障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质

专利名称：障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202110713731.0

专利申请（专利权）人：深圳市海柔创新科技有限公司
权利人地址：广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园G栋G101-G111号、二层G201-G211号

专利发明（设计）人：何家伟,李汇祥

专利摘要：本申请提供一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。其中，障碍物躲避方法应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动，方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。

主权利要求：
1.一种障碍物躲避方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人用于在货架区域的轨道上移动，所述货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道，所述方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；
在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；
若所述疑似障碍物位于所述机器人当前所在位置与所述目标位置之间，则确定所述疑似障碍物为障碍物；
重新规划行进路线，以躲避所述障碍物；
所述确定所述疑似障碍物为障碍物，包括：
检测所述疑似障碍物是否为其它机器人；
若所述疑似障碍物是其它机器人，则确定所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；
根据所述机器人的行进速度，确定到达所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；
根据所述其它机器人的行进速度，确定到达所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；
判断所述第一路线信息和所述第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；
若所述第一路线信息和所述第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定所述其它机器人为障碍物；或者，检测所述疑似障碍物是否为料箱，若所述疑似障碍物为料箱且所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物；
若所述障碍物为料箱，所述机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且所述机器人的任务为执行取货操作，则所述方法，还包括：确定所述料箱所在的库位；
到达所述料箱所在的库位后，取出所述料箱，并重新放回所述料箱，以使所述料箱不突出于所述货架。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新规划行进路线，包括：通过调整所述机器人的行进方向，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新规划行进路线，包括：通过调整所述机器人的行进速度，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新规划行进路线，包括：确定新的目标位置；
重新规划从当前位置去往所述新的目标位置的行进路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
若所述机器人当前任务为到达所述目标位置放货和/或取货，则所述确定新的目标位置，包括：向管理设备上报所述障碍物的位置信息，并请求更换任务；
接收所述管理设备下发的新任务；
根据所述新任务，确定所述新任务对应的新的目标位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货和/或放货，则所述确定新的目标位置，包括：检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货和/或放货；
若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述货架区域包括多个库位，所述库位用于存放固定的料箱；
若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货，则所述确定新的目标位置，包括：检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货；
若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。
8.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述检测行进方向上是否存在疑似障碍物，包括：利用所述机器人上设置的传感器检测行进方向上是否存在疑似障碍物；
其中，所述传感器包括激光传感器、光传感器中的至少一种。
9.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述检测行进方向上是否存在疑似障碍物，包括：利用所述机器人上设置的图像采集装置检测行进方向上是否存在疑似障碍物；
其中，所述图像采集装置包括摄影机、摄像机、深度相机中的至少一种。
10.根据权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，若所述疑似障碍物为料箱且所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物，包括：若所述疑似障碍物是料箱，检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小；
根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍；
若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍，包括：根据所述机器人所占空间范围，构建三维结构图；
将所述料箱突出于货架边缘的空间范围拟合到所述三维结构图中；
判断所述机器人移动到所述料箱所在平面后，所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构是否有重叠；
所述若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物，包括：若所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构有重叠，则确定所述料箱为障碍物。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小之前，还包括：减小所述机器人的行进速度。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，若所述机器人的任务为执行放货操作，在所述确定所述料箱为障碍物之后，还包括：确定所述料箱所在的库位；
将所述库位的信息同步给服务器和/或其它机器人，以使其它机器人躲避所述料箱或者调整所述料箱状态。
14.一种障碍物躲避装置，其特征在于，包括：疑似障碍物检测模块，用于检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；
位置确定模块，用于在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；所述机器人用于在货架区域的轨道上移动，所述货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道；
障碍物判定模块，用于在所述疑似障碍物位于机器人当前所在位置与所述目标位置之间时，确定所述疑似障碍物为障碍物；
路线规划模块，用于重新规划行进路线，以躲避所述障碍物；
所述障碍物判定模块，具体用于检测所述疑似障碍物是否为其它机器人；
若所述疑似障碍物是其它机器人，则确定所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；
根据所述机器人的行进速度，确定到达所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；
根据所述其它机器人的行进速度，确定到达所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；
判断所述第一路线信息和所述第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；
若所述第一路线信息和所述第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定所述其它机器人为障碍物；或者，检测所述疑似障碍物是否为料箱，若所述疑似障碍物为料箱且所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物；
若所述障碍物为料箱，所述机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且所述机器人的任务为执行取货操作，则所述障碍物判定模块，还用于：确定所述料箱所在的库位；
到达所述料箱所在的库位后，取出所述料箱，并重新放回所述料箱，以使所述料箱不突出于所述货架。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行如权利要求1‑13任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1‑13任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1‑13任一项所述的方法。 说明书 : 障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质技术领域[0001] 本申请涉及智能控制技术，尤其涉及一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。背景技术[0002] 在传统的仓储行业当中，货物的搬运移动需要消耗大量的人力成本和时间成本。为了节省人力成本的支出，结合智能控制技术，专用于货物搬运的机器人应运而生，一般被称为机器人小车。同时，还有适应于这些机器人的可攀爬货架。[0003] 一般，在仓储空间内设置有货架区域，货架区域包括多个货架，每一货架包括多层库位，这些库位用于放置货物，相邻两货架之间设置有巷道。每个货架上在巷道一侧都设置有多条垂直轨道和/或多条横向轨道。机器人可以在巷道中通行，到达垂直轨道处，通过垂直轨道和/或横向轨道自主爬升货架、拿取货物、运送货物。[0004] 在运行过程中，机器人可能与其它机器人发生碰撞，或者被突出货架的货物阻碍行进，造成运行过程中断，甚至导致设备损坏。发明内容[0005] 本申请提供一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质，避免机器人被障碍物阻碍行进，保证机器人的安全。[0006] 第一方面，本申请提供一种障碍物躲避方法，应用于机器人，所述机器人用于在货架区域的轨道上移动，所述方法包括：[0007] 检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；[0008] 在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；[0009] 若所述疑似障碍物位于所述机器人当前所在位置与所述目标位置之间，则确定所述疑似障碍物为障碍物；[0010] 重新规划行进路线，以躲避所述障碍物。[0011] 可选的，所述重新规划行进路线，包括：[0012] 通过调整所述机器人的行进方向，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。[0013] 可选的，所述重新规划行进路线，包括：[0014] 通过调整所述机器人的行进速度，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。[0015] 可选的，所述重新规划行进路线，包括：[0016] 确定新的目标位置；[0017] 重新规划从当前位置去往所述新的目标位置的行进路线。[0018] 可选的，若所述机器人当前任务为到达所述目标位置放货和/或取货，则所述确定新的目标位置，包括：[0019] 向管理设备上报所述障碍物的位置信息，并请求更换任务；[0020] 接收所述管理设备下发的新任务；[0021] 根据所述新任务，确定所述新任务对应的新的目标位置。[0022] 可选的，若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货和/或放货，则所述确定新的目标位置，包括：[0023] 检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货和/或放货；[0024] 若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0025] 可选的，所述货架区域包括多个库位，所述库位用于存放固定的料箱；[0026] 若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货，则所述确定新的目标位置，包括：[0027] 检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货；[0028] 若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0029] 可选的，所述检测行进方向上是否存在疑似障碍物，包括：[0030] 利用所述机器人上设置的传感器检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0031] 其中，所述传感器包括激光传感器、光传感器中的至少一种。[0032] 可选的，所述检测行进方向上是否存在疑似障碍物，包括：[0033] 利用所述机器人上设置的图像采集装置检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0034] 其中，所述图像采集装置包括摄影机、摄像机、深度相机中的至少一种。[0035] 可选的，所述确定所述疑似障碍物为障碍物，包括：[0036] 检测所述疑似障碍物是否为料箱；[0037] 若所述疑似障碍物是料箱，则检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小；[0038] 根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍；[0039] 若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物。[0040] 可选的，所述根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍，包括：[0041] 根据所述机器人所占空间范围，构建三维结构图；[0042] 将所述料箱突出于货架边缘的空间范围拟合到所述三维结构图中；[0043] 判断所述机器人移动到所述料箱所在平面后，所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构是否有重叠；[0044] 所述若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物，包括：[0045] 若所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构有重叠，则确定所述料箱为障碍物。[0046] 可选的，在所述检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小之前，还包括：[0047] 减小所述机器人的行进速度。[0048] 可选的，所述机器人用于在货架上的轨道上移动，所述货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道，所述方法包括：[0049] 若所述机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且所述机器人的任务为执行取货操作，则在所述确定所述料箱为障碍物之后，还包括：[0050] 确定所述料箱所在的库位；[0051] 到达所述料箱所在的库位后，取出所述料箱，并重新放回所述料箱。[0052] 可选的，若所述机器人的任务为执行放货操作，在所述确定所述料箱为障碍物之后，还包括：[0053] 确定所述料箱所在的库位；[0054] 将所述库位的信息同步给服务器和/或其它机器人，以使其它机器人躲避所述料箱或者调整所述料箱状态。[0055] 可选的，所述确定所述疑似障碍物为障碍物，包括：[0056] 检测所述疑似障碍物是否为其它机器人；[0057] 若所述疑似障碍物是其它机器人，则确定所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；[0058] 根据所述机器人的运动状态和所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断所述其它机器人是否会对所述机器人造成阻碍；[0059] 若所述其它机器人会对所述机器人造成阻碍，则确定所述其它机器人为障碍物。[0060] 可选的，所述根据所述机器人的运动状态和所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断所述其它机器人是否会对所述机器人造成阻碍，包括：[0061] 根据所述机器人的行进速度，确定到达所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0062] 根据所述其它机器人的行进速度，确定到达所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0063] 判断所述第一路线信息和所述第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；[0064] 所述若所述其它机器人会对所述机器人造成阻碍，则确定所述其它机器人为障碍物，包括：[0065] 若所述第一路线信息和所述第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定所述其它机器人为障碍物。[0066] 第二方面，本申请提供一种障碍物躲避装置，包括：[0067] 疑似障碍物检测模块，用于检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；[0068] 位置确定模块，用于在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；[0069] 障碍物判定模块，用于在所述疑似障碍物位于机器人当前所在位置与所述目标位置之间时，确定所述疑似障碍物为障碍物；[0070] 路线规划模块，用于重新规划行进路线，以躲避所述障碍物。[0071] 可选的，所述路线规划模块具体用于：[0072] 通过调整所述机器人的行进方向，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。[0073] 可选的，所述路线规划模块具体用于：[0074] 通过调整所述机器人的行进速度，重新规划从当前位置去往所述目标位置的行进路线。[0075] 可选的，所述路线规划模块具体用于：[0076] 确定新的目标位置；[0077] 重新规划从当前位置去往所述新的目标位置的行进路线。[0078] 可选的，若所述机器人当前任务为到达所述目标位置放货和/或取货，则所述路线规划模块在确定新的目标位置时，具体用于：[0079] 向管理设备上报所述障碍物的位置信息，并请求更换任务；[0080] 接收所述管理设备下发的新任务；[0081] 根据所述新任务，确定所述新任务对应的新的目标位置。[0082] 可选的，若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货和/或放货，则所述路线规划模块在确定新的目标位置时，具体用于：[0083] 检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货和/或放货；[0084] 若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0085] 可选的，所述货架区域包括多个库位，所述库位用于存放固定的料箱；[0086] 若所述机器人当前任务为到达所述目标位置取货，则所述路线规划模块在确定新的目标位置时，具体用于：[0087] 检测目标区域内是否有其它机器人，所述其它机器人当前任务为到达所述其它机器人对应的目标位置取货；[0088] 若目标区域内有其它机器人，且所述障碍物不位于所述其它机器人当前所在位置与所述目标位置之间，且所述障碍物不位于所述机器人当前所在位置与所述其它机器人对应的目标位置之间，则交换所述机器人与所述其它机器人的当前任务，将所述其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0089] 可选的，所述疑似障碍物检测模块，具体用于：[0090] 利用所述机器人上设置的传感器检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0091] 其中，所述传感器包括激光传感器、光传感器中的至少一种。[0092] 可选的，所述疑似障碍物检测模块，具体用于：[0093] 利用所述机器人上设置的图像采集装置检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0094] 其中，所述图像采集装置包括摄影机、摄像机、深度相机中的至少一种。[0095] 可选的，所述障碍物判定模块在确定所述疑似障碍物为障碍物时，具体用于：[0096] 检测所述疑似障碍物是否为料箱；[0097] 若所述疑似障碍物是料箱，则检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小；[0098] 根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍；[0099] 若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物。[0100] 可选的，所述障碍物判定模块在根据所述机器人所占空间范围、所述料箱突出于货架边缘的空间范围，判断所述料箱是否会对所述机器人造成阻碍时，具体用于：[0101] 根据所述机器人所占空间范围，构建三维结构图；[0102] 将所述料箱突出于货架边缘的空间范围拟合到所述三维结构图中；[0103] 判断所述机器人移动到所述料箱所在平面后，所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构是否有重叠；[0104] 所述若所述料箱会对所述机器人造成阻碍，则确定所述料箱为障碍物，包括：[0105] 若所述机器人的三维结构与所述料箱的三维结构有重叠，则确定所述料箱为障碍物。[0106] 可选的，所述障碍物判定模块在检测所述料箱突出于货架边缘的空间范围大小之前，还用于：[0107] 减小所述机器人的行进速度。[0108] 可选的，所述机器人用于在货架上的轨道上移动，所述货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道；[0109] 若所述机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且所述机器人的任务为执行取货操作，则在所述确定所述料箱为障碍物之后，还包括：[0110] 确定所述料箱所在的库位；[0111] 到达所述料箱所在的库位后，取出所述料箱，并重新放回所述料箱。[0112] 可选的，若所述机器人的任务为执行放货操作，所述障碍物判定模块在确定所述料箱为障碍物之后，还用于：[0113] 确定所述料箱所在的库位；[0114] 将所述库位的信息同步给服务器和/或其它机器人，以使其它机器人躲避所述料箱或者调整所述料箱状态。[0115] 可选的，所述障碍物判定模块在确定所述疑似障碍物为障碍物时，具体用于：[0116] 检测所述疑似障碍物是否为其它机器人；[0117] 若所述疑似障碍物是其它机器人，则确定所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；[0118] 根据所述机器人的运动状态和所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断所述其它机器人是否会对所述机器人造成阻碍；[0119] 若所述其它机器人会对所述机器人造成阻碍，则确定所述其它机器人为障碍物。[0120] 可选的，所述障碍物判定模块在根据所述机器人的运动状态和所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、所述其它机器人的运动状态和所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断所述其它机器人是否会对所述机器人造成阻碍时，具体用于：[0121] 根据所述机器人的行进速度，确定到达所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0122] 根据所述其它机器人的行进速度，确定到达所述其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0123] 判断所述第一路线信息和所述第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；[0124] 所述若所述其它机器人会对所述机器人造成阻碍，则确定所述其它机器人为障碍物，包括：[0125] 若所述第一路线信息和所述第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定所述其它机器人为障碍物。[0126] 第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储程序指令；处理器，用于调用并执行所述存储器中的程序指令，执行第一方面所述的方法。[0127] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面所述的方法。[0128] 第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。[0129] 本申请提供了一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质。其中，障碍物躲避方法应用于机器人，所述机器人用于在货架区域的轨道上移动，所述方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，所述疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断所述疑似障碍物与所述机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若所述疑似障碍物位于所述机器人当前所在位置与所述目标位置之间，则确定所述疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避所述障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测行进方向上是否存在突出于货架边缘的疑似障碍物，并进一步判断疑似障碍物是否会对行进造成阻碍，如果可能会造成阻碍则可以将其确定为障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。附图说明[0130] 为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0131] 图1为本申请提供的一种应用场景的示意图；[0132] 图2为本申请一实施例提供的一种障碍物躲避方法的流程图；[0133] 图3a为本申请一实施例提供的一种机器人在货架上攀爬的示意图；[0134] 图3b为本申请一实施例提供的另一种机器人在货架上攀爬的示意图；[0135] 图4为本申请一实施例提供的一种障碍物躲避装置的结构示意图；[0136] 图5为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式[0137] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0138] 可攀爬货架，一般设置有可供机器人爬升的垂直轨道和/或横向轨道。机器人执行取放货任务时，可以通过垂直轨道爬升，和/或，在垂直轨道与横向轨道之间切换行进方向，以到达对应库位进行取货和/或放货操作，之后，再通过垂直轨道和/或横向轨道离开货架。[0139] 某一机器人在货架上执行任务的过程中，可能与其它机器人相遇，被阻碍行进，也可能被突出于货架的货物阻碍行进。受限于货架上轨道的特性——固定，机器人被阻碍时无法像在地面上行进时一样，通过随时调整方向对障碍物进行绕行躲避。[0140] 基于此，本申请提供了一种障碍物躲避方法、装置、电子设备和存储介质，适用于货架上爬升的机器人躲避障碍物的场景，避免机器人在行进过程中被障碍物阻碍，防止碰撞，保证机器人的安全。[0141] 图1为本申请提供的一种应用场景的示意图。如图1所示，货架100的框架上设置有可供机器人攀爬的垂直轨道101和横向轨道102，垂直轨道101和横向轨道102布设在库位103的周围，并在库位的四角形成交点。库位103中存放有货物104。机器人105可以在垂直轨道101和横向轨道102上移动，到达相应的库位执行取货任务。在移动过程中为防止与其它机器人或其它障碍物发生碰撞阻碍行进，采用本申请的障碍物躲避方法进行避障。[0142] 具体的实现过程可以参考以下实施例的描述。[0143] 图2为本申请一实施例提供的一种障碍物躲避方法的流程图，本实施例的方法可以应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动。其中，货架区域包括多个可攀爬货架(例如货架100)。如图2所示，本实施例的方法包括：[0144] S201、检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘。[0145] 参考图3a，图3a为机器人在货架上攀爬的示意图，以侧视图的形式展现。机器人300上设置有与货架A和货架B上的垂直轨道和/或横向轨道相对应的行走机构301，可以使得机器人300在货架A与货架B之间的空间内沿轨道垂直或横向移动。从图中可以确定，在货架A与货架B之间的空间内如果存在其它物体，并且恰好在机器人300的移动方向上，则有可能在机器人300移动的过程中阻碍其前进。因此，将机器人的行进方向上，突出于货架边缘的物体称之为疑似障碍物。[0146] 机器人在货架区域的轨道上移动时，可以实时检测其行进方向上是否存在疑似障碍物。[0147] 具体的，可以利用机器人上设置的传感器检测行进方向上是否存在疑似障碍物；其中，传感器包括激光传感器、光传感器中的至少一种。[0148] 例如，利用机器人上设置的红外传感器朝向行进方向发射红外光线，通过接收反射的红外光线，判断前进方向上是否存在疑似障碍物。如果存在疑似障碍物，会对红外光线进行反射，红外传感器会接收到反射的红外光线。[0149] 例如，在货架上设置光线方向朝向机器人的光源，利用机器人上设置的亮度检测装置检测行进方向上的亮度情况，通过亮度分析，判断前进方向上是否存在疑似障碍物。如果存在疑似障碍物，会在机器人上形成阴影，导致亮度变暗。[0150] 还可以利用机器人上设置的图像采集装置检测行进方向上是否存在疑似障碍物；其中，图像采集装置包括摄影机、摄像机、深度相机中的至少一种。[0151] 当然，也可以采用其它可行的检测方案。[0152] S202、在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系。[0153] 机器人在行进过程中可以根据规划好的路线行进。可能是服务器进行路线规划，然后将规划好的路线发送给机器人；也可能是机器人根据任务情况自行进行路线规划。[0154] 无论采用哪种方式进行路线规划，规划好的路线中必然包含机器人的行进方向、在每个行进方向上的移动距离等信息。机器人根据这些信息，可以确定在当前方向上需要到达的目标位置。例如，目标位置可能为待存取货物对应的库位，或者轨道上转换行进方向的位置(垂直轨道与横向轨道的相交处等)，或者轨道上某个端点(垂直轨道与天轨相交处离开货架的位置、垂直轨道与巷道相交处离开货架的位置等)。[0155] 检测到疑似障碍物时，通过比较距离疑似障碍物的距离和距离目标位置的距离，可以大致判断疑似障碍物与目标位置的相对位置关系。例如，疑似障碍物位于机器人当前位置和目标位置之间(即机器人继续前进的话会先到达疑似障碍物所在位置，再到达目标位置)；或者，疑似障碍物位于目标位置之后(即机器人继续前进的话会先到达目标位置，再到达疑似障碍物所在位置)。[0156] S203、若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物。[0157] 如果经过判断，确定疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，即机器人继续前进的话会先到达疑似障碍物所在位置。但由于疑似障碍物是突出于货架边缘的，占据了机器人前进的空间，可能阻碍机器人的前进。机器人可能无法越过疑似障碍物到达目标位置，因此，可以确定此疑似障碍物为障碍物。[0158] 在本申请中，“障碍物”可以认为是，位于机器人当前的行进路线上，且确实可能阻碍机器人前进的物体。[0159] 在本申请的货架场景中，障碍物可能是其它的机器人，也可能是未摆放好而凸出于货架边缘的货物，还可能是其它货架结构。[0160] S204、重新规划行进路线，以躲避障碍物。[0161] 在确定遇到障碍物的情况下，重新规划行进路线，以对障碍物进行躲避。[0162] 在一些实施例中，可以重新规划去往目标位置的路线。例如，当障碍物为凸出于货架边缘的货物时，可以通过调整机器人的行进方向，以绕行的方式避开障碍物。或者，当障碍物为其它机器人时，可以通过调整机器人的行进速度，以错开到达相同位置的时间的方式避开障碍物。[0163] 在另一些实施例中，还可以确定新的目标位置，重新规划去往新的目标位置的行进路线，以变更行进路线的方式避开障碍物。[0164] 具体选择何种方式重新规划行进路线，还需要结合具体的场景进行选择。[0165] 本实施例提供的障碍物躲避方法应用于机器人，机器人用于在货架区域的轨道上移动，该方法包括：检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘；在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系；若疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间，则确定疑似障碍物为障碍物；重新规划行进路线，以躲避障碍物。本申请的方案由在货架区域的轨道上移动的机器人执行对应的障碍物躲避方法，通过检测行进方向上是否存在突出于货架边缘的疑似障碍物，并进一步判断疑似障碍物是否会对行进造成阻碍，如果可能会造成阻碍则可以将其确定为障碍物，并重新规划行进路线，以躲避该障碍物，以避免被障碍物阻碍行进，同时保证机器人的安全。[0166] 在一种场景中，若机器人当前任务为到达目标位置放货和/或取货，则确定新的目标位置，包括：向管理设备上报障碍物的位置信息，并请求更换任务；接收管理设备下发的新任务；根据新任务，确定新任务对应的新的目标位置。[0167] 机器人当前任务是到达目标位置放货和/或取货，即机器人当前行进方向是朝向目标库位，在到达目标库位后执行放货和/或取货操作。若在机器人当前位置和目标库位之间检测到了障碍物，其中一种可行的重新规划行进路线的方式就是，通过更换任务确定新的目标位置，重新规划去往新的目标位置的行进路线，以变更行进路线的方式避开障碍物。更换任务的具体方式可以为，向负责进行任务分配的管理设备(服务器或者其它机器人)上报障碍物的位置信息，并请求更换任务；管理设备接收到机器人的请求后，可以为机器人更换新任务并下发给机器人；机器人可以根据新任务和新任务对应的行进路线，确定新的目标位置。[0168] 其中，管理设备为机器人更换的新任务可以为尚未被分配的任务，或者已被分配给其它机器人但尚未被执行的任务。如果是已被分配给其它机器人但尚未被执行的任务，则可以将两个任务进行交换。具体的，可以由管理设备对机器人附近一定范围内的已被分配的任务进行查找，从中确定一个最合适的任务，然后将该任务对应的库位信息、行进路线信息发送给机器人，同时将机器人的目标库位信息发送给之前被分配了该任务的机器人。进行任务交换的前提是，交换后的新路径都不会受到这个障碍物的影响。为了满足交换后的新路径都不会受到该障碍物的影响这一条件，可以预先对交换后的路径进行规划，确定不会受到该障碍物影响后，再进行交换。[0169] 另外，为了避免增加机器人执行新任务的耗时，可以优先选择距离目标库位的距离在预设范围内的库位对应的任务作为新任务。[0170] 通过分配新任务进行障碍物躲避的方式，一方面实现了避障，保证了机器人的安全；另一方面，在不过多增加路径复杂度的前提下顺利执行了搬运任务，保证了机器人的工作效率。[0171] 在另一种场景中，若机器人当前任务为到达目标位置取货和/或放货，则确定新的目标位置，包括：检测目标区域内是否有其它机器人，其它机器人当前任务为到达其它机器人对应的目标位置取货和/或放货；若目标区域内有其它机器人，且障碍物不位于其它机器人当前所在位置与目标位置之间，且障碍物不位于机器人当前所在位置与其它机器人对应的目标位置之间，则交换机器人与其它机器人的当前任务，将其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0172] 与上一实施例相同的，机器人当前的任务是到达目标位置放货和/或取货，即机器人当前行进方向是朝向目标库位，在机器人当前位置和目标库位之间检测到了障碍物，并通过更换任务的方式确定新的目标位置。不同的是，交换任务的具体方式是，由机器人自行检测目标区域内是否有正在前往对应的目标位置执行任务的其它机器人；如果有，可以向其它机器人发起请求获取其它机器人的目标位置信息；进而对交换任务后的路径进行规划，以判断交换任务后两个机器人是否会受到障碍物的影响；如果确定交换任务后两个机器人都不会受到障碍物的影响，则交换两个机器人的任务，即将其它机器人对应的目标位置确定为机器人的新的目标位置。[0173] 本实施例的新的目标位置的确定方式与上一实施例是类似的，其主要区别在于执行主体的不同。上一实施例适用于由管理设备进行统一的任务分配和/或路径规划和/或机器人管理的场景，本实施例适用于由机器人自主进行任务交换和/或路径规划的场景，对机器人的功能要求较高。[0174] 另外，本实施例可以适用于货物与库位没有绑定关系的场景，可以进行取货任务与取货任务的交换、放货任务与放货任务的交换。货物与库位没有绑定关系，即每个货物或其所在料箱没有指定的库位，可以放到任意库位。[0175] 与上一实施例相对应的，在另一种场景中，货架区域包括多个库位，库位用于存放固定的料箱(本申请中以料箱代指库位中存放的东西，实质上可能是货物本身，也可能是装载货物的托盘等容器)。即每个料箱只能放到指定的库位。在这种场景中，只能进行取货任务与取货任务的交换。因为，一旦放货任务交换后，可能导致将料箱放入不对应的库位，可能影响货架区域库存的管理。在本实施例中，若机器人当前任务为到达目标位置取货，则确定新的目标位置，包括：检测目标区域内是否有其它机器人，其它机器人当前任务为到达其它机器人对应的目标位置取货；若目标区域内有其它机器人，且障碍物不位于其它机器人当前所在位置与目标位置之间，且障碍物不位于机器人当前所在位置与其它机器人对应的目标位置之间，则交换机器人与其它机器人的当前任务，将其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0176] 如图2对应的实施例对S203的说明，在本申请的货架场景中，障碍物可能是其它的机器人，也可能是未摆放好而凸出于货架边缘的货物，还可能是其它货架结构。当障碍物是未摆放好而凸出于货架边缘的货物或其它货架结构时，不一定会对机器人造成阻碍。参考图3b，是图3a对应的俯视图。从图3b上可以看到，机器人的行走机构301使机器人主体与货架之间形成间隙。也就是说只要疑似障碍物突出货架的部分可以从间隙间通过，则疑似障碍物不会对机器人造成实质性的阻碍，也就不足以成为障碍物。[0177] 对疑似障碍物是否为障碍物的判断方式，可以包括：检测疑似障碍物是否为料箱；若疑似障碍物是料箱，则检测料箱突出于货架边缘的空间范围大小；根据机器人所占空间范围、料箱突出于货架边缘的空间范围，判断料箱是否会对机器人造成阻碍；若料箱会对机器人造成阻碍，则确定料箱为障碍物。[0178] 通过对疑似障碍物的形状进行检测，即可判断疑似障碍物是否为料箱。如果疑似障碍物是料箱，其突出于货架的部分在机器人当前行进方向上的形状投影可能为三角形、四边形、弧形等几何形状。如果疑似障碍物是其它机器人，其形状投影则为机器人的形状。相对来说，两类疑似障碍物很好区别。[0179] 机器人所占空间范围完全可以预先根据机器人的外形、货架轨道结构、机器人与轨道衔接方式进行确定。因而，只要采集到料箱突出于货架边缘的部分所占空间范围大小，与机器人所占空间范围进行比较，即可判断料箱是否会对机器人造成阻碍。如果料箱突出于货架边缘的部分所占空间范围大小刚好在机器人与货架形成的间隙范围之内，则料箱不会对机器人造成阻碍，也就不是障碍物，反之则可以确定料箱为障碍物。[0180] 通过进一步判断突出于货架的物体是否为障碍物，可以更精准地划分疑似障碍物与障碍物，减少对障碍物的误判。对于不造成阻碍的疑似障碍物可以不进行躲避，实际上可以减少进行躲避而进行的大量数据处理，并且不影响机器人的工作效率。[0181] 具体的，上述的根据机器人所占空间范围、料箱突出于货架边缘的空间范围，判断料箱是否会对机器人造成阻碍，包括：根据机器人所占空间范围，构建三维结构图；将料箱突出于货架边缘的空间范围拟合到三维结构图中；判断机器人移动到料箱所在平面后，机器人的三维结构与料箱的三维结构是否有重叠；若料箱会对机器人造成阻碍，则确定料箱为障碍物，包括：若机器人的三维结构与料箱的三维结构有重叠，则确定料箱为障碍物。[0182] 其中一种判断机器人所占空间范围与料箱突出于货架边缘的空间范围的方式是通过三维模型判断。可以预先根据机器人的外形和货架结构构建机器人所占空间范围的三维结构图；基于料箱突出于货架的部分在机器人当前行进方向上的形状投影，可以构建出料箱突出于货架边缘的三维结构图；将两个三维结构图进行拟合，即可得到机器人移动到料箱所在平面时的相对位置关系。在拟合图中机器人与料箱结构可能会有重叠，如果有重叠，说明实际上机器人会被料箱阻碍。这时即可确定料箱为障碍物。[0183] 通过三维结构图拟合的方式，可以更为准确地判断出机器人与料箱的相对位置关系，进而确定料箱是否为障碍物。[0184] 在一些实施例中，为了保证上述实施例中对料箱突出于货架边缘的空间范围大小的检测的准确性，还可以在检测料箱突出于货架边缘的空间范围大小之前，减小机器人的行进速度。另一方面，减速也可以防止过于接近料箱，在确定料箱为障碍物后可以及时地调整行进方向。[0185] 在合适的场景中，还可以对突出于货架的料箱进行整理。例如，货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道。机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且机器人的任务为执行取货操作，则在确定料箱为障碍物之后，还包括：确定料箱所在的库位；到达料箱所在的库位后，取出料箱，并重新放回料箱。[0186] 本实施例的场景需要满足的条件是，第一，机器人当前可以执行取货的操作；第二，机器人在当前的行进方向上到达料箱所在平面前可以对料箱进行操作。例如，某个机器人的功能为，通过伸出位于机器人上部的机械手插入料箱底部进行拉取的方式取货。当该机器人在垂直轨道上向上行进去取货(此时空车)时，对于位于其前方的障碍物料箱(在本申请中，当确定障碍物是突出于货架的料箱时，称之为障碍物料箱)，可以取出并重新放回以调整料箱在库位中的位置，使其不再突出于货架。[0187] 其中，对于料箱所在库位的确定，可以通过距离传感器检测料箱距离机器人的距离，再结合机器人当前所在高度，确定料箱所在库位。[0188] 通过对障碍物料箱的整理，避免了机器人受到其阻碍，也省去了进行躲避而进行的大量数据处理，同时减少了该方向上一个障碍物，为其它机器人减少了一个障碍物，提高了整体的避障效率。[0189] 在其它场景中，如果机器人无法突出于货架的料箱进行整理，还可以由其它机器人进行整理。例如，机器人的任务为执行放货操作，即机器现在不满足上述的第一个条件，(因为非空车)不可以执行取货的操作。则在确定料箱为障碍物之后，可以确定料箱所在的库位；将库位的信息同步给服务器和/或其它机器人，以使其它机器人躲避料箱或者调整料箱状态。[0190] 在确定障碍物料箱的库位后，可以将库位信息发送给服务器，由服务器同步给全部机器人进行躲避，或者由服务器直接在路径规划过程中避开此障碍物料箱，或者由服务器指定某个机器人前往对应库位对障碍物料箱进行整理。[0191] 也可以将障碍物料箱的库位信息发送给附近的某个满足整理条件的机器人，由该满足整理条件的机器人前往对应库位对障碍物料箱进行整理。[0192] 如图2对应的实施例对S203的说明，在本申请的货架场景中，障碍物可能是其它的机器人，也可能是未摆放好而凸出于货架边缘的货物，还可能是其它货架结构。当障碍物是其它的机器人时，由于机器人的状态并非绝对静止的，所以障碍物机器人(在本申请中，当确定障碍物是其它的机器人时，称之为障碍物机器人)并非是固定的障碍物，需要结合障碍物机器人的状态进一步确定是否会对机器人造成实质性的阻碍，再进一步确定躲避方案。[0193] 具体的，上述的确定疑似障碍物为障碍物，包括：检测疑似障碍物是否为其它机器人；若疑似障碍物是其它机器人，则确定其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；根据机器人的运动状态和机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断其它机器人是否会对机器人造成阻碍；若其它机器人会对机器人造成阻碍，则确定其它机器人为障碍物。[0194] 其中，根据机器人的运动状态和机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断其它机器人是否会对机器人造成阻碍，包括：根据机器人的行进速度，确定到达机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；根据其它机器人的行进速度，确定到达其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；判断第一路线信息和第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；若其它机器人会对机器人造成阻碍，则确定其它机器人为障碍物，包括：若第一路线信息和第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定其它机器人为障碍物。[0195] 因为机器人的位置是动态变化的，如果在某一时刻其它机器人所在的位置与机器人所在的位置发生重合，说明两个机器可能会发生碰撞，也即其它机器人对机器人造成阻碍，确定是障碍物机器人。是否会发生重合，就需要结合两个机器人各自的运动状态进行分析。[0196] 例如，根据两个机器人的运动方向进行判断。机器人当前沿垂直轨道向上欲到达目标位置，其它机器人当前沿横向轨道向右欲到达其它机器人的目标位置，尽管当前其它机器人位于机器人当前位置与目标位置之间，显然之后运动方向不同，不会在路径上发生重合。[0197] 又例如，机器人当前沿垂直轨道向上欲到达目标位置，其它机器人当前也沿垂直轨道向上欲到达其它机器人的目标位置，运动方向相同，无法通过运动方向进行判断。可以进一步结合运动速度判断机器人和其它机器人在每一时刻对应的位置信息，如果两个机器人在某一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，说明其它机器人对机器人造成阻碍。[0198] 因为机器人占有一定的空间，两个机器人发生碰撞时位置并非完全重合，而是相邻的。若以机器人的中心位置作为机器人所在位置，则预设范围为小于等于机器人长度或高度。具体确定为哪个范围还需要根据两个机器人的运行方向进行判断。当两个机器人均在横向轨道上行进，则可能会在横向轨道上相遇，预设范围应为小于等于机器人长度；当两个机器人均在垂直轨道上行进，则可能会在垂直轨道上相遇，预设范围应为小于等于机器人高度；当两个机器人分别在垂直轨道和横向轨道上行进，则可能会在横向轨道与垂直轨道的相交处相遇，预设范围应为小于等于[0199] 图4为本申请一实施例提供的一种障碍物躲避装置的结构示意图，如图4所示，本实施例的障碍物躲避装置400，包括：疑似障碍物检测模块401、位置确定模块402、障碍物判定模块403、路线规划模块404。[0200] 疑似障碍物检测模块401，用于检测行进方向上是否存在疑似障碍物，疑似障碍物突出于货架边缘。[0201] 位置确定模块402，用于在检测到疑似障碍物时，判断疑似障碍物与机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的相对位置关系。[0202] 障碍物判定模块403，用于在疑似障碍物位于机器人当前所在位置与目标位置之间时，确定疑似障碍物为障碍物。[0203] 路线规划模块404，用于重新规划行进路线，以躲避障碍物。[0204] 可选的，路线规划模块404具体用于：[0205] 通过调整机器人的行进方向，重新规划从当前位置去往目标位置的行进路线。[0206] 可选的，路线规划模块404具体用于：[0207] 通过调整机器人的行进速度，重新规划从当前位置去往目标位置的行进路线。[0208] 可选的，路线规划模块404具体用于：[0209] 确定新的目标位置；[0210] 重新规划从当前位置去往新的目标位置的行进路线。[0211] 可选的，若机器人当前任务为到达目标位置放货和/或取货，则路线规划模块404在确定新的目标位置时，具体用于：[0212] 向管理设备上报障碍物的位置信息，并请求更换任务；[0213] 接收管理设备下发的新任务；[0214] 根据新任务，确定新任务对应的新的目标位置。[0215] 可选的，若机器人当前任务为到达目标位置取货和/或放货，则路线规划模块404在确定新的目标位置时，具体用于：[0216] 检测目标区域内是否有其它机器人，其它机器人当前任务为到达其它机器人对应的目标位置取货和/或放货；[0217] 若目标区域内有其它机器人，且障碍物不位于其它机器人当前所在位置与目标位置之间，且障碍物不位于机器人当前所在位置与其它机器人对应的目标位置之间，则交换机器人与其它机器人的当前任务，将其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0218] 可选的，货架区域包括多个库位，库位用于存放固定的料箱；[0219] 若机器人当前任务为到达目标位置取货，则路线规划模块404在确定新的目标位置时，具体用于：[0220] 检测目标区域内是否有其它机器人，其它机器人当前任务为到达其它机器人对应的目标位置取货；[0221] 若目标区域内有其它机器人，且障碍物不位于其它机器人当前所在位置与目标位置之间，且障碍物不位于机器人当前所在位置与其它机器人对应的目标位置之间，则交换机器人与其它机器人的当前任务，将其它机器人对应的目标位置确定为新的目标位置。[0222] 可选的，疑似障碍物检测模块401，具体用于：[0223] 利用机器人上设置的传感器检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0224] 其中，传感器包括激光传感器、光传感器中的至少一种。[0225] 可选的，疑似障碍物检测模块401，具体用于：[0226] 利用机器人上设置的图像采集装置检测行进方向上是否存在疑似障碍物；[0227] 其中，图像采集装置包括摄影机、摄像机、深度相机中的至少一种。[0228] 可选的，障碍物判定模块403在确定疑似障碍物为障碍物时，具体用于：[0229] 检测疑似障碍物是否为料箱；[0230] 若疑似障碍物是料箱，则检测料箱突出于货架边缘的空间范围大小；[0231] 根据机器人所占空间范围、料箱突出于货架边缘的空间范围，判断料箱是否会对机器人造成阻碍；[0232] 若料箱会对机器人造成阻碍，则确定料箱为障碍物。[0233] 可选的，障碍物判定模块403在根据机器人所占空间范围、料箱突出于货架边缘的空间范围，判断料箱是否会对机器人造成阻碍时，具体用于：[0234] 根据机器人所占空间范围，构建三维结构图；[0235] 将料箱突出于货架边缘的空间范围拟合到三维结构图中；[0236] 判断机器人移动到料箱所在平面后，机器人的三维结构与料箱的三维结构是否有重叠；[0237] 若料箱会对机器人造成阻碍，则确定料箱为障碍物，包括：[0238] 若机器人的三维结构与料箱的三维结构有重叠，则确定料箱为障碍物。[0239] 可选的，障碍物判定模块403在检测料箱突出于货架边缘的空间范围大小之前，还用于：[0240] 减小机器人的行进速度。[0241] 可选的，机器人用于在货架上的轨道上移动，货架上的轨道包括垂直轨道和/或水平轨道；[0242] 若机器人当前所在位置位于垂直轨道上，且当前行进方向为沿垂直轨道向上，且机器人的任务为执行取货操作，则在确定料箱为障碍物之后，还包括：[0243] 确定料箱所在的库位；[0244] 到达料箱所在的库位后，取出料箱，并重新放回料箱。[0245] 可选的，若机器人的任务为执行放货操作，障碍物判定模块403在确定料箱为障碍物之后，还用于：[0246] 确定料箱所在的库位；[0247] 将库位的信息同步给服务器和/或其它机器人，以使其它机器人躲避料箱或者调整料箱状态。[0248] 可选的，障碍物判定模块403在确定疑似障碍物为障碍物时，具体用于：[0249] 检测疑似障碍物是否为其它机器人；[0250] 若疑似障碍物是其它机器人，则确定其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置；[0251] 根据机器人的运动状态和机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断其它机器人是否会对机器人造成阻碍；[0252] 若其它机器人会对机器人造成阻碍，则确定其它机器人为障碍物。[0253] 可选的，障碍物判定模块403在根据机器人的运动状态和机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置、其它机器人的运动状态和其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置，判断其它机器人是否会对机器人造成阻碍时，具体用于：[0254] 根据机器人的行进速度，确定到达机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第一路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0255] 根据其它机器人的行进速度，确定到达其它机器人在当前行进方向上需要到达的目标位置的第二路线信息中每一时刻对应的位置信息；[0256] 判断第一路线信息和第二路线信息中是否存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内；[0257] 若其它机器人会对机器人造成阻碍，则确定其它机器人为障碍物，包括：[0258] 若第一路线信息和第二路线中存在同一时刻对应的位置的距离值在预设范围内，则确定其它机器人为障碍物。[0259] 本实施例的装置，可以用于执行上述任一实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。[0260] 图5为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，本实施例的电子设备500可以包括：存储器501、处理器502。[0261] 存储器501，用于存储程序指令。[0262] 处理器502，用于调用并执行存储器501中的程序指令执行上述实施例中的方法。[0263] 本实施例的电子设备可以被提供为一种机器人。[0264] 本申请还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中的方法。[0265] 本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的方法。[0266] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0267] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

专利地区：广东

专利申请日期：2021-06-25

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN113359754B