和所述第二齿条分别滑动设置在所述导轨上；
所述第一齿条和所述第二齿条分别固定设置在所述连接轴的两端；
所述第二行走驱动装置带动所述第一齿条滑动，所述第二齿条带动所述第二齿轮转动；
所述第二行走驱动装置包括：第二驱动电机、第三传动轴和第五齿轮；
所述第二驱动电机设置在所述主架体上，所述第二驱动电机与所述第三传动轴连接；
所述第五齿轮设置在所述第三传动轴上，所述第五齿轮与所述第一齿条啮合转动；
所述第三传动轴穿设所述主架体，所述第一齿轮设置在所述第三传动轴上，所述第五齿轮和所述第一齿轮分别位于所述主架体的两侧；
所述第一行走驱动装置包括：第一驱动电机和第二传动轴；
所述第一转动轮固定设置在所述第二传动轴上；
所述第一驱动电机设置在所述主架体上，所述第一驱动电机与所述第二传动轴转动连接，所述第一驱动电机通过所述第二传动轴带动所述第一转动轮转动。
2.如权利要求1所述的人字齿轮顶升搬运设备，其特征在于，所述第二行走驱动装置还包括：第六齿轮、第七齿轮和第四传动轴；
所述第四传动轴位于所述第三传动轴的一侧；
所述第六齿轮套设在所述第三传动轴上，所述第七齿轮套设在所述第四传动轴上，所述第六齿轮和所述第七齿轮啮合转动；
所述第二驱动电机与所述第四传动轴连接，用于带动所述第七齿轮转动。
3.如权利要求1所述的人字齿轮顶升搬运设备，其特征在于，所述第二升降机构还包括：固定座；
所述固定座包括：固定板和固定轴；
所述固定轴竖直设置在所述固定板上，所述固定板安装在所述主架体上；
所述主架体上设有第二通孔，所述固定轴穿设所述第二通孔；
所述第四齿轮套设在所述固定轴上，所述第四齿轮绕所述固定轴表面转动。
4.如权利要求3所述的人字齿轮顶升搬运设备，其特征在于，所述固定座还包括：两个滚动轴承；
所述滚动轴承套设在所述固定轴上，所述滚动轴承位于所述固定轴和所述第四齿轮之间。 说明书 : 一种人字齿轮顶升搬运设备技术领域[0001] 本发明实施例涉及运输设备领域，具体涉及一种人字齿轮顶升搬运设备。背景技术[0002] 随着仓储技术的发展，穿梭车这类搬运设备逐渐代替了叉车驶入到货架内部存取货物的方式。其原因在于，传统的叉车体积大，货架之间为叉车预留很大的空间，而由穿梭车来完成这些任务时，能有效减小货架之间的间距，实现非常高的仓储空间利用率。[0003] 传统搬运设备(穿梭车)在轨道上至少两个方向(例如正交方向上)换轮运行和实现顶升是通过两个不同的机构，造成设备高度高和重量重。而搬运设备需要能够完成行驶驱动、换向和顶升动作的多个机构，又需要电源、传感器和控制器等元器件，因此对穿梭车自身的空间合理排布的要求极高。[0004] 现有技术中的带有四连杆齿轮顶升机构的设备不能传动角度过大，且在如何使搬运设备换向顶升用时短(用时越短，车本身效率越高)，设备本身需要频繁机械换向和顶升运动，机械结构设计越耐磨损合理(结构越合理耐磨损，寿命越长)是本领域亟待解决的问题。发明内容[0005] 本发明的目的在于提供一种人字齿轮顶升搬运设备，齿轮传动的精度更高，解决了现有技术中四连杆传动不能传动角度过大的问题，人字齿轮的配合可以使转角转动多圈，上升高度没有限制，具有大角度传输力，且只需要通过两个升降机构便可完成顶升和换向的功能。[0006] 本发明实施例提供一种人字齿轮顶升搬运设备，包括：主架体、升降架体、第一行走驱动装置、第二行走驱动装置、第一转动轮、第二转动轮和第一升降机构；[0007] 所述第一行走驱动装置设置在所述主架体上，所述第一行走驱动装置与所述第一转动轮连接，用于带动所述第一转动轮转动；[0008] 所述第二行走驱动装置设置在所述主架体上，所述第一升降机构分别与所述第二行走驱动装置和所述升降架体连接，所述第二行走驱动装置通过所述第一升降机构带动所述升降架体上升或下降至预设位置；[0009] 所述第二转动轮设置在所述升降架体上；[0010] 所述第一转动轮和所述第二转动轮的行走方向相互不平行；[0011] 所述升降架体包括：升降板和第一连接板，所述第一连接板垂直于所述升降板，所述第一连接板上设有第一齿条；[0012] 所述第一升降机构包括：第一齿轮；[0013] 所述第一齿轮与所述第二行走驱动装置固定连接，所述第一齿轮和所述第一齿条啮合传动，所述第一齿轮通过所述第一连接板带动所述升降板上升或下降；[0014] 所述第一齿轮为人字齿轮，所述第一齿条为人字齿条。[0015] 通过第一升降机构，实现了升降架体的上升或下降，且在设备实现顶升的同时也使得设备实现了换向的功能，人字齿轮可以多圈转动，不受转动限制，通过齿轮传动也使输出力更加的稳定，设备在实现顶升的过程也更具有平稳性。[0016] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备还包括：第二升降机构和传动机构：[0017] 所述传动机构固定在所述主架体上，所述传动机构的两端分别设有所述第二行走驱动装置和所述第二升降机构，所述第二行走驱动装置通过所述传动机构带动所述第二升降机构运转；[0018] 所述升降架体位于所述第二升降机构的一侧，所述第二升降机构带动所述升降架体的上升或下降；[0019] 所述第一升降机构和所述第二升降机构分别关于所述传动机构对称分布。[0020] 增加传动机构和第二升降机构使升降架体上升或下降时运行更加稳定。[0021] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第二升降机构包括：第二齿轮、第一传动轴、第三齿轮、第四齿轮；[0022] 所述主架体上设有第一通孔，所述第一传动轴穿设在所述第一通孔，所述第二齿轮和所述第三齿轮与所述第一传动轴固定连接，所述第二齿轮和所述第三齿轮分别位于所述主架体的两侧；[0023] 所述升降架体还包括：第二连接板，所述第二连接板垂直于所述升降板，所述第二升降板上设有第二齿条；[0024] 所述第四齿轮和所述第二齿条啮合转动，所述第四齿轮通过所述第二连接板带动所述升降板上升或下降；[0025] 所述第三齿轮和所述第四齿轮均为人字齿轮。[0026] 增加第三齿轮和第四齿轮可以使齿轮传动更加稳定。[0027] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述传动机构包括：导轨、第一齿条、第二齿条和连接轴；[0028] 所述导轨固定在所述主架体上；[0029] 所述第一齿条和所述第二齿条分别滑动设置在所述导轨上；[0030] 所述第一齿条和所述第二齿条分别固定设置在所述连接轴的两端；[0031] 所述第二行走驱动装置带动所述第一齿条滑动，所述第二齿条带动所述第二齿轮转动。[0032] 增加传动机构带动第二升降机构的运行，为升降架体的运行提供辅助动力，保证升降架体能够顺利的上升或下降。[0033] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第一行走驱动装置包括：第一驱动电机和第二传动轴；[0034] 所述第一转动轮固定设置在所述第二传动轴上；[0035] 所述第一驱动电机设置在所述主架体上，所述第一驱动电机与所述第二传动轴转动连接，所述第一驱动电机通过所述第二传动轴带动所述所述第一转动轮转动。[0036] 第一驱动电机通过第二传动轴带动第一转动轮转动，从而使设备能够顺利前行。[0037] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第二行走驱动装置包括：第二驱动电机、第三传动轴和第五齿轮；[0038] 所述第二驱动电机设置在所述主架体上，所述第二驱动电机与所述第三传动轴连接；[0039] 所述第五齿轮设置在所述第三传动轴上，所述第五齿轮与所述第一齿条啮合转动；[0040] 所述第三传动轴穿设所述主架体，所述第一齿轮设置在所述第三传动轴上，所述第五齿轮和所述第一齿轮分别位于所述主架体的两侧。[0041] 通过第二行走驱动装置实现升降架体的上升或下降，为设备顶升提供动力。[0042] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第二行走驱动装置还包括：第六齿轮、第七齿轮和第四传动轴；[0043] 所述第四传动轴位于所述第三传动轴的一侧；[0044] 所述第六齿轮套设在所述第三转动轴上，所述第七齿轮齿轮套设在所述第四传动轴上；[0045] 所述第二驱动电机与所述第四传动轴连接，用于带动所述第七齿轮转动。[0046] 增加第六齿轮、第七齿轮和第四传动轴，可以使第二驱动电机在动力输出时更加的平稳，保证了升降架体的运行安全。[0047] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第六齿轮的表面设有平滑的曲面。[0048] 将第六齿轮设有平滑的曲面防止第六齿轮过度输出，为升降架体提供上升或下降的形成限制。[0049] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述第二升降机构还包括：固定座；[0050] 所述固定座包括：固定板和固定轴；[0051] 所述固定轴竖直设置在所述固定板上，所述固定板安装在所述主架体上；[0052] 所述主架体上设有第二通孔，所述固定轴穿设所述第二通孔；[0053] 所述第四齿轮套设在所述固定轴上，所述第四齿轮绕所述固定轴表面转动。[0054] 通过固定座将第四齿轮固定安装，防止第四齿轮发生位移偏差。[0055] 在一种可行的方案中，该人字齿轮顶升搬运设备的所述固定座还包括：两个滚动轴承；[0056] 所述滚动轴承套设在所述固定轴上，所述滚动轴承位于所述固定轴和所述第四齿轮之间。[0057] 在第四齿轮和固定轴之间增加滚动轴承可以减缓第四齿轮和固定轴之间的摩擦，延长了使用寿命。附图说明[0058] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0059] 图1为本发明实施例一中的人字齿轮顶升搬运设备的位置关系示意图；[0060] 图2为本发明实施例一中的第一升降机构带动升降架体下降的侧视图；[0061] 图3为本发明实施例一中的第一升降机构带动升降架体上升的侧视图；[0062] 图4为本发明实施例一中的第二升降机构带动升降架体下降的侧视图；[0063] 图5为本发明实施例一中的第二升降机构带动升降架体上升的侧视图；[0064] 图6为本发明实施例一中的齿轮处除去第四齿轮后的局部放大图；[0065] 图7为本发明实施例一中的第二齿轮和第二齿条的传动配合图；[0066] 图8为本发明实施例二中的人字齿轮顶升搬运设备的位置关系示意图。[0067] 图中标号：[0068] 1、主架体；11、第一转动轮；12、第一驱动电机；13、第二传动轴；2、升降架体；21、第二驱动电机；22、第三传动轴；23、第五齿轮；24、第六齿轮；25、第七齿轮；26、第四传动轴；27、第二转动轮；3、第一齿轮；31、第一连接板；4、第二齿轮；41、第三齿轮；42、第四齿轮；43、第二连接板；5、导轨；51、第一齿条；52、第二齿条；53、连接轴；6、固定板；61、固定轴；62、滚动轴承。具体实施方式[0069] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0070] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0071] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。[0072] 本申请人的发明人发现，现有技术中的四连杆传动具有不能传动角度过大的问题，导致升降架体在上升或下降的过程中无法达到预设位置。四连杆传动存在死角，不利于整个设备的运行。[0073] 为了解决上述问题，本申请的发明人提出了本申请的技术方案，具体实施例如下：[0074] 实施例一：[0075] 本发明中的一种人字齿轮顶升搬运设备，如图1所示，包括：主架体1、升降架体2、第一行走驱动装置、第二行走驱动装置、第一转动轮11、第二转动轮27、第一升降机构、第二升降机构和传动机构。本实施例中的搬运设备为一穿梭车，该穿梭车可以设置在货架的轨道上，这条轨道包括首尾相连的第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道相互不平行，例如第一轨道与第二轨道呈直角。第一行走驱动装置带动小车可在第一轨道上行走，第二行走驱动装置带动小车在第二轨道上进行转向，使小车在完成顶升的作用时，还可起到换向行走的功能。主架体1和升降架体2可以为由金属或塑料制成的壳体或框架。第一行走驱动装置安装在主架体1上，第一转动轮11可为多个，第一转动轮11安装在主架体1上，且分别与第一行走驱动装置的两端连接固定，第一行走驱动装置带动第一转动轮11转动从而带动主架体1在第一轨道上行走。第二行走驱动装置安装在主架体1上，且与第一行走驱动装置错开分布，互不影响。相同的第一升降机构设有两个，分别位于第二行走驱动装置的两侧，且关于主架体对称分布。两个第一升降机构分别与第二行走驱动装置固定连接，第一升降机构的一端设有有第二行走驱动装置，另一端还和第二转动轮27固定连接，从而带动第二转动轮27转动。第二转动轮27可为多个，第二转动轮27固定在升降架体2上。[0076] 如图1、图2和图3所示，第一升降机构包括：第一齿轮3，升降架体包括：升降板和第一连接板31。第一连接板31垂直于升降板，升降板位于第一连接板31的右侧。第一齿轮3固定在第二行走驱动装置上，第一连接板31设置在第一齿轮3的右侧，第一连接板31上安装有第一齿条，第一齿轮3和第一齿条啮合。第一连接板31的右侧固定在升降板上，当第二行走驱动装置带动第一齿轮3转动时，第一齿轮3通过与第一齿条啮合从而带动升降架体2上升或下降。[0077] 通过上述内容不难发现，本发明的一种人字齿轮顶升搬运设备，第一行走驱动装纸带动多个第一转动轮11转动，从而带动主架体1行走。第二行走驱动装置通过第一齿轮3和第一连接板31带动升降架体2上升和下降，同时第二行走驱动装置通过传动机构带动第二齿轮4转动，且通过第三齿轮41，第四齿轮42和第二连接板43使升降架体2上升或下降。将第一齿轮3和第三齿轮41设置为人字齿轮，第四齿轮42为人字齿轮，齿轮传动的精度更高，解决了现有技术中四连杆传动不能传动角度过大的问题，而齿轮传动可以无限角度传动。人字齿轮的配合可以使转角转动多圈，上升高度没有限制，具有大角度传输力，且更能保证升降架体2在上升或下降的过程中平稳运行。[0078] 可选地，本实施例中，如图1图7所示，第二升降机构的一端设有传动机构，另一端与升降架体2固定。传动机构固定安装在主架体1上，第二行走驱动装置位于传动机构的左下方，第二升降机构位于传动机构的右上方，第二行走驱动装置带动传动机构转动，从而带动第二升降机构运转。第二升降机构位于第一升降机构的上方，且第二升降机构和第一升降机构分别与升降架体2连接，且第一升降机构和第二升降机构也分别位于传动机构的两侧。由于第一升降机构和第二升降机构分别与升降架体2连接，所以当第一升降机构和第二升降机构在转动的同时，带动升降架体2上升或下降，使升降架体2的位置高于或低于主架体1。第二转动轮27和第三转动轮在同一平面内，且与多个第一转动轮11所在的平面垂直。[0079] 可选地，本实施例中，如图1、图4和图5所示，第二升降机构包括：第二齿轮4、第一传动轴、第三齿轮41和第四齿轮42，升降架体还包括：第二连接板43。第二连接板43垂直于升降板，且位于升降板的左侧，在主架体1上设有第一通孔，第一传动轴穿设在第一通孔中，且可以在第一通孔内相对转动。第二齿轮4和第三齿轮41分别套设在第一传动轴上，第二齿轮4位于主架体1的左侧，第三齿轮41位于主架体1的右侧。第二齿轮4与传动机构连接，传动机构带动第二齿轮4转动。第二连接板43的右端固定在升降板上，在第二连接板43上设有第二齿条。第四齿轮42位于第二连接板43和第三齿轮41之间，且分别与第二齿条和第三齿轮41啮合转动。第一齿轮3和第三齿轮41为人字齿轮，第四齿轮42为人字齿轮。[0080] 可选地，本实施例中，如图1所示，传动机构包括：导轨5、第一齿条51、第二齿条52和连接轴53。导轨5安装在主架体1上，第一齿条51和第二齿条52分别穿设在导轨5上，且可以在导轨5上滑动。第一齿条51和第二齿条52通过连接轴53连接固定，类比于图7所示，第五齿轮23和第一齿条51啮合转动，如图7所示，第二齿轮4和第二齿条52啮合转动。第二驱动电机21通过第五齿轮23带动第一齿条51转动，第一齿条51在导轨5上滑动，由于第一齿条51和第二齿条52通过连接轴53连接，所以第一齿条51通过连接轴53带动第二齿条52在导轨5上滑动。第二齿条52和第二齿轮4啮合，从而带动第二齿轮4转动。[0081] 可选地，本实施例中，如图1所示，第一行走驱动装置包括：第一驱动电机12和第二传动轴13。第一驱动电机12可以为普通马达、伺服电机、步进电动机等，第二传动轴13为直轴。第二传动轴13设置在主架体1上，主架体1的两个设有孔，孔内设有轴承，第二传动轴13的两端分别设置在两侧的轴承上。第一转动轮11与第二传动轴13固定连接，第一驱动电机12通过第二传动轴13带动第一转动轮11转动。[0082] 可选地，本实施例中，如图1所示，第二行走驱动装置包括：第二驱动电机21、第三传动轴22和第五齿轮23。第一齿轮3固定在第三传动轴22上，第二驱动电机21安装在主架体1上，第二驱动电机21可以为普通马达、伺服电机、步进电动机等，第二驱动电机21通过第三传动轴22带动第一齿轮3转动。第五齿轮23套设在第三传动轴22上，第一齿轮3和第五齿轮23分别位于主架体1的右侧和左侧，第五齿轮23带动传动机构转动。[0083] 可选地，本实施例中，如图6所示，第二升降机构还包括：固定座。固定座包括：固定板6和固定轴61，固定轴61竖直设置在固定板6上，固定板6安装在主架体1上，在主架体1上设有第二通孔，固定轴61穿设在第二通孔内，且固定轴61可在第二通孔内相对滑动。第四齿轮42套设在固定轴61上，第四齿轮42绕固定轴61的表面转动。[0084] 可选地，本实施例中，如图6所示，固定座还包括：两个滚动轴承62。固定轴61承套设在固定轴61上，且滚动轴承62用于连接固定轴61和第四齿轮42。通过滚动轴承62可以减少固定轴61和第四齿轮42的摩擦，延长了第一齿轮3的使用寿命。[0085] 可选地，本实施例中，还包括：感应器(图中未示)和控制器，感应器(图中未示)可为红外感应器，安装在主架体上，感应器(图中未示)和控制器电性连接。在感应器(图中未示)上设有预设位置，将升降架体能够达到的最高位置和最低位置设置成预设位置，当升降架体在上升或下降的过程中达到最低或最高的位置后向控制器发送电信号，这样即使在远端，也可知道小车是否成功达到升降的目的。[0086] 实施例二[0087] 实施例二是实施例一的改进方案，其改进之处在于，如图8所示，第二行走驱动装置还包括：第六齿轮24、第七齿轮25和第四传动轴26。第六齿轮24套设在第三传动轴22上，第七齿轮25套设在第四传动轴26上，且第六齿轮24和第七齿轮25啮合转动。第二驱动电机21和第四传动轴26固定连接。第二驱动电机21带动第四传动轴26转动，由于第六齿轮24和第七齿轮25啮合，所以安装在第四传动轴26上的第七齿轮25啮合转动带动第六齿轮24转动，从而使第三传动轴22转动。通过第七齿轮25带动第六齿轮24转动，让第四传动轴26传递到第三传动轴22上的动力更加的稳定，有平稳的动力输出。[0088] 可选地，本实施例中，第六齿轮24的表面设有平滑的曲面。第六齿轮24的表面由曲面和齿条构成。齿条的所占面积和曲面所占的面积构成了第六齿轮24的整个表面。在第六齿轮24的表面设置曲面，是为了防止第一齿轮和第四齿轮在运转的过程中，过盈配合，过度旋转。例如，按照第一齿轮或第四齿轮凸出端到最远端的距离来规定第六齿轮24的曲面的长度，是第一齿轮或第四齿轮在转动的过程中与第六齿轮24的表面配合。[0089] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。[0090] 而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。[0091] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任意一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。[0092] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

专利地区：上海

专利申请日期：2021-02-04

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN112830425B