安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202111591086.6

专利申请（专利权）人：西安易朴通讯技术有限公司
权利人地址：陕西省西安市高新区天谷八路211号环普产业园C幢5楼

专利发明（设计）人：方琦

专利摘要：本发明提供一种安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及汽车导航技术领域，该方法包括：获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；获取弯道斜坡路段的第一斜坡角度；根据第一弯道角度、第一斜坡角度以及对应关系，确定弯道斜坡路段的第一安全车速，对应关系为至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系；显示第一安全车速。本发明实施例能够通过弯道斜坡路段的斜坡角度和弯道角度确定出安全车速，从而显示给驾驶员起到提示作用，提高了驾驶的安全性。

主权利要求：
1.一种安全驾驶提示方法，其特征在于，包括：
若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌和弯道提示牌，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段；
获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；
确定所述弯道斜坡路段的路段起点提示牌的位置信息；
通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，所述目标交点为所述测距设备所在直线与所述弯道斜坡路段的交点；所述测距设备所在直线与所述车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；
根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，所述车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；所述预设直角坐标系的目标坐标轴是与所述车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；
根据在所述预设直角坐标系下建立的函数关系、所述第一距离、所述第二距离、所述测距设备距离地面的高度，确定所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；其中，所述函数关系是根据求取所述弯道斜坡路段建立的三角图形中，表示斜坡的边和表示所述车辆当前行驶的路面的边之间的夹角确定的；
根据所述第一弯道角度、所述第一斜坡角度以及对应关系，确定所述弯道斜坡路段的第一安全车速，所述对应关系为多个弯道角度范围、多个斜坡角度范围和多个安全车速的预设关系；
显示所述第一安全车速；
根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离，包括：若车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息为地理坐标，则根据地理坐标系和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标；
根据预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离。
2.根据权利要求1所述的安全驾驶提示方法，其特征在于，确定所述弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息，包括：将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息；或将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息。
3.根据权利要求1所述的安全驾驶提示方法，其特征在于，所述方法还包括：识别通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中的车道线；
根据识别到的图像中的车道线、所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度对所述图像进行增强现实处理得到展示图像，并显示所述展示图像。
4.根据权利要求1所述的安全驾驶提示方法，其特征在于，获取弯道斜坡路段的第一弯道角度，包括：通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度。
5.一种安全驾驶提示装置，其特征在于，包括用于执行权利要求1至4中任一项所述的方法的模块。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至权利要求4中任一项所述的安全驾驶提示方法。
7.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至权利要求4中任一项所述的安全驾驶提示方法。 说明书 : 安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质技术领域[0001] 本发明涉及汽车导航技术领域，尤其涉及一种安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质。背景技术[0002] 车辆行驶在陌生的道路上时，一般会选择导航进行引路。在导航进行引路时是将路线的走势进行显示，驾驶员会查看导航地图作为参考进行驾驶。车辆通过弯道时，速度越高，受到的离心力越大，容易发生侧滑或者侧翻，特别在坡道弯道等特殊路段(包括雨雪路面、湿滑路面等特殊场景)行驶时，这种危险性将大大升高。[0003] 当前方路段是弯道斜坡路段等危险路段时，由于导航地图中并未显示相关路段的信息，驾驶员无法根据导航地图上获取相关信息，从而导致驾驶比较危险。特别是在夜间道路行驶过程中，驾驶员的视野会受到限制，从而导致驾驶更加危险。发明内容[0004] 本发明提供一种安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取到的弯道斜坡路段的第一弯道角度和第一斜坡角度确定出安全车速，进行显示，从而提高的驾驶的安全性。[0005] 第一方面，本发明实施例提供一种安全驾驶提示方法，包括：[0006] 获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；[0007] 获取所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；[0008] 根据所述第一弯道角度、所述第一斜坡角度以及对应关系，确定所述弯道斜坡路段的第一安全车速，所述对应关系为至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系；[0009] 显示所述第一安全车速。[0010] 上述方法，能够通过弯道斜坡道路的第一弯道角度和第一斜坡角度，确定车辆通过该弯道斜坡道路的安全车速，并进行显示，从而起到提醒驾驶员安全驾驶的作用，提高了驾驶的安全性。[0011] 在一种可能实施的方式中，所述获取所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度，包括：[0012] 确定所述弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息；[0013] 通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，所述目标交点为所述测距设备所在直线与所述弯道斜坡路段的交点；所述测距设备所在直线与所述车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；[0014] 根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，所述车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；所述预设直角坐标系的目标坐标轴是与所述车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；[0015] 根据在所述预设直角坐标系下建立的函数关系、所述第一距离、所述第二距离、所述测距设备距离地面的高度，确定所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；其中，所述函数关系是根据求取所述弯道斜坡路段建立的三角图形中，表示斜坡的边和表示所述车辆当前行驶的路面的边之间的夹角确定的。[0016] 上述方法，能够根据安装在车辆上的测距设备与弯道斜坡路段的交点之间的第一距离，然后再确定出车辆和路段起点提示牌之间的第二距离，由于函数关系为求取表示斜坡的边和表示所述车辆当前行驶的路面的边之间的夹角的公式，所以根据上述的两个距离、以及测距设备距离地面的高度以及函数关系，能够确定出第一斜坡角度，这样行驶的车辆能够了解弯道斜坡路段的斜坡角度，从而进行后续安全车速提醒，提高了驾驶的安全性。[0017] 在一种可能实施的方式中，确定所述弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息，包括：[0018] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息；或[0019] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息。[0020] 上述方法，一般情况下弯道斜坡路段开始之前均会有提示牌，本发明提出检测到车辆的前进方向上与车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息，或者车辆的前进方向上与车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息，实现确定弯道斜波路段中路段起点提示牌的位置信息，这样确定路段起点提示牌的位置信息的方式更加方便。[0021] 在一种可能实施的方式中，根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离，包括：[0022] 若车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息为地理坐标，则根据地理坐标系和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信对应的坐标；[0023] 根据预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离。[0024] 上述方法，能够在位置信息为地理坐标，也就是采用经纬度表示位置信息时，由于函数关系是采用预设直角坐标系下建立的，所以，本发明提出将其转换为直角坐标系下的坐标，从而能够得到与车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的第二距离，这样能够确定弯道斜坡路段的第一斜坡角度。[0025] 在一种可能实施的方式中，在获取所述弯道斜坡路段的第一弯道角度之前，所述方法还包括：[0026] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌和弯道提示牌，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段；或[0027] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌，且从所述图像中识别出的车道线包含表示弯道的车道线，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段。[0028] 上述方法，当弯道斜坡路段上既有斜坡提示牌也有弯道提示牌时，能够通过识别两个牌确定是否为弯道斜坡路段，当没有弯道提示牌时，可以通过车道线以及斜坡的提示，确定前方是否为弯道斜坡路段，这样能够通过不同的情况，给出不同的解决方式，提高了识别的准确率。[0029] 在一种可能实施的方式中，所述方法还包括：[0030] 识别通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中的车道线；[0031] 根据识别到的图像中的车道线、所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度对所述图像进行增强现实处理得到展示图像，并显示所述展示图像。[0032] 上述方法，采用增强现实技术进行展示，这样使得驾驶员同时了解现实情况以及现实情况的一些细节，例如车道线、第一斜坡角度和第一弯道角度，从而能够更加了解路况情况，提高了驾驶的安全性。[0033] 在一种可能实施的方式中，获取弯道斜坡路段的第一弯道角度，包括：[0034] 通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度。第二方面，本发明实施例提供一种安全驾驶提示装置，包括：用于执行第一方面任一项所述的方法的模块。[0035] 第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：[0036] 处理器；[0037] 用于存储所述处理器可执行指令的存储器；[0038] 其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现第一方面任一项所述的安全驾驶提示方法。[0039] 第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如第一方面中任一项所述的安全驾驶提示方法。[0040] 另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。[0041] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。附图说明[0042] 图1为本发明实施例提供的一种安全驾驶提示方法的流程图；[0043] 图2为本发明实施例提供的一种车辆行驶在弯道斜坡路段上的示意图；[0044] 图3为本发明实施例提供的一种车辆行驶到弯道斜坡路段前的车辆正面视野图；[0045] 图4为本发明实施例提供的一种车辆行驶到弯道斜坡路段前的车辆侧面视野图；[0046] 图5为本发明实施例提供的一种预设直角坐标系下车辆位置信息、目标交点、路段起点提示牌的位置信息、以及第一斜坡角度的示意图；[0047] 图6为本发明实施例提供的一种将第一安全速度展示给驾驶员的流程示意图；[0048] 图7为本发明实施例提供的一种安全驾驶提示方法的应用场景示意流程图；[0049] 图8为本发明实施例提供的另一种安全驾驶提示方法的流程图；[0050] 图9为本发明实施例提供的一种安全驾驶提示装置的结构图；[0051] 图10为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式[0052] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。[0053] 目前，由于导航中无法显示前方弯道斜坡路段的具体情况，导致驾驶员对路况了解不清晰，从而使得驾驶的危险性增加。[0054] 对于，本发明提出一种通过弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度确定安全车速并展示给驾驶员的方案，从而使得驾驶员了解弯道斜坡路段的安全车速后，能够更加清晰的了解路况，提高了驾驶的安全性。[0055] 以下结合附图详细介绍本发明提供的方案。[0056] 结合图1所示，本发明实施例提供了一种安全驾驶提示方法，包括：[0057] S100：获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；[0058] S101：获取弯道斜坡路段的第一斜坡角度；[0059] S102：根据第一弯道角度、第一斜坡角度以及对应关系，确定弯道斜坡路段的第一安全车速，对应关系为至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系；[0060] S103：显示第一安全车速。[0061] 示例性的，通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度。结合图2所示，车辆行驶在弯道斜坡路段上，由于车辆前进的方向是随着弯道的角度而改变，所以，本发明提出在车辆上安装陀螺仪传感器，通过陀螺仪传感器检测到的车辆前进方向的角度A，将该角度A作为弯道斜坡路段的第一弯道角度。[0062] 示例性的，在获取弯道斜坡路段的第一弯道角度之前，还需要确定前方路段是否包含弯道斜坡路段，详细来说：[0063] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌和弯道提示牌，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段；或[0064] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌，且从图像中识别出的车道线包含表示弯道的车道线，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段。[0065] 例如，结合图3所示，当道路中包含斜坡提示牌和弯道提示牌时，通过检测斜坡提示牌和弯道提示牌，确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段。[0066] 当前方只有斜坡提示牌时，可以通过检测图像中的车道线确定是否包含表示弯道的车道线的方式来确定前方是否为弯道，从而确定前方行驶路段是否包含弯道斜坡路段。[0067] 识别斜坡提示牌和弯道提示牌分别采用识别网络实现的。[0068] 具体来说，将通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像输入到斜坡指示牌识别网络，确定该图像中是否有斜坡指示牌。将通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像输入到弯道指示牌识别网络，确定该图像中是否有弯道指示牌。[0069] 可以通过多种天气情况下、多个时间段采集的斜坡提示牌的图像训练基础网络，从而得到斜坡指示牌识别网络。同样的，可以通过多种天气情况下、多个时间段采集的弯道提示牌的图像训练基础网络，从而得到弯道指示牌识别网络。[0070] 在识别车道线时，将拍摄的图像进行数据预处理，然后将预处理后的图像进行关键特征提取，提取后的图像进行图像透视变换、二值化处理、直线检测、目标定位、像素点定位、边缘提取、边缘检测、分类器分类、坐标拟合，从而得到图像中的车道线。[0071] 示例性的，获取第一斜坡角度的方式包括：[0072] 确定弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息；[0073] 通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，目标交点为测距设备所在直线与弯道斜坡路段的交点；测距设备所在直线与车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；[0074] 根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；预设直角坐标系的目标坐标轴是与车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；[0075] 根据在预设直角坐标系下建立的函数关系、第一距离、第二距离、测距设备距离地面的高度，确定弯道斜坡路段的第一斜坡角度；其中，函数关系是根据求取弯道斜坡路段建立的三角图形中，表示斜坡的边和表示车辆当前行驶的路面的边之间的夹角确定的。[0076] 其中，测距设备可以通过雷达或者激光传感器进行测距。[0077] 详细来说，结合图3和图4所示，图3是车辆的正面图像，图4是车辆的侧面图像，从图4中，安装在车辆上的测距设备的延长线与车辆当前行驶的路面的车道线方向平行的交点M，当前车辆的位置到目标交点M之间的第一距离，即点Q到目标交点M之间的距离L1。[0078] 结合图3所示，与车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上，车辆和路段起点提示牌之间的第二距离为L2。[0079] 根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离，包括：[0080] 若车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息为地理坐标，则根据地理坐标系和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信对应的坐标；[0081] 根据预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离。[0082] 其中，地理坐标即为经纬度坐标，根据经纬度坐标和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信对应的坐标。[0083] 当目标坐标轴为x轴时，结合图5所示，预设直角坐标系的坐标轴还包括与车辆当前行驶的路面垂直的方向y，预设直角坐标系的原点P为路段起点提示牌的位置信息。车辆位置Q转换x轴坐标，路段起点提示牌的位置信息P转换坐标，转换x轴的坐标，然后根据P转换的x轴坐标，和Q转换的x轴坐标的差值，为第二距离。[0084] 结合图5所示，函数关系为计算弯道斜坡路段的第一斜坡角度的正切函数，即：[0085][0086] 其中，可以知道以路段起点提示牌的位置信息P的预设直角坐标系，第二距离为预设直角坐标系中Q点的坐标x0，然后y0为测距设备距离地面的高度，所以，预设直角坐标系中Q点的坐标为(x0，y0)。由于知道Q和目标交点M距离地面距离相同，所以，M点在预设直角坐标系中的y轴的坐标yt等于Q点y轴坐标y0。[0087] M点在预设直角坐标系中的y轴的坐标xt等于第一距离L1和第二距离L2之差。[0088] 将第一距离L1、第二距离L2、测距设备距离地面的高度yt，按照上述的公式，得到第一斜坡角度。[0089] 其中，确定弯道斜波路段中路段起点提示牌的位置信息，包括：[0090] 将在车辆的前进方向上与车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息；或[0091] 将在车辆的前进方向上与车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息。[0092] 详细来说，城市交通系统中包含多个提示牌的位置信息，当车辆通过定位器定位到车辆的实时位置后，可以通过查询城市交通系统记录的，在车辆前进方向上与车辆最近的是斜坡提示牌后，将斜坡提示牌的位置信息作为路段起点提示牌的位置信息，在车辆前进方向上与车辆最近的是转弯提示牌后，将转弯提示牌的位置信息作为路段起点提示牌的位置信息。[0093] 为了能够使得驾驶员更加直观查看路况情况，将弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度展示给驾驶员，包括：[0094] 识别通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中的车道线；[0095] 根据识别到的图像中的车道线、弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度对图像进行增强现实处理得到展示图像，并显示展示图像。[0096] 其中，识别车道线的过程如前述所示。增强现实，该技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，将计算机生成的文字、图像、三维模型、音乐、视频等虚拟信息模拟仿真后，应用到真实世界中，两种信息互为补充，从而实现对真实世界的增强。[0097] 结合图6所示，通过摄像机拍摄到图像后，将车道线信息、第一斜坡角度和第一弯道角度生成纹理，并渲染2D图标，并渲染3D图标，然后进行畸形校准，输出至平视(HUD)显示。[0098] 进一步的，还可以将车载导航信息与第一斜坡角度、第一弯道角度、夜间环境因素(包括雨雪路面、湿滑路面等特殊场景)以及车道线走向趋势等多种特征进行融合，以虚像形式投射到驾驶员前方视野，直接将导航信息显示到道路上，避免驾驶员转移视线查看手机导航地图，提高夜间驾驶安全性，同时带来身临其境的体验。[0099] 其中，至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系，结合表1所示：[0100] 弯道角度(度) 斜坡角度(度) 安全车速(千米/小时)0～10 0～20 600～10 20～25 4010～15 0～20 4010～15 20～25 20[0101] 若弯道斜坡路段的第一弯道角度为12度，第一斜坡角度为22度，那么第一弯道角度属于10～15度范围，第一斜坡角度为20～25度范围，那么对应的安全车速为20千米/小时，那么对应的安全车速为20千米/小时。即车辆当前的车速为40千米/小时会超出安全车速，这样驾驶员在发现这个超速情况后，可以进行减速处理，以防止意外情况发生，提高了驾驶的安全性。[0102] 实际上，工作人员可以统计马路上的弯道角度和斜坡角度，以及测试行驶在该弯道角度和斜坡角度下车辆的安全车速，从而确定他们之间的对应关系。[0103] 结合图7所示，示出了一种应用场景，驾驶员启动手机后，使用手机进入导航页面，通过安装在车辆上的摄像机采集图像，确定前方行驶路段是否包含弯道斜坡路段，如果包含弯道斜坡路段，则确定弯道斜波路段中路段起点提示牌的位置信息，并通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离，根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离，根据在预设直角坐标系下建立的函数关系、第一距离、第二距离、测距设备距离地面的高度，确定弯道斜坡路段的第一斜坡角度，通过车辆安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度，然后根据第一斜坡角度和第一弯道角度，确定出第一安全车速，生成用户(UI)界面，然后采用增强现实中的虚实注册方法，根据第一安全车速，进行增强现实处理，再进行平视(HUD)显示。[0104] 这样本发明可以对弯道斜坡路段等道路特征信息进行有效检测，能够实时检测车辆前方道路的斜坡角度和弯道角度。确定车辆在该弯道斜坡路段上行驶的安全车速，显示给驾驶员。[0105] 能够进行及时预警，同时通过与导航信息的紧密结合，形成更加直观、准确、有效的导航指引信息，同时将导航信息与实景信息相匹配，使得驾驶员将注意力集中于道路中，确保安全驾驶。[0106] 能够通过显示技术的实时反馈，及时的提供安全驾驶的预警信息，能够给出相对明确且直观的警示信息，最终到达安全驾驶的最终目的。[0107] 为了能够提高驾驶的安全性，结合图8所示，本发明实施例提供了一种具体提示方式，包括：[0108] S800：若通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段，则确定弯道斜波路段中路段起点提示牌的位置信息；[0109] S801：通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，目标交点为所述测距设备所在直线与弯道斜坡路段的交点；测距设备的所在直线与车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；[0110] S802：根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；预设直角坐标系的目标坐标轴是与车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；[0111] S803：根据在预设直角坐标系下建立的函数关系、第一距离、第二距离、测距设备距离地面的高度，确定弯道斜坡路段的第一斜坡角度；[0112] S804：通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度；[0113] S805：根据第一弯道角度、第一斜坡角度以及对应关系，确定弯道斜坡路段的第一安全车速，并显示第一安全车速。[0114] 如图9所示，本发明还提供一种安全驾驶提示装置，包括：[0115] 获取模块900，用于获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；获取所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；[0116] 车速确定模块901，用于根据所述第一弯道角度、所述第一斜坡角度以及对应关系，确定所述弯道斜坡路段的第一安全车速，所述对应关系为至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系；[0117] 显示模块902，用于显示所述第一安全车速。[0118] 可选的，获取模块900，具体用于：[0119] 确定所述弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息；[0120] 通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，所述目标交点为所述测距设备所在直线与所述弯道斜坡路段的交点；所述测距设备所在直线与所述车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；[0121] 根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，所述车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；所述预设直角坐标系的目标坐标轴是与所述车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；[0122] 根据在所述预设直角坐标系下建立的函数关系、所述第一距离、所述第二距离、所述测距设备距离地面的高度，确定所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；其中，所述函数关系是根据求取所述弯道斜坡路段建立的三角图形中，表示斜坡的边和表示所述车辆当前行驶的路面的边之间的夹角确定的。[0123] 可选的，获取模块900，具体用于：[0124] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息；或[0125] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息。[0126] 可选的，获取模块900，具体用于：[0127] 若车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息为地理坐标，则根据地理坐标系和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信对应的坐标；[0128] 根据预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离。[0129] 可选的，获取模块900，具体用于：[0130] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌和弯道提示牌，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段；或[0131] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌，且从所述图像中识别出的车道线包含表示弯道的车道线，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段。[0132] 可选的，所述显示模块902，还用于：[0133] 识别通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中的车道线；[0134] 根据识别到的图像中的车道线、所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度对所述图像进行增强现实处理得到展示图像，并显示所述展示图像。[0135] 可选的，获取模块900，具体用于：[0136] 通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度。[0137] 另外，结合图1‑图9描述的本发明实施例的安全驾驶提示装置和装置可以由电子设备来实现。[0138] 该电子设备，包括：用于存储所述处理器可执行指令的存储器和处理器；[0139] 处理器，用于获取弯道斜坡路段的第一弯道角度；获取所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；根据所述第一弯道角度、所述第一斜坡角度以及对应关系，确定所述弯道斜坡路段的第一安全车速，所述对应关系为至少一个弯道角度、至少一个斜坡角度和至少一个安全车速的对应关系；显示所述第一安全车速。[0140] 可选的，处理器，具体用于：确定所述弯道斜波路段的路段起点提示牌的位置信息；[0141] 通过安装在车辆上的测距设备获取车辆与目标交点之间的第一距离；其中，所述目标交点为所述测距设备所在直线与所述弯道斜坡路段的交点；所述测距设备所在直线与所述车辆当前行驶的路面的车道线方向平行；[0142] 根据车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离；其中，所述车辆位置信息是检测出前方行驶路段包含弯道斜坡路段时车辆的位置信息；所述预设直角坐标系的目标坐标轴是与所述车辆当前行驶的路面的车道线平行方向上的坐标轴；[0143] 根据在所述预设直角坐标系下建立的函数关系、所述第一距离、所述第二距离、所述测距设备距离地面的高度，确定所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度；其中，所述函数关系是根据求取所述弯道斜坡路段建立的三角图形中，表示斜坡的边和表示所述车辆当前行驶的路面的边之间的夹角确定的。[0144] 可选的，处理器，具体用于：[0145] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的斜坡提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息；或[0146] 将在所述车辆的前进方向上与所述车辆最近的转弯提示牌的位置信息，作为路段起点提示牌的位置信息。[0147] 可选的，处理器，具体用于：[0148] 若车辆位置信息和路段起点提示牌的位置信息为地理坐标，则根据地理坐标系和直角坐标系的转换关系，确定预设直角坐标系的目标坐标轴上车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信对应的坐标；[0149] 根据预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆位置信息对应的坐标和路段起点提示牌的位置信息对应的坐标，确定在预设直角坐标系的目标坐标轴上的车辆和路段起点提示牌之间的第二距离。[0150] 可选的，处理器，还用于：[0151] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌和弯道提示牌，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段；或[0152] 若在通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中检测到斜坡提示牌，且从所述图像中识别出的车道线包含表示弯道的车道线，则确定前方行驶路段包含弯道斜坡路段。[0153] 可选的，处理器，还用于：[0154] 识别通过安装在车辆上的摄像头拍摄的图像中的车道线；[0155] 根据识别到的图像中的车道线、所述弯道斜坡路段的第一斜坡角度和第一弯道角度对所述图像进行增强现实处理得到展示图像，并显示所述展示图像。[0156] 可选的，处理器，具体用于：[0157] 通过车辆上安装的陀螺仪传感器检测弯道斜坡路段的第一弯道角度。[0158] 基于上述的介绍，示例性的，提出了图10的电子设备结构。[0159] 电子设备可以包括处理器1010以及存储有计算机程序指令的存储器1020。[0160] 具体地，上述处理器1010可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。[0161] 存储器1020可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1020可包括硬盘驱动器(HardDiskDrive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerialBus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器1020可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器1020可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器1020是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器1020包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。[0162] 处理器1010通过读取并执行存储器1020中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种执行任务的方法。[0163] 在一个示例中，电子设备还可包括通信接口1030和总线1040。其中，如图10所示，处理器1010、存储器1020、通信接口1030通过总线1040连接并完成相互间的通信。[0164] 通信接口1030，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。[0165] 总线1040包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI‑Express(PCI‑X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1040可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。[0166] 另外，结合上述实施例中的电子设备，本发明实施例可提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如上述任一项所述的安全驾驶提示方法。[0167] 本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0168] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0169] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0170] 尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。[0171] 显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

专利地区：陕西

专利申请日期：2021-12-23

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN114056345B