显示控制装置、显示控制装置的控制方法、移动体以及记录介质

专利名称：显示控制装置、显示控制装置的控制方法、移动体以及记录介质

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202011578626.2

专利申请（专利权）人：本田技研工业株式会社
权利人地址：日本东京都

专利发明（设计）人：小森贤二,小野寺圣

专利摘要：本发明提供显示控制装置、显示控制装置的控制方法、移动体以及记录介质，当在设置于移动体的显示装置上提示信息的情况下，能够以该移动体的周围的交通参与者中的特定方向上的交通参与者为对象来提示信息。本发明所涉及的显示控制装置具有：显示装置，其设置于能够行驶的移动体，并以从移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；检测单元，其对存在于移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及控制单元，其将显示装置的能够视觉辨认的方向控制为规定方向，控制单元将规定方向控制为使得从由检测单元检测出的图像信息提示对象能够对显示装置的输出进行视觉辨认。

主权利要求：
1.一种显示控制装置，其特征在于，
所述显示控制装置具有：
显示装置，其设置于能够行驶的移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；
检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认，根据所述图像信息提示对象的通行状态发生了变化这一情况来切换所述图像信息。
2.根据权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，所述控制单元根据所述图像信息提示对象相对于所述移动体的相对位置发生了变化这一情况，对所述规定方向进行变更。
3.根据权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，所述图像信息提示对象是存在于所述移动体的周围且处于特定的状态的交通参与者。
4.根据权利要求3所述的显示控制装置，其特征在于，所述交通参与者包括位于人行道的规定位置的周围的行人、以及存在于交叉路口周围的移动体中的至少任一者。
5.根据权利要求3所述的显示控制装置，其特征在于，所述控制单元根据所述图像信息提示对象的所述特定的状态发生了变化这一情况，对所述图像信息进行切换。
6.根据权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，所述显示装置包含所述能够视觉辨认的方向能够分别控制的第一显示装置和第二显示装置，在通过所述检测单元检测到第一图像信息提示对象和第二图像信息提示对象的情况下，所述控制单元将所述能够视觉辨认的方向控制为使得从第一图像信息提示对象能够对所述第一显示装置的输出进行视觉辨认，并且将所述能够视觉辨认的方向控制为使得从第二图像信息提示对象能够对所述第二显示装置的输出进行视觉辨认。
7.根据权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，所述显示控制装置还具有不限制所述能够视觉辨认的方向地输出图像信息的其他显示装置，所述控制单元在从所述其他显示装置输出图像信息的期间，将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认。
8.根据权利要求7所述的显示控制装置，其特征在于，所述显示装置包含百叶窗结构，
所述控制单元通过对所述显示装置的百叶窗的角度进行控制，从而将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为所述规定方向。
9.根据权利要求7所述的显示控制装置，其特征在于，所述规定方向是与所述移动体的正面不同的方向，
所述其他显示装置配置为显示面朝向所述移动体的正面。
10.根据权利要求9所述的显示控制装置，其特征在于，所述规定方向是与所述移动体所行驶的行驶车道相邻的人行道侧的方向。
11.根据权利要求7所述的显示控制装置，其特征在于，由所述显示装置输出的图像信息是表示所述移动体的行动的信息，由所述其他显示装置输出的图像信息是表示所述移动体的状态的信息。
12.根据权利要求1所述的显示控制装置，其特征在于，所述移动体能够自主地行驶。
13.一种移动体，其是能够自主地行驶的移动体，其特征在于，所述移动体具有：
显示装置，其设置于所述移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；
检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认，根据所述图像信息提示对象的通行状态发生了变化这一情况来切换所述图像信息。
14.一种显示控制装置的控制方法，所述显示控制装置具备显示装置，所述显示装置设置于能够行驶的移动体、且以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息，其特征在于，所述显示控制装置的控制方法具有：
检测步骤，在该检测步骤中，对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及控制步骤，在该控制步骤中，将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，在所述控制步骤中，将所述规定方向控制为使得从在所述检测步骤中检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认，根据所述图像信息提示对象的通行状态发生了变化这一情况来切换所述图像信息。
15.一种记录介质，其存储用于使计算机作为显示控制装置的各单元而发挥功能的程序，其特征在于，所述显示控制装置具有：
显示装置，其设置于能够行驶的移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；
检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认，根据所述图像信息提示对象的通行状态发生了变化这一情况来切换所述图像信息。 说明书 : 显示控制装置、显示控制装置的控制方法、移动体以及记录
介质技术领域[0001] 本发明涉及显示控制装置、显示控制装置的控制方法、移动体以及记录介质。背景技术[0002] 以往，车辆等移动体的司机在向对方让与通行的情况下，通过手势等对存在于车辆的外部的行人、其他移动体的司机进行简单的意思表示。另一方面，随着移动体的行驶被自动化，有时司机即使停留在移动体的空间内，也会从移动体的操作中被解放出来。[0003] 提出了使移动体的显示装置显示信息来代替司机对外部的人进行意思表示的技术。即，提出了具备能够从存在于移动体的外部的行人、其他移动体的司机进行视觉辨认的显示装置，从而对行人、其他移动体的司机提示信息的技术(专利文献1、专利文献2)。[0004] 在专利文献1中，提出了根据从车辆到车辆周围的物体为止的距离(例如，在行人相对于车辆而接近至规定距离以内的情况下)而提高显示器装置的发光强度、或改变发光颜色的技术。另外，在专利文献2中，提出了对无论是从车内还是从车外都能够视觉辨认的车载的报告装置的显示内容进行控制的技术。具体而言，根据针对车辆周边的行人的存在而进行检测的检测结果和与车辆的行驶状态相关的信息，在面向车内的提示信息和面向车外的提示信息之间，切换报告装置的显示内容。[0005] 现有技术文献[0006] 专利文献[0007] 专利文献1：日本特开2017‑140929号公报[0008] 专利文献2：日本特开2018‑165762号公报发明内容[0009] 发明所要解决的问题[0010] 但是，当在能够从存在于移动体的外部的行人、其他移动体的司机进行视觉辨认的显示装置上显示规定的信息的情况下，有时不是以存在于移动体的周围的各种方向上的人们为对象，而是以存在于特定的方向上的人为对象来提示信息。[0011] 本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于实现一种当在设置于移动体的显示装置上提示信息的情况下，能够以该移动体的周围的交通参与者中的特定方向上的交通参与者为对象来提示信息的技术。[0012] 用于解决问题的手段[0013] 根据本发明，提供一种显示控制装置，其特征在于，[0014] 所述显示控制装置具有：[0015] 显示装置，其设置于能够行驶的移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；[0016] 检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及[0017] 控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，[0018] 所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认。[0019] 另外，根据本发明，提供一种移动体，其是能够自主地行驶的移动体，其特征在于，[0020] 所述移动体具有：[0021] 显示装置，其设置于所述移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；[0022] 检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及[0023] 控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，[0024] 所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认。[0025] 进一步地，根据本发明，提供一种显示控制装置的控制方法，所述显示控制装置具备显示装置，所述显示装置设置于能够行驶的移动体、且所述显示装置以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息，其特征在于，[0026] 所述显示控制装置的控制方法具有：[0027] 检测步骤，在该检测步骤中，对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及[0028] 控制步骤，在该控制步骤中，将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，[0029] 在所述控制步骤中，将所述规定方向控制为使得从在所述检测步骤中检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认。[0030] 另外，根据本发明，提供一种记录介质，其存储用于使计算机作为显示控制装置的各单元而发挥功能的程序，其特征在于，[0031] 所述显示控制装置具有：[0032] 显示装置，其设置于能够行驶的移动体，并以从所述移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；[0033] 检测单元，其对存在于所述移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及[0034] 控制单元，其将所述显示装置的所述能够视觉辨认的方向控制为规定方向，[0035] 所述控制单元将所述规定方向控制为使得从由所述检测单元检测出的所述图像信息提示对象能够对所述显示装置的输出进行视觉辨认。[0036] 发明效果[0037] 根据本发明，当在设置于移动体的显示装置上提示信息的情况下，能够以该移动体的周围的交通参与者中的特定方向上的交通参与者为对象来提示信息。附图说明[0038] 图1是表示作为本发明的实施方式所涉及的移动体的一个例子的车辆的功能构成例的框图。[0039] 图2是用于对本实施方式所涉及的显示控制处理的概要进行说明的图。[0040] 图3是表示本实施方式所涉及的显示装置的构成、和从其他交通参与者对显示装置进行观察时的外观的一个例子的图。[0041] 图4是用于对本实施方式所涉及的显示装置的显示例进行说明的图。[0042] 图5是表示对其他移动体使用本实施方式所涉及的显示控制处理的例子的图。[0043] 图6是表示本实施方式所涉及的显示控制处理的一系列的动作的流程图。[0044] 图7是表示本实施方式所涉及的针对图像信息提示对象的显示控制处理的一系列的动作的流程图。[0045] 图8是表示将本实施方式所涉及的图像信息提示对象与显示内容建立关联的数据的一个例子的图。[0046] 附图标记说明[0047] 123：交通参与者检测部；124：提示对象识别部；125：本车状态检测部；126：显示控制部；301：外部显示器；302：外部显示器。具体实施方式[0048] 以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。[0049] 在以下的实施方式中，对在移动体中进行显示控制的例子进行说明。此外，在本实施方式中，以移动体是能够对移动体的外部显示信息的四轮车辆的情况为例进行说明。但是，移动体也可以包含能够对外部显示信息的两轮车辆、包括除雪车在内的作业机。另外，本实施方式所涉及的车辆以即使没有司机所进行的驾驶操作也能够自主地行驶(也称为自动驾驶)的车辆的情况为例进行说明。即，能够为了使乘坐于自主地行驶的车辆的司机从驾驶中解放出来，而代替司机向其他交通参与者报告信息。[0050] [车辆的功能构成例][0051] 参照图1，对作为本实施方式所涉及的移动体的一个例子的车辆的功能构成例进行说明。图1表示车辆100的功能构成例。控制部130构成为包括一个以上的CPU120、RAM121和ROM122。CPU120通过读出并执行存储在ROM122中的计算机程序，从而对车辆100的各部进行控制，并进行车辆中的各种控制(例如，用于自主行驶的控制、本实施方式所涉及的显示控制)。ROM122例如是包含非易失性的半导体存储器的记录介质，存储与各种处理对应的程序。RAM121是包含易失性的半导体存储器的记录介质，例如用作工作存储器等。此外，关于控制部130，控制部130的全部或一部分也可以由GPU、ASIC或专用电路等构成。[0052] 控制部130包含在后述的显示控制处理中使用的交通参与者检测部123、提示对象识别部124、本车状态检测部125和显示控制部126。交通参与者检测部123基于来自后述的传感器部106的图像信息、光学雷达(LIDAR，LightDetectionandRanging)的信息等，对交通参与者进行检测。[0053] 提示对象识别部124将车辆100的周围的交通参与者中的、用于供车辆100提示图像信息的特定的交通参与者识别为图像信息提示对象。例如，提示对象识别部124基于来自传感器部106的图像信息、光学雷达的信息等，对交通参与者的状态进行识别，并将处于特定的状态的交通参与者识别为图像信息提示对象。所识别的交通参与者的状态例如包括作为交通参与者的行人在人行道的规定位置(例如人行横道、交叉路口、能够横穿道路的位置)的周围等待通行的状态、正在人行横道上通行的状态。另外，所识别的交通参与者的状态包括作为交通参与者的特定的车辆(在交叉路口)等待横穿车辆100的前方的状态、正在横穿交叉路口的状态。[0054] 本车状态检测部125基于来自后述的传感器部106的GPS信号等，对车辆100的朝向进行检测。显示控制部126基于交通参与者检测部123、提示对象识别部124和本车状态检测部125的检测结果以及识别结果，对车辆100的外部显示器的显示进行控制。此外，关于由控制部130的各部执行的显示控制处理的细节，在后文中进行叙述。[0055] 操作部101是接受对车辆的各种操作的部位，例如包括开关、触摸面板等。在本实施方式中，操作部101例如接受司机所进行的输入驾驶的开始以及结束的操作、导航的操作。[0056] 存储部102例如包含硬盘等记录介质，临时存储在后述的传感器部106中获取到的来自传感器的各种数据。另外，存储部102也可以存储在控制部130中执行的机器学习算法(例如，交通参与者的检测处理等中的图像识别处理等)所涉及的已学习完毕的参数(例如，神经网络的加权参数)。电源部103是对车辆100的各部供给电源的部位，例如相当于电池。[0057] 显示部104是用于在车辆100的室内输出操作菜单、移动中的当前位置等各种信息的部位，包含显示器等。车辆100的室内的显示器(也称为室内显示器)例如可以是触摸面板显示器。另外，显示部104包含配备在车辆100的外部的、能够从车辆100的外部的交通参与者进行视觉辨认的显示装置(也称为外部显示器)。作为显示部104的外部显示器，例如，在本实施方式的例子中，在车辆100的前面配置有两个不同的显示器。在两个外部显示器中，例如，一方的外部显示器以从车辆100的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息。另外，另一方的外部显示器，以从车辆100的外部能够视觉辨认的方向不受限制的方式输出图像信息。即，与从外部能够视觉辨认的方向受到限制的外部显示器相比，能够从更多的方向对在另一方的外部显示器中显示的图像进行视觉辨认。[0058] 从外部能够视觉辨认的方向受到限制的外部显示器可以通过公知的技术来构成。外部显示器例如在显示器的内部具有百叶窗(louver)的结构。外部显示器通过相对于车辆100的朝向在左右方向上对百叶窗的角度进行控制，从而对车辆100的左右方向上的能够视觉辨认的方向进行控制。在本实施方式中，以相对于车辆100的朝向在左右方向上对百叶窗的角度进行控制的情况为例进行说明，但也可以对上下方向(即，与相对于车辆100的朝向的左右方向垂直的方向)的角度、或上下左右方向的角度进行控制。外部显示器也可以构成为将显示器的发光元件配置成百叶窗结构状。在该情况下，通过改变百叶窗的角度，能够从特定的方向进行视觉辨认，并且限制从与特定的方向不同的一部分的方向进行的视觉辨认。另外，外部显示器也可以构成为在发光元件的上部具备在内部形成有能够对光的行进方向进行控制的细微的百叶窗的形状的薄膜。薄膜例如通过对百叶窗的角度进行控制，使与百叶窗平行的方向的光透过，使除此以外的方向的光不透过(限制)。或者，也可以通过使薄膜的位置相对于显示器可动，从而对能够视觉辨认的方向进行控制。可以对能够视觉辨认的方向进行控制的显示器的结构不限于上述例子，只要可以对能够视觉辨认的方向进行控制，则可以是其他结构。[0059] 驱动部105是使车辆100行驶的部位，例如可以包含为了对车辆的行驶进行控制而需要的致动器、马达、发动机等。[0060] 传感器部106包含用于获取车辆100的速度以及加速度、或对车辆100的周围的交通参与者进行检测而掌握其状态的各种传感器。作为传感器，例如可以包含速度传感器、加速度传感器、红外线传感器、光学雷达、图像传感器等，可以根据待获取的信息来设置传感器。另外，传感器部106包括用于对车辆100的位置、朝向进行检测的GPS(GlobalPositioningSystem)。[0061] 通信部107例如是用于经由移动电话网络而与外部装置(例如，外部的信息处理服务器)进行通信的部位。通信方式除了移动电话网络以外，还可以包括车与车之间的通信、WiFi通信等。通信部107例如可以将所获取的位置信息、行驶数据、图像信息发送至外部的信息处理服务器、或者接收地图数据。[0062] [本实施方式所涉及的显示控制处理的概要][0063] 接着，参照图2～图4，对车辆100中的显示控制处理的概要进行说明。[0064] 图2表示自动驾驶的车辆100向路线上的没有信号灯的人行横道接近的情况下的、车辆100中的显示控制处理的一个例子。图2示出了与车辆100的接近状态和交通参与者的状态相应的三个时机。[0065] 首先，在图2的左侧所示的时机下，车辆100正在向人行横道接近，并且在人行道上存在将要穿越人行横道的交通参与者(行人201)和位于远离人行横道的位置处的交通参与者(行人202)。[0066] 例如，在图2的左侧所示的时机下，车辆100检测出行人201和行人202。而且，车辆100在识别出行人201是处于特定的状态(例如，穿越人行横道的可能性较高的状态)的“特定的交通参与者”的情况下，对从外部能够视觉辨认的方向进行控制。例如，车辆100根据车辆100的前方方向与特定的交通参与者之间所成的角203，对外部显示器的显示方向(例如，百叶窗的角度)进行控制。能够从行人201(特定的交通参与者)对外部显示器的显示进行视觉辨认。如上所述，关于外部显示器301的能够视觉辨认的方向，例如由于对百叶窗的角度进行控制，因此即使能够从行人201的方向对外部显示器的显示进行视觉辨认，从行人202(其他交通参与者)的方向进行的视觉辨认也受到限制。由此，车辆100能够对存在于与车辆100所行驶的行驶车道相邻的人行道侧的方向上的特定的交通参与者提示特定的信息。[0067] 图3表示车辆100中的外部显示器的构成和从交通参与者对该外部显示器进行观察时的外观的一个例子。如图3所示，车辆100在车辆100的前面具有能够从外部进行视觉辨认的外部显示器301和外部显示器302。外部显示器301和外部显示器302例如配置于前照灯303与前照灯304之间的位置。[0068] 在图2所示的例子中，例如，外部显示器301向能够从作为特定的交通参与者的行人201进行视觉辨认的方向输出图像信息，外部显示器301的能够视觉辨认的方向被控制为与车辆的正面不同的方向。此时，行人201能够视觉辨认到显示在外部显示器301上的面向特定的交通参与者的图像信息，例如“将要停止”这样的消息显示305。另一方面，在其他交通参与者观察到外部显示器301的情况下，基于外部显示器301中的百叶窗的角度，从其他交通参与者(行人202)的方向进行的视觉辨认受到限制。因此，从行人202无法对外部显示器301的显示进行视觉辨认(如显示307那样，无法看到消息显示305)。[0069] 外部显示器302例如配置为显示面朝向车辆的正面，能够视觉辨认的方向不受限制。因此，在外部显示器302上显示的图像信息，例如“自动驾驶中”这样的消息显示306能够被特定的交通参与者以及其他交通参与者这两者视觉辨认。[0070] 例如，在外部显示器301上输出的图像信息是表示车辆的行动的信息，在外部显示器302上输出的图像信息是表示车辆的状态的信息。即，向特定的交通参与者报告用于使其掌握移动体的行动的信息，并向一般的交通参与者报告移动体的状态。[0071] 接着，在图2的中央所示的时机下，车辆100进一步向人行横道接近并停止。在该例子中，车辆100与特定的交通参与者(行人201)之间的相对角度发生了变化。车辆100可以在车辆100的前方方向与特定的交通参与者之间所成的角如角204那样变大时，根据该所成的角，对外部显示器301中的百叶窗的角度进行变更，由此对能够从外部进行视觉辨认的角度进行变更。另外，在对能够从外部进行视觉辨认的角度进行变更时，也可以对外部显示器301的显示进行变更。例如，车辆100根据车辆的行驶状态，将外部显示器301的显示变更为“已停止”等消息显示401。此外，车辆100不对在外部显示器302上显示的消息显示306进行变更。[0072] 进一步地，在图2的右侧所示的时机下，表示作为特定的交通参与者的行人201正在人行横道上通行。此时，车辆100识别出特定的交通参与者的状态从等待状态(非通行状态)变化为通行状态，从而将外部显示器301的显示切换为消息显示402。消息显示402是与特定的交通参与者的状态(在该例子中为通行状态)相应的消息，例如显示为“请当心”等。[0073] 在上述的例子中，以特定的交通参与者为行人的情况为例进行了说明。但是，被识别为特定的交通参与者的不限于行人。特定的交通参与者也可以是车辆。例如，如图5所示，示出了两辆车辆在不存在信号灯的交叉路口接近的例子。在该例子中，车辆100是通过自动驾驶而行驶的车辆，车辆501是由司机驾驶的车辆。另外，在车辆100所行驶的道路的人行道中存在行人502。[0074] 在该例子中，车辆100通过在外部显示器301上显示图3以及图4所示的消息显示305、消息显示401、消息显示402，进行针对作为特定的交通参与者的车辆501的显示控制。此时，车辆100例如通过对外部显示器301中的百叶窗的角度进行控制，从而能够进行针对车辆501的消息显示，并且能够对行人502对消息的视觉辨认进行限制。车辆100可以根据车辆100朝向的方向与车辆501的方向所成的角503，对消息显示的内容进行变更。[0075] 由此，在车辆100自主行驶时，能够以手动驾驶的司机进行意思表示的情况下的交通参与者为对象而传达消息。[0076] [车辆100中的显示控制处理的一系列的动作][0077] 接着，参照图6，对车辆100中的显示控制处理的一系列的动作进行说明。此外，通过由控制部130的CPU120将记录在ROM122中的程序在RAM121中加载、执行，进行控制部130内的各部以及车辆100内的各部的动作来实现本处理。另外，在车辆100通过自动驾驶而进行行驶的情况下开始本处理。[0078] 在S601中，控制部130的显示控制部126在能够视觉辨认的方向不受限制的显示装置(即，外部显示器302)上显示消息。在图3所示的例子中，在外部显示器302上显示“自动驾驶中”。[0079] 在S602中，控制部130的交通参与者检测部123对存在于车辆的周围的交通参与者进行检测。交通参与者检测部123例如基于从传感器部106得到的、对车辆100的前方进行拍摄而得到的图像信息、对车辆100的前方进行测量的光学雷达的信息等，对交通参与者进行检测。例如，交通参与者检测部123可以将图像信息、光学雷达的距离图像输入至已学习完毕的CNN(卷积神经网络)来检测交通参与者。[0080] 在S603中，控制部130的提示对象识别部124对处于特定的状态的交通参与者(即，图像信息提示对象)进行识别。具体而言，提示对象识别部124基于对车辆100的前方进行拍摄而得到的图像信息，判定在S602中检测出的交通参与者是否处于特定的状态。而且，在判定为上述交通参与者处于特定的状态的情况下，将该交通参与者识别为特定的交通参与者。关于交通参与者的状态，例如，通过将对车辆100的前方进行拍摄而得到的图像信息输入至与在S602中使用的CNN不同的已学习完毕的CNN中，来判定交通参与者是否处于特定的状态。当提示对象识别部124识别出处于特定的状态的交通参与者(图像信息提示对象)的情况下，对该图像信息提示对象的位置信息(绝对位置或相对于车辆100的相对位置)进行推定。[0081] 在S604中，控制部130的显示控制部126判定是否存在处于特定的状态的交通参与者。显示控制部126在判定为存在处于特定的状态的交通参与者的情况下，使处理进入S605，否则结束本一系列的处理。[0082] 在S605中，控制部130的显示控制部126进行针对处于特定的状态的交通参与者(图像信息提示对象)的显示控制处理。关于针对图像信息提示对象的显示控制处理，参照图7在后文中进行叙述。[0083] [针对图像信息提示对象的显示控制处理的一系列的动作][0084] 接着，参照图7，对车辆100中的针对图像信息提示对象的显示控制处理的一系列的动作进行说明。此外，通过由控制部130的CPU120将记录在ROM122中的程序在RAM121中加载、执行，进行控制部130内的各部以及车辆100内的各部的动作来实现本处理。来实现本处理。此外，在以下的说明中，与本处理并行地，提示对象识别部124例如基于以规定的时间间隔获取到的图像信息等反复运算图像信息提示对象的位置的计算和图像信息提示对象的状态的识别。[0085] 在S701中，本车状态检测部125例如基于包含在传感器部106中的GPS信息，对本车辆的前方所朝向的方向进行检测。在S702中，显示控制部126基于提示对象识别部124计算出的图像信息提示对象的位置信息和在S701中检测出的本车辆的前方所朝向的方向，来决定相对于图像信息提示对象的显示方向，使得能够从图像信息提示对象进行视觉辨认。相对于图像信息提示对象的显示方向，例如与根据图2而在上面叙述的车辆100的前方方向与特定的交通参与者之间所成的角203对应，另外，也与外部显示器301的百叶窗的角度对应。[0086] 在S703中，显示控制部126将以前计算出的相对于图像信息提示对象的显示方向与当前时间点下的相对于图像信息提示对象的显示方向进行比较，来判定显示方向是否以大于规定角度而发生了变化。进行这样的判定是为了根据图像信息提示对象相对于车辆100的相对位置发生了变化这一情况而变更相对于图像信息提示对象的显示方向。由此，例如在车辆100正在向图像信息提示对象接近的情况下，能够避免图像信息提示对象从能够视觉辨认的范围中偏离。在显示控制部126判定为相对于图像信息提示对象的显示方向发生了变化的情况下，使处理进入S705，否则，使处理进入S704。[0087] 在S704中，显示控制部126在维持外部显示器301的显示方向不变的状态下进入下一处理。在S705中，显示控制部126根据在S702中计算出的显示方向来变更外部显示器的显示方向(即，相对于图像信息提示对象的显示方向)。[0088] 在S706中，显示控制部126根据提示对象识别部124的识别结果，来判定图像信息提示对象的状态是否发生了变化。例如，显示控制部126将以前计算出的图像信息提示对象的状态与当前时间点下的图像信息提示对象的状态进行比较，来判定图像信息提示对象的状态是否发生了变化。具体而言，在以前的图像信息提示对象的状态为图2所示的非通行状态、且当前时间点下的图像信息提示对象的状态为通行状态的情况下，显示控制部126判定为状态发生了变化。在显示控制部126判定为图像信息提示对象的状态发生了变化的情况下，使处理进入S708，否则，使处理进入S707。进行这样的判定是为了根据图像信息提示对象的特定的状态发生了变化这一情况来切换图像信息。由此，能够配合图像信息提示对象的状态来切换消息显示。[0089] 在S707中，显示控制部126保持在外部显示器301上显示相同的图像信息(例如，表示“已停止”等的图像信息)不变。在S708中，显示控制部126将外部显示器301的显示切换为与状态变化后的状态相应的图像信息的显示。例如，可以基于将图像信息提示对象的类型、图像信息提示对象的状态和所显示的图像信息建立关联的表格来进行图像信息的切换。该表格800例如如图8所示，图像信息提示对象的类型(列801)表示图像信息提示对象是行人还是车辆。另外，图像信息提示对象的状态(列802)表示图像信息提示对象是处于等待在人行横道上通行的状态(即，非通行状态)，还是处于正在人行横道上通行的状态(通行状态)等。显示信息(列803)表示作为图像信息而在外部显示器301上输出的信息。例如，在其他车辆处于等待在交叉路口通行的状态的情况下，显示“已停止。请通行”这样的图像信息。另一方面，在成为其他车辆正在交叉路口通行的状态的情况下，不显示任何内容。这是为了防止其他车辆的司机为了掌握显示内容而持续观察驾驶所不需要的朝向。[0090] 在S709中，显示控制部126判定是否结束针对图像信息提示对象的显示。例如，可以在开始针对图像信息提示对象的图像信息的输出之后经过了规定时间的情况下，判定为结束针对图像信息提示对象的显示。在判定为不结束针对图像信息提示对象的显示的情况下，返回至S701。[0091] 在S710中，显示控制部126当在S709中判定为结束针对图像信息提示对象的显示的情况下，结束针对图像信息提示对象的显示，并返回至调用源。[0092] 如以上说明的那样，在本实施方式中，使用了设置于能够行驶的车辆中的显示装置，该显示装置以从车辆的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息。而且，对存在于移动体的周围的图像信息提示对象进行检测，将显示装置的能够视觉辨认的方向控制为从检测出的图像信息提示对象能够对显示装置的输出进行视觉辨认。由此，当在设置于移动体的显示装置中提示信息的情况下，能够以该移动体的周围的交通参与者中的特定方向上的交通参与者为对象来提示信息。[0093] (变形例)[0094] 在上述实施方式中，以在控制部130中实现交通参与者检测部123、提示对象识别部124、显示控制部126的情况为例进行了说明。但是，这些功能块也可以在位于车辆100的外部的服务器装置中执行。在该情况下，车辆经由通信部107向服务器装置发送从传感器部106获取到的图像信息、本车状态的信息。服务器装置基于接收到的信息进行图6以及图7所示的显示控制处理，并将对外部显示器301以及外部显示器302的显示内容以及朝向进行控制的信息回传至车辆100即可。由此，能够使车辆100中的计算资源轻量化，并且能够执行灵活利用了外部服务器的计算资源的处理。[0095] 在上述实施方式中，以在一次的显示控制处理中，将存在于某个方向上的交通参与者作为图像信息提示对象的情况为例进行了说明。但是，在一次的显示控制处理中，也可以将存在于不同方向上的多个交通参与者作为图像信息提示对象。例如，在图2所示的例子中，不仅可以将行人201作为图像信息提示对象，也可以将行人202作为图像信息提示对象。[0096] 在该情况下，显示控制部126可以使用能够从外部视觉辨认的方向受到限制的两个显示装置，以将各显示装置分别分配给各自的方向的图像信息提示对象的方式进行显示。即，外部显示器301由对能够视觉辨认的方向能够分别进行控制的第一显示装置和第二显示装置构成。显示控制部126在分别检测到第一图像信息提示对象和第二图像信息提示对象的情况下，将能够视觉辨认的方向控制为使得从第一图像信息提示对象能够对第一显示装置的输出进行视觉辨认。另外，显示控制部126将能够视觉辨认的方向控制为使得从第二图像信息提示对象能够对第二显示装置的输出进行视觉辨认。由此，能够对不同的图像信息提示对象提示不同的图像信息。[0097] 或者，显示控制部126也可以仅使用能够从外部视觉辨认的方向受到限制的的一个显示装置，将存在于不同方向的交通参与者作为图像信息提示对象。在该情况下，例如，交替地切换来自从交通参与者201的方向以外的方向的视觉辨认受到限制的第一显示状态、和来自从交通参与者202的方向以外的方向的视觉辨认受到限制的第二显示状态即可。此时，只要在第一显示状态和第二显示状态中分别输出不同的显示内容，交通参与者201和交通参与者202就能够分别视觉辨认出不同的显示。[0098] <实施方式的总结>[0099] 1、上述实施方式的显示控制装置(例如，104、130)具有：[0100] 显示装置(例如，104、301)，其设置于能够行驶的移动体，并以从移动体的外部能够视觉辨认的方向受到限制的方式输出图像信息；[0101] 检测单元(例如，123、124)，其对存在于移动体的周围的图像信息提示对象进行检测；以及[0102] 控制单元(例如，126)，其将显示装置的能够视觉辨认的方向控制为规定方向，[0103] 控制单元将规定方向控制为使得从由检测单元检测出的图像信息提示对象能够对显示装置的输出进行视觉辨认(S605、S704、S705)。[0104] 根据本实施方式，当在设置于移动体的显示装置上提示信息的情况下，能够以该移动体的周围的交通参与者中的特定方向上的交通参与者为对象来提示信息。[0105] 2、在上述实施方式中，控制单元根据图像信息提示对象相对于移动体的相对位置发生了变化这一情况，对规定方向进行变更(例如，S704、S705)。[0106] 根据本实施方式，在移动体正在向图像信息提示对象接近的情况下，能够避免图像信息提示对象从能够视觉辨认的范围中偏离。[0107] 3、在上述实施方式中，图像信息提示对象是存在于移动体的周围且处于特定的状态的交通参与者(例如，201)。[0108] 根据本实施方式，能够针对应当对其报告车辆的动作的适当的对象进行显示。[0109] 4、在上述实施方式中，交通参与者包括位于人行道的规定位置(例如人行横道、交叉路口)的周围的行人、以及存在于交叉路口的周围的移动体中的至少任一者。[0110] 根据本实施方式，在车辆100自主行驶时，能够以手动驾驶的司机进行意思表示的情况下的交通参与者为对象而传达消息。[0111] 5、在上述实施方式中，控制单元根据图像信息提示对象的特定的状态发生了变化这一情况，对图像信息进行切换(例如，S708)。[0112] 根据本实施方式，能够配合图像信息提示对象的状态来切换消息显示。[0113] 6、在上述实施方式中，显示装置包含对能够视觉辨认的方向能够分别控制的第一显示装置和第二显示装置，在通过检测单元检测到第一图像信息提示对象和第二图像信息提示对象的情况下，控制单元将能够视觉辨认的方向控制为使得从第一图像信息提示对象能够对第一显示装置的输出进行视觉辨认，并且将能够视觉辨认的方向控制为使得从第二图像信息提示对象能够对第二显示装置的输出进行视觉辨认。[0114] 根据本实施方式，能够对不同的图像信息提示对象提示不同的图像信息。[0115] 7、在上述实施方式中，显示控制装置还具有不限制能够视觉辨认的方向地输出图像信息的其他显示装置，控制单元在从其他显示装置输出图像信息的期间，将规定方向控制为使得从由检测单元检测出的图像信息提示对象能够对显示装置的输出进行视觉辨认。[0116] 根据本实施方式，能够同时实现用于图像信息提示对象的特有的图像信息的提示、和针对周围的交通参与者的通用的图像信息的显示。[0117] 8、在上述实施方式中，显示装置包含百叶窗结构，控制单元通过对显示装置的百叶窗的角度进行控制，从而将显示装置的能够视觉辨认的方向控制为规定方向。[0118] 根据本实施方式，通过使用包含百叶窗结构的显示器，能够通过比较简单的构成而对能够视觉辨认的方向进行控制。[0119] 9、在上述实施方式中，规定方向是与移动体的正面不同的方向，其他显示装置配置为显示面朝向移动体的正面。[0120] 根据本实施方式，移动体能够在行驶车道上行驶的同时，对存在于与行驶车道相邻的人行道上的行人进行适当的显示。[0121] 10、在上述实施方式中，规定方向是与移动体所行驶的行驶车道相邻的人行道侧的方向。[0122] 根据本实施方式，能够提示与行驶车道相邻的人行道的行人所能够视觉辨认的信息。[0123] 11、在上述实施方式中，由显示装置输出的图像信息是表示移动体的行动的信息，由其他显示装置输出的图像信息是表示移动体的状态的信息。[0124] 根据本实施方式，能够向特定的交通参与者报告用于使其掌握移动体的行动的信息，并向一般的交通参与者报告移动体的状态。[0125] 12、在上述实施方式中，移动体能够自主地行驶。[0126] 根据本实施方式，能够为了使乘坐于自主地行驶的车辆的司机从驾驶中解放出来，而代替其向其他交通参与者报告信息。[0127] 本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

专利地区：日本

专利申请日期：2020-12-28

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN113139420B