一种基于物联网的工业机器人发明专利

专利名称：一种基于物联网的工业机器人

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202110693020.1

专利申请（专利权）人：安徽理工大学
权利人地址：安徽省淮南市泰丰大街168号

专利发明（设计）人：高建,沈静,李海龙

专利摘要：本发明所述的一种基于物联网的工业机器人，包括主体、一号夹具、二号夹具和转向机构；扫描仪对夹持目标进行扫描，判断目标大小并反馈至主控电脑，通过阈值限定进行夹具的选择，一号夹具适合较大目标的夹持，二号夹具适合较小目标的夹持，两者配合，能够适应不同物体的夹持搬运；限位支杆、缓冲套杆和复位弹簧的组合结构，能够适应不同形状的物体，增加夹持面积，同时也能保证夹持力度；限位楔头与限位卡槽的配合以及联动导柱与限位导槽的配合，能保证二号夹具使用过程中不会发生晃动和偏移，促进二号夹具的稳定性。

主权利要求：
1.一种基于物联网的工业机器人，包括主体（1）、一号夹具（2）、二号夹具（3）和转向机构（4）；其特征在于：所述一号夹具（2）、二号夹具（3）和转向机构（4）均安装在所述主体（1）中，所述一号夹具（2）与所述二号夹具（3）之间活动连接，所述二号夹具（3）与所述转向机构（4）固定连接；
所述主体（1）包括固定基座（11），所述固定基座（11）设置有若干固定安装孔，所述固定基座（11）上方安装一个旋转基座（12），所述旋转基座（12）可以在所述固定基座（11）上三百六十度旋转，所述旋转基座（12）上方固定安装一个驱动电机（13），所述驱动电机（13）上固定连接第一支臂（14）的一端，所述第一支臂（14）另一端与第二支臂（15）一端连接，所述第一支臂（14）和所述第二支臂（15）连接端固定连接一个驱动电机（13），所述第二支臂（15）另一端与第三支臂（16）连接，所述第二支臂（15）与所述第三支臂（16）连接端连接一个驱动电机（13），所述第三支臂（16）另一端连接第四支臂（17）的一端，所述第三支臂（16）与第四支臂（17）连接端连接一个驱动电机（13），所述第四支臂（17）另一端端口内设置有环状卡槽，所述环状卡槽中活动连接一个旋转支臂（18），所述旋转支臂（18）另一端固定连接一个夹具柱头（19），所述夹具柱头（19）中心设置一个圆柱通孔，所述圆柱通孔中固定安装一个扫描仪（110），所述夹具柱头（19）后端连接一个线箍（111），所述线箍（111）；
所述一号夹具（2）包括两个L型转向滑槽（21），两个所述转向滑槽（21）对称设置在所述夹具柱头（19）底面，所述转向滑槽（21）上端两侧设置两个L型带齿滑槽（22），所述带齿滑槽（22）底面设置一排卡齿；所述带齿滑槽（22）上端设置一个L型的限位滑槽（23），所述限位滑槽（23）与所述带齿滑槽（22）和所述转向滑槽（21）平行；所述带齿滑槽（22）中安装第一齿轮（24），所述第一齿轮（24）与所述带齿滑槽（22）的卡齿适配且卡合，两个所述第一齿轮（24）之间采用轴杆（241）固定连接，所述轴杆（241）一端贯穿所述第一齿轮（24）且连接一个第一电机（242），所述轴杆（241）靠近所述夹具柱头（19）中心一侧对称设置两个联动支杆（25），所述联动支杆（25）前端设置一个联动卡头（251）；
所述二号夹具（3）包括滑块（31），所述滑块（31）两侧各与第一连杆（32）一端活动连接，所述第一连杆（32）另一端与第二连杆（33）活动连接，所述第二连杆（33）上方垂直设置一根连接直杆（331）；所述滑块（31）两侧内部设置四个瓶槽（311），每个所述瓶槽（311）内部均安装一个限位楔头（312），所述限位楔头（312）后端固定安装一个限位弹簧（313），所述限位弹簧（313）另一端与所述瓶槽（311）侧壁固定连接，所述限位楔头（312）前端上半侧设置成凸弧形，所述限位楔头（312）延伸出所述瓶槽（311）且与所述夹具柱头（19）内侧壁相抵，所述夹具柱头（19）内侧壁设置一个限位卡槽（314），所述限位卡槽（314）与所述限位楔头（312）相适配；
所述滑块（31）中心设置一个限位方槽（315），所述限位方槽（315）两侧分别设置两个限位导槽（316），所述限位导槽（316）中套装一个联动导杆（34），所述联动导杆（34）底端固定在所述夹具柱头（19）内，所述联动导杆（34）上端靠近所述限位方槽（315）的一侧设置一个连接板（341）；所述限位导槽（316）与所述限位方槽（315）之间固定安装两个反向齿轮（35），两个所述反向齿轮（35）在所述限位方槽（315）两侧上下两端，所述反向齿轮（35）之间连接一根第一链条（351），所述第一链条（351）靠近所述限位导槽（316）一侧的齿板与所述连接板（341）固定连接；
所述第二连杆（33）上方一侧设置一个直角的三角联动槽（39），所述三角联动槽（39）的三个顶角处各设置一个支点齿轮（391），所述支点齿轮（391）之间连接一根第二链条（392），所述第二链条（392）水平直角边链齿外侧安装一个连接直板（393），所述连接直板（393）底部采用转动杆与所述第二链条（392）活动连接；所述第二链条（392）垂直直角边固定一个联动槽板（394），所述联动槽板（394）前端设置一个方形凹槽；
所述转向机构（4）包括转向螺杆（41），所述转向螺杆（41）安装在所述旋转支臂（18）中，所述转向螺杆（41）上端延伸至所述第四支臂（17）中，所述第四支臂（17）内部设置一个中空通槽，所述中空通槽内壁设置有螺齿（42），所述螺齿（42）与所述转向螺杆（41）卡合；所述转向螺杆（41）下端两侧固定安装两根连接杆（43），所述旋转支臂（18）两侧对称设置两个限位通槽（44），所述连接杆（43）穿过所述限位通槽（44）延伸至所述旋转支臂（18）外，所述连接杆（43）另一端与拉杆（45）垂直连接，所述拉杆（45）另一端延伸至所述夹具柱头（19）与所述滑块（31）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的工业机器人，其特征在于：所述轴杆（241）中间套接一个限位连杆（26），所述限位连杆（26）上端垂直固定连接一根限位滑栓（261），所述限位滑栓（261）两端卡合在所述限位滑槽（23）中，所述限位连杆（26）下端固定连接一根曲杆（27），所述曲杆（27）另一端固定连接第一夹头（28），所述第一夹头（28）内侧设置若干均匀排列的缓冲滑槽，所述缓冲滑槽底部固定安装一根限位支杆（281），所述限位支杆（281）上套装一根缓冲套杆（282），所述缓冲套杆（282）内部中空且固定安装一根复位弹簧（283），所述复位弹簧（283）另一端与所述限位支杆（281）前端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的工业机器人，其特征在于：所述限位方槽（315）内部安装一个导向板（36），所述导向板（36）两侧分别设置两个安装支臂（362），所述安装支臂（362）前端设置一个连接槽口（363），所述连接槽口（363）与所述第一链条（351）靠近所述限位方槽（315）一侧的齿板固定连接；所述导向板（36）中间设置一个中空滑槽（361），所述导向板（36）一端安装一个第二电机（364），所述第二电机（364）上固定连接一根移位螺杆（365），所述移位螺杆（365）在所述中空滑槽（361）正上方，所述移位螺杆（365）与夹头臂杆（37）上端螺接，所述夹头臂杆（37）穿过所述中空滑槽（361）延伸至滑块（31）下端，所述夹头臂杆（37）底端与第二夹头（38）固定连接。 说明书 : 一种基于物联网的工业机器人技术领域[0001] 本发明涉及机器人领域，具体的说是一种基于物联网的工业机器人。背景技术[0002] 现有的工业机器人多为针对性很强的定制化机器，针对单一产品需求对工业机器人进行结构改变，而对不用的生产需求不能体现很好的适应性，工业机器人的夹持装置采用吸取方式则要求目标物体表面平滑，且重量不能过重，而采用夹具则要求夹持目标体积相似，针对体积差距较大的多个夹持目标则要更换不同的夹具，不能很好的适应复杂生产线的需求。发明内容[0003] 针对现有技术中的问题，本发明提供了一种基于物联网的工业机器人。[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的工业机器人，包括主体、一号夹具、二号夹具和转向机构；所述一号夹具、二号夹具和转向机构均安装在所述主体中，所述一号夹具与所述二号夹具之间活动连接，所述二号夹具与所述转向机构固定连接。[0005] 具体的，所述主体包括固定基座，所述固定基座设置有若干固定安装孔，所述固定基座上方安装一个旋转基座，所述旋转基座可以在所述固定基座上三百六十度旋转，所述旋转基座上方固定安装一个驱动电机，所述驱动电机上固定连接第一支臂的一端，所述第一支臂另一端与第二支臂一端连接，所述第一支臂和所述第二支臂连接端固定连接一个驱动电机，所述第二支臂另一端与第三支臂连接，所述第二支臂与所述第三支臂连接端连接一个驱动电机，所述第三支臂另一端连接第四支臂的一端，所述第三支臂与第四支臂连接端连接一个驱动电机，所述第四支臂另一端端口内设置有环状卡槽，所述环状卡槽中活动连接一个旋转支臂，所述旋转支臂另一端固定连接一个夹具柱头，所述夹具柱头中心设置一个圆柱通孔，所述圆柱通孔中固定安装一个扫描仪，所述夹具柱头后端连接一个线箍，所述线箍。[0006] 具体的，所述一号夹具包括两个L型转向滑槽，两个所述转向滑槽对称设置在所述夹具柱头底面，所述转向滑槽上端两侧设置两个L型带齿滑槽，所述带齿滑槽底面设置一排卡齿；所述带齿滑槽上端设置一个L型的限位滑槽，所述限位滑槽与所述带齿滑槽和所述转向滑槽平行；所述带齿滑槽中安装第一齿轮，所述第一齿轮与所述带齿滑槽的卡齿适配且卡合，两个所述第一齿轮之间采用轴杆固定连接，所述轴杆一端贯穿所述第一齿轮且连接一个第一电机，所述轴杆靠近所述夹具柱头中心一侧对称设置两个联动支杆，所述联动支杆前端设置一个联动卡头。[0007] 具体的，所述轴杆中间套接一个限位连杆，所述限位连杆上端垂直固定连接一根限位滑栓，所述限位滑栓两端卡合在所述限位滑槽中，所述限位连杆下端固定连接一根曲杆，所述曲杆另一端固定连接第一夹头，所述第一夹头内侧设置若干均匀排列的缓冲滑槽，所述缓冲滑槽底部固定安装一根限位支杆，所述限位支杆上套装一根缓冲套杆，所述缓冲套杆内部中空且固定安装一根复位弹簧，所述复位弹簧另一端与所述限位支杆前端固定连接。[0008] 具体的，所述二号夹具包括滑块，所述滑块两侧各与第一连杆一端活动连接，所述第一连杆另一端与第二连杆活动连接，所述第二连杆上方垂直设置一根连接直杆；所述滑块两侧内部设置四个瓶槽，每个所述瓶槽内部均安装一个限位楔头，所述限位楔头后端固定安装一个限位弹簧，所述限位弹簧另一端与所述瓶槽侧壁固定连接，所述限位楔头前端上半侧设置成凸弧形，所述限位楔头延伸出所述瓶槽且与所述夹具柱头内侧壁相抵，所述夹具柱头内侧壁设置一个限位卡槽，所述限位卡槽与所述限位楔头相适配。[0009] 具体的，所述滑块中心设置一个限位方槽，所述限位方槽两侧分别设置两个限位导槽，所述限位导槽中套装一个联动导杆，所述联动导杆底端固定在所述夹具柱头内，所述联动导杆上端靠近所述限位方槽的一侧设置一个连接板；所述限位导槽与所述限位方槽之间固定安装两个反向齿轮，两个所述反向齿轮在所述限位方槽两侧上下两端，所述反向齿轮之间连接一根第一链条，所述第一链条靠近所述限位导槽一侧的齿板与所述连接板固定连接。[0010] 具体的，所述限位方槽内部安装一个导向板，所述导向板两侧分别设置两个安装支臂，所述安装支臂前端设置一个连接槽口，所述连接槽口与所述第一链条靠近所述限位方槽一侧的齿板固定连接；所述导向板中间设置一个中空滑槽，所述导向板一端安装一个第二电机，所述第二电机上固定连接一根移位螺杆，所述移位螺杆在所述中空滑槽正上方，所述移位螺杆与夹头臂杆上端螺接，所述夹头臂杆穿过所述中空滑槽延伸至滑块下端，所述夹头臂杆底端与第二夹头固定连接。[0011] 具体的，所述第二连杆上方一侧设置一个直角的三角联动槽，所述三角联动槽的三个顶角处各设置一个支点齿轮，所述支点齿轮之间连接一根第二链条，所述第二链条水平直角边链齿外侧安装一个连接直板，所述连接直板底部采用转动杆与所述第二链条活动连接；所述第二链条垂直直角边固定一个联动槽板，所述联动槽板前端设置一个方形凹槽。[0012] 具体的，所述转向机构包括转向螺杆，所述转向螺杆安装在所述旋转支臂中，所述转向螺杆上端延伸至所述第四支臂中，所述第四支臂内部设置一个中空通槽，所述中空通槽内壁设置有螺齿，所述螺齿与所述转向螺杆卡合；所述转向螺杆下端两侧固定安装两根连接杆，所述旋转支臂两侧对称设置两个限位通槽，所述连接杆穿过所述限位通槽延伸至所述旋转支臂外，所述连接杆另一端与拉杆垂直连接，所述拉杆另一端延伸至所述夹具柱头与所述滑块固定连接。[0013] 本发明的有益效果：[0014] (1)扫描仪对夹持目标进行扫描，判断目标大小并进行反馈至主控电脑，通过阈值限定进行夹具的选择，一号夹具适合较大目标的夹持，二号夹具适合较小目标的夹持，两者配合，能够适应不同物体的夹持搬运。[0015] (2)通过限位支杆、缓冲套杆和复位弹簧的组合结构，在夹持物品过程中，缓冲套杆能够根据物体表面的形状进行适应，增加夹持面积，同时也能保证夹持力度。[0016] (3)通过第一连杆和第二连杆控制滑块的位移，当滑块处于上端时，二号夹具处于收束状态，限位楔头与夹具柱头内部侧壁相抵，能够加大摩擦力，防止滑块下滑，当二号夹具使用时，限位楔头与限位卡槽卡合，能保证二号夹具使用过程中不会发生晃动和偏移，促进二号夹具的稳定性。[0017] (4)反向齿轮和第一链条将联动导杆和导向板进行运动关联，且让二者的运动状态相反，配合限位方槽提供的收束空间，二号夹具不使用时，能够将第二夹头完全收束；而使用二号夹具时，导向板下移至限位方槽底部，从而延长二号夹具的夹持臂长。附图说明[0018] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。[0019] 图1为本发明提供的整体结构侧视图；[0020] 图2为本发明提供的整体结构正视图；[0021] 图3为本发明提供的一号夹具正视剖视图；[0022] 图4为本发明提供的二号夹具内部结构连接剖视图；[0023] 图5为图4中A处结构放大示意图；[0024] 图6为本发明提供的导向板结构示意图；[0025] 图7为本发明提供的一号夹具与二号夹具连接关系正视剖视图；[0026] 图8为本发明提供的一号夹具与二号夹具连接关系俯视剖视图；[0027] 图9为本发明提供的转向机构连接示意图；[0028] 图中：1、主体；11、固定基座；12、旋转基座；13、驱动电机；14、第一支臂；15、第二支臂；16、第三支臂；17、第四支臂；18、旋转支臂；19、夹具柱头；110、扫描仪；111、线箍；2、一号夹具；21、转向滑槽；22、带齿滑槽；23、限位滑槽；24、第一齿轮；241、轴杆；242、第一电机；25、联动支杆；251、联动卡头；26、限位连杆；261、限位滑栓；27、曲杆；28、第一夹头；281、限位支杆；282、缓冲套杆；283、复位弹簧；3、二号夹具；31、滑块；311、瓶槽；312、限位楔头；313、限位弹簧；314、限位卡槽；315、限位方槽；316、限位导槽；32、第一连杆；33、第二连杆；331、连接直杆；34、联动导杆；341、连接板；35、反向齿轮；351、第一链条；36、导向板；361、中空滑槽；362、安装支臂；363、连接槽口；364、第二电机；365、移位螺杆；37、夹头臂杆；38、第二夹头；39、三角联动槽；391、支点齿轮；392、第二链条；393、连接直板；394、联动槽板；4、转向机构；41、转向螺杆；42、螺齿；43、连接杆；44、限位通槽；45、拉杆。具体实施方式[0029] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。[0030] 如图1‑图9所示，本发明所述的一种基于物联网的工业机器人，包括主体1、一号夹具2、二号夹具3和转向机构4；一号夹具2、二号夹具3和转向机构4均安装在主体1中，一号夹具2与二号夹具3之间活动连接，二号夹具3与转向机构4固定连接；主体1包括固定基座11，固定基座11设置有若干固定安装孔，固定基座11上方安装一个旋转基座12，旋转基座12可以在固定基座11上三百六十度旋转，旋转基座12上方固定安装一个驱动电机13，驱动电机13上固定连接第一支臂14的一端，第一支臂14另一端与第二支臂15一端连接，第一支臂14和第二支臂15连接端固定连接一个驱动电机13，第二支臂15另一端与第三支臂16连接，第二支臂15与第三支臂16连接端连接一个驱动电机13，第三支臂16另一端连接第四支臂17的一端，第三支臂16与第四支臂17连接端连接一个驱动电机13，第四支臂17另一端端口内设置有环状卡槽，环状卡槽中活动连接一个旋转支臂18，旋转支臂18另一端固定连接一个夹具柱头19，夹具柱头19中心设置一个圆柱通孔，圆柱通孔中固定安装一个扫描仪110，夹具柱头19后端连接一个线箍111，线箍111；主体1通过固定基座11固定安装，通过旋转基座12在水平面上进行三百六十度旋转，第一支臂14、第二支臂15、第三支臂16均可在垂直面上上下转动，旋转支臂18能以第四支臂17作为基点进行转动；扫描仪110后端具备电源及数据接口，与线箍111相连接，线箍111同时集束夹具柱头19内驱动电机13的电源线，线箍111另一端与电源和主控电脑连接。[0031] 具体的，一号夹具2包括两个L型转向滑槽21，两个转向滑槽21对称设置在夹具柱头19底面，转向滑槽21上端两侧设置两个L型带齿滑槽22，带齿滑槽22底面设置一排卡齿；带齿滑槽22上端设置一个L型的限位滑槽23，限位滑槽23与带齿滑槽22和转向滑槽21平行；带齿滑槽22中安装第一齿轮24，第一齿轮24与带齿滑槽22的卡齿适配且卡合，两个第一齿轮24之间采用轴杆241固定连接，轴杆241一端贯穿第一齿轮24且连接一个第一电机242，轴杆241靠近夹具柱头19中心一侧对称设置两个联动支杆25，联动支杆25前端设置一个联动卡头251；转向滑槽21、带齿滑槽22和限位滑槽23三者平行，保证第一齿轮24、限位滑栓261和第一夹头28三者运动状态和位移保持同步；通过轴杆241保证两个第一齿轮24的同步及一致性，配合带齿滑槽22，能够保证整个一号夹具2的稳定性；第一电机242提供驱动力，驱动第一齿轮24转动。[0032] 具体的，轴杆241中间套接一个限位连杆26，限位连杆26上端垂直固定连接一根限位滑栓261，限位滑栓261两端卡合在限位滑槽23中，限位连杆26下端固定连接一根曲杆27，曲杆27另一端固定连接第一夹头28，第一夹头28内侧设置若干均匀排列的缓冲滑槽，缓冲滑槽底部固定安装一根限位支杆281，限位支杆281上套装一根缓冲套杆282，缓冲套杆282内部中空且固定安装一根复位弹簧283，复位弹簧283另一端与限位支杆281前端固定连接；通过限位连杆26将限位滑栓261和第一夹头28固定连接，进一步促进二者与第一齿轮24之间的同步性。[0033] 具体的，二号夹具3包括滑块31，滑块31两侧各与第一连杆32一端活动连接，第一连杆32另一端与第二连杆33活动连接，第二连杆33上方垂直设置一根连接直杆331；滑块31两侧内部设置四个瓶槽311，每个瓶槽311内部均安装一个限位楔头312，限位楔头312后端固定安装一个限位弹簧313，限位弹簧313另一端与瓶槽311侧壁固定连接，限位楔头312前端上半侧设置成凸弧形，限位楔头312延伸出瓶槽311且与夹具柱头19内侧壁相抵，夹具柱头19内侧壁设置一个限位卡槽314，限位卡槽314与限位楔头312相适配；通过第一连杆32和第二连杆33控制滑块31的位移，当二号夹具3使用时，限位楔头312与限位卡槽314卡合，能保证二号夹具3使用过程中不会发生晃动和偏移，促进二号夹具3的稳定性。[0034] 具体的，滑块31中心设置一个限位方槽315，限位方槽315两侧分别设置两个限位导槽316，限位导槽316中套装一个联动导杆34，联动导杆34底端固定在夹具柱头19内，联动导杆34上端靠近限位方槽315的一侧设置一个连接板341；限位导槽316与限位方槽315之间固定安装两个反向齿轮35，两个反向齿轮35在限位方槽315两侧上下两端，反向齿轮35之间连接一根第一链条351，第一链条351靠近限位导槽316一侧的齿板与连接板341固定连接；限位导槽316和联动导杆34的配合使用，既能对滑块31进行导向，又能对滑块31进行限位，能够提高二号夹具3在使用过程中的稳定性；反向齿轮35和第一链条351将联动导杆34和导向板36进行运动关联，二号夹具3不使用时，第二夹头38完全收束在限位方槽315中，而使用二号夹具3时，滑块31下移过程中，固定连接的联动导杆34通过第一链条351将导向板36下移至限位方槽315底部，从而延长二号夹具3的夹持臂长。[0035] 具体的，限位方槽315内部安装一个导向板36，导向板36两侧分别设置两个安装支臂362，安装支臂362前端设置一个连接槽口363，连接槽口363与第一链条351靠近限位方槽315一侧的齿板固定连接；导向板36中间设置一个中空滑槽361，导向板36一端安装一个第二电机364，第二电机364上固定连接一根移位螺杆365，移位螺杆365在中空滑槽361正上方，移位螺杆365与夹头臂杆37上端螺接，夹头臂杆37穿过中空滑槽361延伸至滑块31下端，夹头臂杆37底端与第二夹头38固定连接；通过连接槽口363将导向板36与第一链条351固定连接，使得导向板36与第一链条351运动状态保持一致，进而与联动导杆34的位置状态进行关联；中空滑槽361为夹头臂杆37提供滑动空间，同时进行限位和导向，移位螺杆365与夹头臂杆37螺接，移位螺杆365在第二电机364的驱动下进行转动，则夹头臂杆37沿中空滑槽361进行滑动位移，从而使得第二夹头38对目标进行夹持或放松。[0036] 具体的，第二连杆33上方一侧设置一个直角的三角联动槽39，三角联动槽39的三个顶角处各设置一个支点齿轮391，支点齿轮391之间连接一根第二链条392，第二链条392水平直角边链齿外侧安装一个连接直板393，连接直板393底部采用转动杆与第二链条392活动连接；第二链条392垂直直角边固定一个联动槽板394，联动槽板394前端设置一个方形凹槽；三角联动槽39将一号夹具2和二号夹具3进行关联，连接直板393与第二链条392的水平直角边活动连接，而连接直板393与连接直杆331套接，连接直板393可以沿着连接直杆331上下位移，同时连接直板393可以随着第二链条392进行移动，从而将二号夹具3与三角联动槽39连接；而固定连接在第二链条392垂直直角边的联动槽板394上的方形凹槽初始位置与联动卡头251高度保持一致。[0037] 具体的，转向机构4包括转向螺杆41，转向螺杆41安装在旋转支臂18中，转向螺杆41上端延伸至第四支臂17中，第四支臂17内部设置一个中空通槽，中空通槽内壁设置有螺齿42，螺齿42与转向螺杆41卡合；转向螺杆41下端两侧固定安装两根连接杆43，旋转支臂18两侧对称设置两个限位通槽44，连接杆43穿过限位通槽44延伸至旋转支臂18外，连接杆43另一端与拉杆45垂直连接，拉杆45另一端延伸至夹具柱头19与滑块31固定连接。[0038] 本发明在使用时，通过固定基座11将工业机器人进行固定安装，扫描仪110对工作台上的目标物体轮廓进行扫描，判断目标物体大小并反馈至主控电脑，主控电脑通过阈值限定进行夹具的选择，一号夹具2适合较大目标的夹持，二号夹具3适合较小目标的夹持，初始状态下，默认一号夹具2处于使用状态，此时二号夹具3处于收束状态；当根据扫描仪110扫描结果判断采用一号夹具2时，调整支臂位置，将一号夹具2移动到预夹持位置，启动第一电机242，第一夹头28向内平移，对目标物体进行夹持，第一夹头28上的限位支杆281、缓冲套杆282和复位弹簧283的组合结构，在夹持目标物体过程中，缓冲套杆282能够根据目标物体表面的形状进行适应，增加夹持面积，同时也能保证夹持力度，第一夹头28夹紧之后，关闭第一电机242，然后通过支臂将目标物体提起，通过旋转基座12旋转进行转移和放置，然后将工业机器人位置复位。[0039] 当扫描仪110扫描结果判断采用二号夹具3时，启动第一电机242，将第一夹头28向外移动，第一齿轮24沿带齿滑槽22向夹具柱头19边缘滑动，带动一号夹具2沿转向滑槽21进行收束，联动支杆25随一号夹具2位移到夹具柱头19的边缘，联动卡头251嵌合在联动槽板394的方形凹槽中，从而带动三角联动槽39转动，联动槽板394上移，而连接直板393带动第一连杆32向远离滑块31方向平移，滑块31沿联动导杆34向下移动，反向齿轮35和第一链条351将联动导杆34和导向板36进行运动关联，且让二者的运动状态相反，固定连接的联动导杆34通过第一链条351将导向板36下移至限位方槽315底部，此时，滑块31下滑至底部，限位楔头312与限位卡槽314卡合，此时关闭第一电机242；在滑块31下移过程中，与滑块31固定连接的拉杆45拉动连接杆43沿限位通槽44向夹具柱头19方向移动，转向螺杆41向远离第四支臂17方向移动，因为转向螺杆41与第四支臂17内部的螺齿42卡合，所以转向螺杆41移动的同时也在转动，而通过连接杆43与限位通槽44之间的抵触，带动旋转支臂18和夹具柱头19进行转动，进而使得二号夹具3转动，滑块31滑动到限位方槽315最底部时，夹具柱头19旋转九十度，二号夹具3处于一号夹具2初始状态，完成就位准备；将二号夹具3调整到目标物体两侧，启动第二电机364，移位螺杆365转动，与第二夹头38固定连接的夹头臂杆37沿中空滑槽361进行移动，第二夹头38向内侧平移对目标物体进行夹持，关闭第二电机364，然后通过支臂和旋转基座12对目标物体进行转移，再将工业机器人复位待命，进行下一次扫描及夹持。

专利地区：安徽

专利申请日期：2021-06-22

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN113524238B