一种多模态人体参数同步采集系统及方法发明专利

专利名称：一种多模态人体参数同步采集系统及方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202111659039.0

专利申请（专利权）人：燕山大学
权利人地址：河北省秦皇岛市海港区河北大街438号

专利发明（设计）人：谢平,程生翠,张腾宇,陈晓玲,李增勇,郝莹莹,王子怡,杨远翔,蔚建,李昕,梁振虎

专利摘要：本发明公开了一种多模态人体参数同步采集系统及方法，涉及多模态信息研究及同步采集领域。本发明包括多模态信息采集硬件系统、上位机软件系统及无线网络传输部分，其中硬件系统包括计算机、脑电‑脑氧信息同步采集装置、脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息采集及传输、同步触发等部分，提供多模态信息采集的硬件设备基础；并基于MATLAB的GUI环境开发上位机软件系统，实现多类任务选择及呈现、同步触发打标、信号接收、保存、预处理及波形实时显示等功能；无线网络传输部分实现运动过程中多模态人体参数信息的实时采集及传输。本发明便于无线传输、多类信号同步采集，在时间上实现精确匹配。

主权利要求：
1.一种多模态人体参数同步采集系统，其特征在于：包括多模态信息采集硬件系统、上位机软件系统以及无线网络传输部分；
1）所述多模态信息采集硬件系统包括计算机、脑电‑脑氧信息同步采集装置、脑电信息采集及传输部分、脑氧信息采集及传输部分、肌氧信息采集及传输部分、肌电及运动信息采集及传输部分、同步触发部分；所述脑电‑脑氧信息同步采集装置包括脑电采集传感器和近红外光源探头的位置及布置采集通道，脑电‑脑氧信息同步采集装置穿戴在使用者头部，采集大脑皮层脑电信号和大脑血氧信号；所述脑电‑脑氧信息同步采集装置内里适当填充有海绵，在近红外光源探头位置处设置有薄层塑料层；还包括黑色隔光布辅助装备；
2）上位机软件系统基于MATLAB的GUI环境进行开发，包括使用者基本信息采集模块、多类刺激任务呈现界面模块、同步触发打标模块、多模态信息接收模块、数据文件保存模块、数据预处理模块、信号波形实时显示模块；所述上位机软件系统中的数据预处理模块包括一个基于ICA的综合滤波器，以去除获取到的脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息原始信号中的伪影及噪声干扰；基于ICA的综合滤波器去除脑电信号的基线漂移、肌电、眼电、心电以及
50Hz工频及谐波信号的伪影成分，获取带宽为0.1‑100Hz的有效EEG信号；去除肌电信号中的50Hz工频及谐波信号、电磁辐射以及内在的伪影，获取带宽为0.5‑250Hz的有效EMG信号；
去除脑氧信号中的运动伪影、非目标脑功能活动的信号成分，进而基于修正后的Beer‑Lambert定律计算出脑氧浓度信号；去除肌氧信号中由于运动造成的干扰成分得到局部血氧饱和度信号；去除运动信息中的基线漂移以及幅值异常运动信息采集数据点，并分别提取每块肌肉处x、y、z三轴的角速度和加速度信号；
3）无线网络传输部分，基于Wi‑Fi组建无线局域网，基于Wi‑Fi无线网络将所述硬件系统中的各个信号采集及传输部分硬件采集装置节点化，并通过数据流同步的方式实现运动过程中多模态脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信号的实时采集及传输。
2.一种基于权利要求1所述的多模态人体参数同步采集系统的人体参数同步采集方法，其特征在于：硬件系统中的脑电‑脑氧信息同步采集装置用于采集大脑皮层脑电和脑氧信号，首先将64导湿电极类型的脑电采集传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖全脑的额区、枕区、顶区及颞区的相应位置，将24个光源*16个探头的近红外光源探头传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖与任务相关的额区和运动区相应位置，监测44通道大脑皮层的脑氧信息变化；然后，在近红外光源探头传感器之间布置3cm薄层塑料层，便于透气及减少近红外探头的抖动；最后，安装脑电采集传感器和近红外光源探头传感器部件，脑电‑脑氧信息同步采集装置内里可适当填充海绵，外围可覆盖黑色隔光布用于遮挡过强光线，减少近红外信号中的干扰成分，保证采集到的的近红外信号质量；
包括以下步骤：
1）通过理论分析得到脑电与功能近红外同步测量的传感器通道布置模型；
2）根据步骤1）所获得的布置模型，将脑电‑脑氧信息同步采集装置设计实现，标记脑电传感器及标记近红外光源探头传感器的位置，进行传感器器件安装，将脑电传感器及近红外光源探头传感器布置就位；所述近红外光源探头传感器内衬3cm薄层塑料层，外遮有黑色隔光布；
3）搭建人体运动功能检测的多模态人体参数同步采集系统中的多模态信息同步采集硬件系统和上位机软件系统，通过同步触发模块及无线网络传输部分将硬件系统和上位机软件系统连接进行信息传输及处理，实现包括多类刺激任务选择及呈现、同步触发及标定、多模态信息采集、保存、处理及实时显示的功能；
4）使用者佩戴好步骤2）所获得的脑电‑脑氧信息同步采集装置，将步骤3）中多模态信息采集硬件系统中的肌氧采集传感器和肌电‑运动信息电极布置在使用者肢体肌肉组织上，准备就绪后接通所有设备，等待系统调试稳定后开始正式采集，在上位机软件系统中选择刺激任务进行运动任务，同时实现多模态皮层脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息的采集及时间序列的同步打标；
5）将采集到的多模态信息在上位机软件系统中进行数据保存、预处理及实时显示。 说明书 : 一种多模态人体参数同步采集系统及方法技术领域[0001] 本发明涉及优化的人体运动功能检测技术，尤其是一种多模态人体参数同步采集系统及方法。背景技术[0002] 近年来，随着人口老龄化的加剧，人们对自身身体状况越来越关注。运动功能衰退或运动功能障碍是中老年人普遍存在的现象，也是心脑血管疾病发病的主要表现。通过对运动功能采用简单无创的方法进行综合检测，从神经动力学、神经肌肉、神经血管耦合等多层面分析可以评估大脑、肢体肌肉或血管层面的功能变化，有助于运动功能监测及疾病预防的效果。因此，对于能够检测人体多模态信息的装置及系统平台的研究也火热展开。然而，目前主要是基于信息检测设备采集人体单一模态信号或者双模态信号以评估人体运动功能状态，难以实现人体多模态运动‑生理信号的同步采集。[0003] 中国专利201710229265提出了一种脑电‑肌电信号融合装置及融合方法，中国专利201620706041提出了一种脑电与近红外光谱联合采集装置，中国专利201910332193提出了一种人体多生理参数采集的可穿戴装置，中国专利201410247781提出了一种人体脑电信号与动作行为信号同步采集系统及方法，中国专利202110101303提出了一种基于脑血氧和肌电信号的康复训练课方法及系统。但是，该类系统大多只能采集一类或两类人体生理信号，不能实现运动过程中多类人体生理信号的全面检测。[0004] 已有研究表明，运动功能衰退或运动功能障碍会引起大脑功能网络病变、肌群协同模式异常、神经肌肉通路损伤、血氧代谢异常等，使得肢体关节活动度、执行速度及运动轨迹等运动学及动力学表现发生变化。结合上述背景，可以总结出，在人体运动功能检测方面存在以下问题：[0005] 1、对于人体生理信号采集类别较少，只能采集一到两类，不能实现多类生理信号同步采集；[0006] 2、对于人体生理信号采集不够全面，无法融合血流参数、电生理参数和运动参数，无法获取脑区震荡、血氧代谢、肌肉协作、运动姿态同步关系，无法进行多模态运动‑生理信息耦合特性层面的运动功能状态检测及评估。发明内容[0007] 本发明需要解决的技术问题是提供一种多模态人体参数同步采集系统及方法，本发明便于实现人体运动功能的监测及评估，便于无线传输、多类信号同步采集，在时间上精确匹配。[0008] 为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：[0009] 一种多模态人体参数同步采集系统，包括多模态信息采集硬件系统、上位机软件系统以及无线网络传输部分；[0010] 1）所述多模态信息采集硬件系统包括计算机、脑电‑脑氧信息同步采集装置、脑电信息采集及传输部分、脑氧信息采集及传输部分、肌氧信息采集及传输部分、肌电及运动信息采集及传输部分、同步触发部分；[0011] 2）上位机软件系统基于MATLAB的GUI环境进行开发，包括使用者基本信息采集模块、多类刺激任务呈现界面模块、同步触发打标模块、多模态信息接收模块、数据文件保存模块、数据预处理模块、信号波形实时显示模块；[0012] 3）无线网络传输部分，基于Wi‑Fi组建无线局域网，基于Wi‑Fi无线网络将所述硬件系统中的各个信号采集及传输部分硬件采集装置节点化，并通过数据流同步的方式实现运动过程中多模态脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信号的实时采集及传输。[0013] 本发明技术方案的进一步改进在于：所述脑电‑脑氧信息同步采集装置包括脑电采集传感器和近红外光源探头的位置及布置采集通道，脑电‑脑氧信息同步采集装置穿戴在使用者头部，采集大脑皮层脑电信号和大脑血氧信号；所述脑电‑脑氧信息同步采集装置内里适当填充有海绵，在近红外光源探头位置处设置有薄层塑料层；还包括黑色隔光布辅助装备。[0014] 本发明技术方案的进一步改进在于：所述上位机软件系统中的数据预处理模块包括一个基于ICA的综合滤波器，以去除获取到的脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息原始信号中的伪影及噪声干扰；基于ICA的综合滤波器去除脑电信号的基线漂移、肌电、眼电、心电以及50Hz工频及谐波信号的伪影成分，获取带宽为0.1‑100Hz的有效EEG信号；去除肌电信号中的50Hz工频及谐波信号、电磁辐射以及内在的伪影，获取带宽为0.5‑250Hz的有效EMG信号；去除脑氧信号中的运动伪影、非目标脑功能活动的信号成分，进而基于修正后的Beer‑Lambert定律计算出脑氧浓度信号；去除肌氧信号中由于运动造成的干扰成分得到局部血氧饱和度信号；去除运动信息中的基线漂移以及幅值异常运动信息采集数据点，并分别提取每块肌肉处x、y、z三轴的角速度和加速度信号。[0015] 一种多模态人体参数同步采集方法，硬件系统中的脑电‑脑氧信息同步采集装置用于采集大脑皮层脑电和脑氧信号，首先将64导湿电极类型的脑电采集传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖全脑的额区、枕区、顶区及颞区的相应位置，将24个光源*16个探头的近红外光源探头传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖与任务相关的额区和运动区相应位置，监测44通道大脑皮层的脑氧信息变化；然后，在近红外光源探头传感器之间布置3cm薄层塑料层，便于透气及减少近红外探头的抖动；最后，安装脑电采集传感器和近红外光源探头传感器部件，脑电‑脑氧信息同步采集装置内里可适当填充海绵，外围可覆盖黑色隔光布用于遮挡过强光线，减少近红外信号中的干扰成分，保证采集到的近红外信号质量；[0016] 包括以下步骤：[0017] 1）通过理论分析得到脑电与功能近红外同步测量的传感器通道布置模型；[0018] 2）根据步骤1）所获得的布置模型，将脑电‑脑氧信息同步采集装置设计实现，标记脑电传感器及标记近红外光源探头传感器的位置，进行传感器器件安装，将脑电传感器及近红外光源探头传感器布置就位；所述近红外光源探头传感器内衬3cm薄层塑料层，外遮有黑色隔光布；[0019] 3）搭建人体运动功能检测的多模态人体参数同步采集系统中的多模态信息同步采集硬件系统和上位机软件系统，通过同步触发模块及无线网络传输部分将硬件系统和上位机软件系统连接进行信息传输及处理，实现包括多类刺激任务选择及呈现、同步触发及标定、多模态信息采集、保存、处理及实时显示的功能；[0020] 4）使用者佩戴好步骤2）所获得的脑电‑脑氧信息同步采集装置，将步骤3）中多模态信息采集硬件系统中的肌氧采集传感器和肌电‑运动信息电极布置在使用者肢体肌肉组织上，准备就绪后接通所有设备，等待系统调试稳定后开始正式采集，在上位机软件系统中选择刺激任务进行运动任务，同时实现多模态皮层脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息的采集及时间序列的同步打标；[0021] 5）将采集到的多模态信息在上位机软件系统中进行数据保存、预处理及实时显示。[0022] 由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：[0023] 本发明为人体运动功能的监测及评估提供了可行性方案，具有无线传输、多类信号同步采集及时间上精确匹配等优点。根据本发明的多模态人体参数同步采集系统能够采集运动训练过程中人体的脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息等多个生理参数，进而简化了运动功能监测及运动状态评估。[0024] 所述脑电‑脑氧信息同步采集装置内里填充有海绵以防振动，在近红外光源探头位置处衬有薄层塑料层便于夏季可通入空气，且能够有效减少近红外探头的抖动。[0025] 同步触发模块将所述硬件系统实现采集过程中支持精准时间标记，以保证采集到的多模态人体参数信息的数据同步。[0026] 上位机软件系统用于实现使用者基本信息采集记录、多类任务选择及呈现、同步触发打标、信号接收、保存、预处理及波形实时显示等功能。[0027] 多类刺激任务呈现界面模块用于运动任务的选择及任务场景的提示功能，同步触发打标模块使得在任务执行过程中能够即时采集到脑电、脑氧、肌氧、肌电和运动信号的变化，且保证数据同步性；数据文件保存模块便于后续数据查看及分析，数据预处理模块通过信号预处理提高信号信噪比。附图说明[0028] 图1为本发明提出的一种多模态人体参数同步采集系统的构成示意图；[0029] 图2为本发明的脑电传感器和近红外光源探头传感器布置位置示意图；[0030] 图3为本发明的脑电‑脑血氧信息同步采集装置正面示意图；[0031] 图4为本发明的脑电‑脑血氧信息同步采集装置侧面示意图；[0032] 图5为本发明的肌肉血氧传感器、肌电及运动信息电极的布置位置示意图；[0033] 图6为本发明的上位机软件系统中的多模态信息时域信号同步打标方法示意图；[0034] 图7为本发明的上位机软件系统中的数据预处理模块界面示意图；[0035] 图8为本发明的上位机软件系统中的信号波形实时显示模块界面示意图；[0036] 图9为本发明的上位机软件系统界面示意图。具体实施方式[0037] 下面结合实施例对本发明做进一步详细说明，如图1至图9所述，一种多模态人体参数同步采集系统及方法，在下文中，仅对某些示例性实施例进行了简单地描述。下面结合附图详细描述本发明的多模态人体参数同步采集系统及方法。本领域技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。下面描述的实施例仅是对本发明的示例性说明，而非对其做出任何限制。[0038] 在本发明的附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并未对每个组件的尺寸和厚度进行限定。为了使图示更清晰，附图中有些部件的厚度进行了适当的夸大。[0039] 下面结合附图对本发明的实施例作详细说明。[0040] 图1所示为本发明提出的一种多模态人体参数同步采集系统的构成示意图。[0041] 该多模态人体参数同步采集系统包括多模态信息采集硬件系统，由计算机、脑电‑脑氧信息同步采集装置、脑电信息采集及传输部分、脑氧信息采集及传输部分、肌氧信息采集及传输部分、肌电及运动信息采集及传输部分、同步触发部分等构成，用于提供实现多模态信息同步采集的硬件基础。上位机软件系统，用于实现多类刺激任务呈现、同步触发打标、多模态信息接收、保存、预处理及信号波形实时显示等功能；以及无线网络传输部分，基于Wi‑Fi组建无线局域网，用于实现运动过程中多模态脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息的实时采集及传输。[0042] 搭建该多模态人体参数同步采集系统，需要设计脑电‑脑氧信息同步采集装置，根据需要探测的脑区合理布置脑电采集传感器和近红外光源探头传感器的位置，近红外相邻的光源和探头构成一个近红外监测通道，用于监测大脑皮层的脑氧信号。脑电传感器和近红外光源探头传感器位置和采集通道如图2所示。图3和图4分别为脑电‑脑氧信息同步采集装置的正面和侧面示意图。如图3和图4所示，在装置1上标记脑电传感器2及标记近红外光源探头传感器3的位置，进行传感器器件安装，并在装置1内的近红外光源探头传感器之间放置3cm薄层塑料层，便于透气及减少近红外探头的抖动，然后将脑电采集传感器和近红外光源探头传感器部件安装在头帽上。此外，装置1内里可适当填充海绵以防振动；还包括黑色隔光布，用于遮挡过强光线，以减少近红外信号中的干扰成分，保证采集到的近红外信号质量。此外，脑电传感器采用湿电极类型，具有64导，能够覆盖全脑的额区、枕区、顶区及颞区的相应位置；近红外光源探头传感器具有24个光源*16个探头，能够采集覆盖额区和运动区的44通道脑氧信息。在进行脑功能监测时，脑电和近红外传感器位置应按照图2所示在需探测的脑区合理布置，将运动训练任务过程中实时监测到的脑电和脑氧信号传输至上位机系统进行数据实时显示、分析及存储。硬件系统中的脑电‑脑氧信息同步采集装置用于采集大脑皮层脑电和脑氧信号，首先将64导湿电极类型的脑电采集传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖全脑的额区、枕区、顶区及颞区的相应位置，将24个光源*16个探头的近红外光源探头传感器根据国际10‑20系统布置在覆盖与任务相关的额区和运动区相应位置，监测44通道大脑皮层的脑氧信息变化；[0043] 然后，在近红外光源探头传感器之间布置3cm薄层塑料层，便于透气及减少近红外探头的抖动；[0044] 最后，安装脑电采集传感器和近红外光源探头传感器部件，脑电‑脑氧信息同步采集装置内里可适当填充海绵以防振动，外围可覆盖黑色隔光布用于遮挡过强光线，以减少近红外信号中的干扰成分，保证采集到的近红外信号质量。[0045] 在进行肢体肌肉组织的运动功能监测时，将肌氧传感器、肌电‑运动信息电极按照肌纤维方向顺序分别粘贴布置在使用者的肢体肌肉组织处，粘贴之前使用医用酒精擦拭皮肤表面去除污垢和角质，以保证良好的信号采集效果，采集运动训练任务过程中的肌氧参数、肌电参数及运动信号参数，如图5所示。为防止运动中汗水影响信号的精准度，肌氧传感感器固定后用黑色遮光绷带进行包裹，防止测试过程中漏光或避免外界光干扰信号质量，绷带的松紧度要适宜，既能防止肌氧传感器脱落也不会过紧影响局部血流现象。将运动训练任务过程中实时监测到的肌氧、肌电及运动信号传输至上位机系统进行数据实时显示、分析及存储。[0046] 需要说明的是，本发明所提供的技术方案并不局限于以上目标脑区及目标肌肉，也可针对不同训练任务需求涉及更多的目标脑区及目标肌肉。[0047] 在运动训练任务正式前，需要启动上位机软件系统中的同步触发打标模块，整个运动训练任务过程中根据刺激任务需要在多模态脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息的时域信号中同步标定该刺激时刻，实现了采集信号数据与精确的时间信息同步组帧，给多模态人体参数信息的时域信号赋予了精确的时间标签，保证在任务开始、结束及任务过程中即时分析或显示采集到多模态人体参数信息的变化，便于探究随着任务过程进展大脑激活、血氧代谢、肌肉协同及神经‑血管‑肌肉耦合等特性的变化，更好地进行运动功能监测及评估。[0048] 本发明的打标模式如图6所示，当上位机软件系统中的多类刺激任务呈现界面模块控制发出高电平TTL脉冲时，通过串口通信方式向多模态信息采集硬件系统中的同步触发模块发送电平脉冲信号，对脑电信号采集及传输部分、脑氧信号采集及传输部分、肌氧信号采集及传输部分、肌电及运动信息采集及传输部分进行同步触发启动及在采集到的多模态信息时域信号中进行同步标定，使得在任务执行过程中能够即时采集到脑电、脑氧、肌氧、肌电和运动信号的变化，且保证数据同步性；[0049] 如图7所示，上位机软件系统中的数据预处理模块包括：设计一个基于ICA的综合滤波器去除接收到的脑电信号中的基线漂移、肌电、眼电、心电、头动、50Hz工频及谐波干扰信号等伪影成分，获取带宽为0.1‑100Hz的有效EEG信号；去除肌电信号中的50Hz工频及谐波信号、电磁辐射以及内在的电子设备噪声等伪影，获取带宽为0.5‑250Hz的有效EMG信号；去除脑氧信号中的运动伪影、非目标脑功能活动的信号成分，进而基于修正后的Beer‑Lambert定律计算出脑氧浓度信号（含氧血红蛋白HbO、脱氧血红蛋白HbR以及总血红蛋白HbT浓度）；去除肌氧信号中由于运动造成的干扰成分，得到局部血氧饱和度信号；去除运动信息中的基线漂移以及幅值异常运动信息采集数据点，并分别提取每块肌肉处x、y、z三轴的角速度和加速度信号分别用于后续分析。[0050] 上位机软件系统中的多模态信号波形实时显示模块包括脑电信号波形显示、脑氧信号波形显示、肌氧信号波形显示、肌电信号波形显示及运动信号波形显示，不仅可以用于将经多模态信息接收模块接收到的原始脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息实时呈现其数值变化，还可以将经过数据预处理模块去除伪迹干扰成分后的干净有效的信号以时域波形实时呈现，便于实时反馈使用者的运动功能状态，如图8所示。[0051] 图9为多模态人体参数同步采集系统的上位机软件系统界面示意图，在该界面中能够进行使用者个人信息登记，便于后续进行数据整理归纳及分析；开始采集和停止采集控制开关，用于整个系统的启动或停止；硬件系统连接，用于多模态信息采集模块进行同步触发启动，确保系统稳定运行；还包括任务选择、数据波形显示、数据预处理及数据保存等功能，如图9所示。[0052] 本发明还提供了一种多模态人体参数同步采集方法，包括以下步骤：[0053] 1）理论分析得到脑电与功能近红外同步测量的传感器通道布置模型；[0054] 2）根据步骤1）所获得的布置模型，将脑电‑脑氧信息同步采集装置设计实现，标记脑电传感器及标记近红外光源探头传感器的位置，进行传感器器件安装，将脑电传感器及近红外光源探头传感器布置就位；近红外光源探头传感器内衬3cm薄层塑料层，外遮有黑色隔光布等；[0055] 3）搭建人体运动功能检测的多模态人体参数同步采集系统中的多模态信息同步采集硬件系统和上位机软件系统，通过同步触发模块及无线网络传输部分将硬件系统和上位机软件系统连接进行信息传输及处理，以实现多类刺激任务选择及呈现、同步触发及标定、多模态信息采集、保存、处理及实时显示等功能；[0056] 4）使用者佩戴好步骤2）所获得的脑电‑脑氧信息同步采集装置，将步骤3）中多模态信息采集硬件系统中的肌氧采集传感器和肌电‑运动信息电极布置在使用者肢体肌肉组织上，准备就绪后接通所有设备，等待系统调试稳定后开始正式采集，在上位机软件系统中选择刺激任务进行运动任务，同时实现多模态皮层脑电、脑氧、肌氧、肌电及运动信息的采集及时间序列的同步打标；[0057] 5）将采集到的多模态信息在上位机软件系统中进行数据保存、预处理及实时显示。[0058] 最后应说明的是：以上所述的具体实施例，仅用于对本发明的目的、技术方案和方法进行进一步详细说明，而并非是对实施方式的限定和对本发明保护范围的限制，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在不改变本发明实施例技术方案的精神和原则的基础上，对其进行的变化或者代替都应该包括在本发明的保护范围以内。

专利地区：河北

专利申请日期：2021-12-31

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN114259243B