识别码管理方法、装置、设备及存储介质实用新型专利

专利名称：识别码管理方法、装置、设备及存储介质

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202011213406.X

专利申请（专利权）人：深圳优地科技有限公司
权利人地址：广东省深圳市宝安区新安街道兴东社区67区留芳路6号庭威产业园1号楼5D

专利发明（设计）人：夏舸,赖馨钻

专利摘要：本申请公开了一种识别码管理方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。该方法包括：运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。本申请通过在机器人使用识别码的过程中，自行扫描识别码，并进行预警的技术手段，对导航路径中的识别码进行管理监控，因而，提升识别码的管理效率，避免人力资源的消耗。

主权利要求：
1.一种识别码管理方法，其特征在于，所述方法包括：
根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；
确定导航路径上各个区域的激光处理状态，其中，当存在玻璃材质的区域或者当区域的反光特性为透光率大于预设透光率时，运动单元确定导航路径上各个区域的激光处理状态为激光不可定位状态；
根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域；
运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码，所述运动单元为机器人；
若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理，包括：若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人，所述调整路径为预设的备选路径。
2.如权利要求1所述的识别码管理方法，其特征在于，所述若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数之后，所述方法包括：若扫描失败的次数大于等于预设次数时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。
3.如权利要求2所述的识别码管理方法，其特征在于，所述运动单元根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进，包括：确定所述机器人是否需要规避障碍物；
若所述机器人不需要规避障碍物时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。
4.如权利要求1所述的识别码管理方法，其特征在于，所述运动单元为机器人；
所述若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理之后，所述方法包括：控制将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息。
5.一种识别码管理装置，其特征在于，所述识别码管理装置包括：
第一确定模块，用于根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；
第二确定模块，用于确定导航路径上各个区域的激光处理状态，其中，当存在玻璃材质的区域或者当区域的反光特性为透光率大于预设透光率时，运动单元确定导航路径上各个区域的激光处理状态为激光不可定位状态；
第三确定模块，用于根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域；
扫描模块，用于运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码，所述运动单元为机器人；
检测模块，用于若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理；
所述检测模块，具体用于若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人，所述调整路径为预设的备选路径。
6.一种识别码管理设备，其特征在于，所述识别码管理设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述识别码管理方法的程序，所述存储器用于存储实现识别码管理方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述识别码管理方法的程序，以实现如权利要求1至4中任一项所述识别码管理方法。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现识别码管理方法的程序，所述实现识别码管理方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至4中任一项所述识别码管理方法。 说明书 : 识别码管理方法、装置、设备及存储介质技术领域[0001] 本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种识别码管理方法、装置、设备及存储介质。背景技术[0002] 随着计算机通信等技术的不断发展，越来越多的相关技术应用在机器人行业，但机器人行业也对技术提出了更高的要求。[0003] 目前，不少机器人在酒店、KTV或其他写字楼场景都承担着物资配送的任务，为了确保机器人的运行安全，可以采用识别码辅助机器人进行定位，然而，在机器人的相机异常或者识别码脱落等情况下，都可能使识别码功能丧失，现有技术中，通过派人经常性检查识别码的部署情况，以确保机器人关联的识别码的正常使用，然而，这会导致识别码管理效率低，消耗多。发明内容[0004] 本申请的主要目的在于提供一种识别码管理方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中，机器人关联识别码的管理效率低，消耗多的技术问题。[0005] 为实现上述目的，本申请提供一种识别码管理方法，所述方法包括：[0006] 运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；[0007] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；[0008] 若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。[0009] 可选地，所述运动单元为机器人；[0010] 所述若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理，包括：[0011] 若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0012] 若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人。[0013] 可选地，所述若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数之后，所述方法包括：[0014] 若扫描失败的次数大于等于预设次数时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0015] 可选地，所述根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进，包括：[0016] 确定所述机器人是否需要规避障碍物；[0017] 若所述机器人不需要规避障碍物时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0018] 可选地，所述运动单元为机器人；[0019] 所述运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码之前，所述方法包括：[0020] 根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；[0021] 确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0022] 可选地，所述确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域，包括：[0023] 确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0024] 根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0025] 可选地，所述运动单元为机器人；[0026] 所述若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理之后，所述方法包括：[0027] 控制将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息。[0028] 本申请还提供一种识别码管理装置，所述装置包括：[0029] 扫描模块，用于运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；[0030] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；[0031] 检测模块，用于若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。[0032] 可选地，所述运动单元为机器人，所述检测模块包括：[0033] 检测单元，用于若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0034] 第一生成单元，用于若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0035] 第一确定单元，用于若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人。[0036] 可选地，所述检测模块还包括：[0037] 第二生成单元，用于若扫描失败的次数大于等于预设次数时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0038] 可选地，所述第二生成单元包括：[0039] 确定子单元，用于确定所述机器人是否需要规避障碍物；[0040] 暂停子单元，用于若所述机器人不需要规避障碍物时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0041] 可选地，所述运动单元为机器人；[0042] 所述识别码管理装置还包括：[0043] 第一确定模块，用于根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；[0044] 第二确定模块，用于确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域；[0045] 可选地，所述第二确定模块包括：[0046] 第二确定单元，用于确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0047] 第三确定单元，用于根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0048] 可选地，所述运动单元为机器人；[0049] 所述识别码管理装置还包括：[0050] 发送模块，用于控制将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息。[0051] 本申请还提供一种识别码管理设备，所述识别码管理设备为实体节点设备，所述识别码管理设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述识别码管理方法的程序，所述识别码管理方法的程序被处理器执行时可实现如上述的识别码管理方法。[0052] 本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述识别码管理方法的程序，所述识别码管理方法的程序被处理器执行时实现如上述的识别码管理方法。[0053] 本申请提供一种识别码管理方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。在本申请中，不再需要人为进行机器人关联识别码的管理，而是通过机器人在使用关联识别码时，对关联识别码进行自动管理的方式，具体地，通过当机器人根据导航路径前进的过程中，若行驶至对应目标路段时，则扫描该目标路段对应目标识别码(其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码)，若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理的技术手段，也即，通过在机器人使用识别码的过程中，自行扫描识别码，并进行预警的技术手段，对导航路径中的识别码进行管理监控，因而，提升识别码的管理效率，避免人力资源的消耗。附图说明[0054] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。[0055] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0056] 图1为本申请识别码管理方法第一实施例的流程示意图；[0057] 图2为本申请识别码管理方法中运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码的步骤之前的细化步骤流程示意图；[0058] 图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；[0059] 图4为本申请识别码管理方法的场景示意图。[0060] 本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式[0061] 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。[0062] 本申请实施例提供一种识别码管理方法，在本申请识别码管理方法的第一实施例中，参照图1，所述识别码管理方法包括：[0063] 步骤S10，运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；[0064] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；[0065] 步骤S20，若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。[0066] 具体步骤如下：[0067] 步骤S10，运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；[0068] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；[0069] 在本实施例中，识别码管理方法可以应用于运动单元，具体地，运动单元属于识别码管理系统，运动单元可以是飞行器具，或者机器人等，在本实施例中，以运动单元为机器人为例进行具体说明，其中，识别码管理方法具体可以应用于机器人在复杂环境，如KTV、商场、餐厅、酒店等服务场所的服务，具体地，可以应用于机器人进行迎宾，带领客人到达包厢、房间、送餐，或者将物品送达到包厢、房间等等。[0070] 运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码，其中，目标路段可以是导航路径中的任一路段，目标路段对应目标识别码指的是预先设置在该路段的具有序列号的识别码，其中，该识别码可以是二维码或者是条形码等，需要说明的是，在本实施例中，导航路径可以是预存的确定路径，或者该导航路径可以是临时生成的路径，例如，导航路径可以是从酒店厨房到酒店餐厅的预存的确定路径，该导航路径还可以是从酒店厨房到酒店不同客房的临时生成的路径。[0071] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码，也即，在本实施例中，建立识别码与路段的归属关系，具体地，如将识别码映射到对应路段中的路径点，这样在进行全局导航路径规划时，可以确定沿着导航路径的识别码序列，机器人沿着导航路径前进时，将按规划的导航路径对应识别码序列，顺序的检测到对应的识别码，如果其中某些识别码不能检测到，则说明识别码有脱落，或者机器人的定位出现偏差。其中，需要说明的是，若导航路径是预存的确定路径，则识别码序列是对应预存的识别码序列；若导航路径是临时生成的路径，则识别码序列是对应临时生成的识别码序列，临时生成的识别码序列指的是，将各个具有序列号的识别码进行相应顺序的确定或者组合，不管导航路径是时生成的路径还是导航路径是预存的确定路径，在机器人前进前，机器人是已经获取得到该导航路径上的各个识别码序列的。例如，如图4所示，路径规划时从A→B，二维码序列为预设的M1～M9，机器人沿着AB运动时，将依次检测到M1～M9，如果有部分二维码脱落，则机器人只能检测到部分二维码，又例如，若路径规划时从C→D，二维码序列为临时生成的M2，M4，M6，M5，M9，机器人沿着C→D运动时，将依次检测到M2，M4，M6，M5，M9，如果有部分二维码脱落，则机器人只能检测到部分二维码。[0072] 在本实施例中，需要说明的是，所有识别码(包括二维码)在部署的时候，都需要通过验证，以规避识别码设置错误带来的致使机器人不能安全行驶的问题，具体地，通过预设验证工具对所有贴有识别码的路径段进行验证。验证过程可以是：让机器人只沿着预铺的轨道(导航路径)行走，确定识别码是否位于有效识别区域的中心线上(或者预设区域内)，若识别码未位于有效识别区域的中心线上(或者预设区域内)时，对对应识别码的位置进行有向调整，直至识别码位于有效识别区域的中心线(或者预设区域内)上，对于路段上的识别码(如图4中M10、M11)，还通过机器人来回运动的方式，以确保在识别码的预设范围内都能正确识别到识别码，例如，确定在图中M10、M11连线的右侧，如图4中灰色区域内，能检测识别码。[0073] 其中，参照图2，所述运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码之前，所述方法包括以下步骤S01‑S02：[0074] 步骤S01，根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；[0075] 运动单元确定所述机器人的目标地址，其中，确定所述机器人的目标地址的方式包括：[0076] 方式一：运动单元通过接收用户输入的地址，确定目标地址；[0077] 方式二：对于确定路径的机器人，运动单元直接获取预设的目标地址。[0078] 根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径的方式包括：[0079] 方式一：运动单元根据所述目标地址以及所述机器人的当前地址，从预设路径中选取导航路径(其中，预设路径可以只有一条)；[0080] 方式二：运动单元根据所述目标地址以及所述机器人的当前地址，生成初始导航路径，从初始导航路径中选取速度最快或者路径最短的路径作为导航路径。[0081] 步骤S02，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0082] 运动单元确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域，其中，需要识别码辅助定位的辅助区域可以指的是通过机器人摄像头或者激光雷达不能准确识别的区域。[0083] 其中，所述确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域，包括以下步骤A1‑A2：[0084] 步骤A1，确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0085] 其中，运动单元确定导航路径上各个区域的激光处理状态的方式包括：[0086] 方式一：获取各个区域的材质，以确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0087] 方式二：获取各个区域的反光特性，确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0088] 具体地，当存在玻璃材质的区域时，运动单元确定导航路径上各个区域的激光处理状态为激光不可定位状态，当区域的反光特性为透光率大于预设透光率时，运动单元确定导航路径上各个区域的激光处理状态为激光不可定位状态。[0089] 步骤A2，根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0090] 根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域，具体地，若对应区域激光处理状态为激光不可定位状态，确定导航路径上存在需要识别码辅助定位的辅助区域，若对应区域激光处理状态为激光可定位状态，确定导航路径上不存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0091] 若存在辅助区域时，执行运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码。[0092] 若存在辅助区域时，执行运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码的步骤，若不存在辅助区域时，机器人在根据导航路径前进的过程中，若行驶至对应目标路段时，则不执行扫描该目标路段对应目标识别码。[0093] 步骤S20，若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。[0094] 若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理，其中，检测到所述目标识别码扫描失败指的是，在预设时间段内未解析到识别码内的识别码信息。[0095] 其中，所述运动单元为机器人，[0096] 所述若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理，包括以下步骤S21‑S22：[0097] 步骤S21，若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0098] 在根据导航路径前进的过程中，运动单元记录识别码扫描失败的次数，因而，若检测到所述目标识别码扫描失败时，统计扫描失败的次数，其中，预设次数可以是3次，其中，预设次数可以根据实际情况进行调整。[0099] 步骤S22，若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人；[0100] 若扫描失败的次数小于预设次数时，生成预警信息，并上报至服务器端，其中，预警信息可以是a识别码在b时间段，执行c任务时未被检测到，基于预警信息累计生成一条预警记录，并发送给对应的预警关联人员，以供预警关联人员进行现场检查或者分析，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人。[0101] 若扫描失败的次数小于预设次数时，运动单元根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径可以是，调用预设的备选路径，将所述备选路径作为调整路径，并根据所述调整路径继续前进。在本实施例中，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径的方式还可以是：确定所述机器人的调整方向(可以是预设的)，根据所述调整方向，确定调整路径，并根据所述调整路径继续前进。[0102] 在本实施例中，需要说明的是，机器人每完成一次任务，都需对二维码的识别比例进行统计，来评判现场二维码的有效状况，当出现20％的二维码失效时，则需生成上门维护的维护信息，并上报给服务器端。[0103] 本申请提供一种识别码管理方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，本申请通过运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。在本申请中，不再需要人为进行机器人关联识别码的管理，而是通过机器人在使用关联识别码时，对关联识别码进行自动管理的方式，具体地，通过当机器人根据导航路径前进的过程中，若行驶至对应目标路段时，则扫描该目标路段对应目标识别码(其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码)，若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理的技术手段，也即，通过在机器人使用识别码的过程中，自行扫描识别码，并进行预警的技术手段，对导航路径中的识别码进行管理监控，因而，提升识别码的管理效率，避免人力资源的消耗。[0104] 进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例中，[0105] 所述若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数，包括如下步骤B1‑B2：[0106] 步骤B1，若扫描失败的次数大于等于预设次数时，运动单元根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进；[0107] 若扫描失败的次数大于等于预设次数时，生成其他预警信息，并上报至服务器端，以进行第二预警处理，其中，第二警信息可以是执行某任务时N个二维码未被检测到，或者执行某任务时N个连续二维码未被检测到，进行第二预警处理可以指的是，累计生成多条一条预警记录，并发送给对应的预警关联人员，在发送后，并上报致命错误给服务器端，以供服务器端进行处理。[0108] 在本实施例中，若扫描失败的次数大于等于预设次数时，机器人在所述导航路径上的路段上暂停前进，以避免出现安全问题。[0109] 所述在所述导航路径上的路段上暂停前进，包括如下步骤C1‑C2：[0110] 步骤C1，确定所述机器人是否需要规避障碍物；[0111] 在本实施例中，若扫描失败的次数大于等于预设次数时，运动单元还确定当前所述机器人是否需要规避障碍物，其中，通过预设激光雷达和预设摄像头结合确定所述机器人是否需要规避障碍物。[0112] 步骤C2，若所述机器人不需要规避障碍物时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0113] 若所述机器人需要规避障碍物时，可能识别码是未损坏的，只是被障碍物遮挡了，此时，可以绕过障碍物，在所述导航路径上的路段上继续前进，若所述机器人不需要规避障碍物时，确定识别码是损坏的，因而，在所述导航路径上的路段上暂停前进。[0114] 在本实施例中，通过若扫描失败的次数大于等于预设次数时，运动单元根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。确保机器人的行驶安全。[0115] 进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理之后，所述方法包括步骤D1：[0116] 步骤D1，将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息。[0117] 在本实施例中，机器人在每次扫描完目标识别码后，还将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息，如是否基于该扫描信息优先选择其他路径行驶。需要说明的是，若当前机器人在扫描失败次数达到预设次数时，生成暂停前进的提示信息，并将提示信息发送给其他机器人，以供其他机器人提前转变行驶路线。[0118] 在本实施例中，还将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息，以尽可能减少资源的浪费。[0119] 参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。[0120] 如图3所示，该识别码管理设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non‑volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。[0121] 可选地，该识别码管理设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI‑FI接口)。[0122] 本领域技术人员可以理解，图3中示出的识别码管理设备结构并不构成对识别码管理设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。[0123] 如图3所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及识别码管理程序。操作系统是管理和控制识别码管理设备硬件和软件资源的程序，支持识别码管理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与识别码管理系统中其它硬件和软件之间通信。[0124] 在图3所示的识别码管理设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的识别码管理程序，实现上述任一项所述的识别码管理方法。[0125] 本申请识别码管理设备具体实施方式与上述识别码管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。[0126] 本申请还提供一种识别码管理装置，所述装置包括：[0127] 本申请还提供一种识别码管理装置，所述装置包括：[0128] 扫描模块，用于运动单元根据导航路径行驶至目标路段时，扫描所述目标路段对应目标识别码；[0129] 其中，导航路径由各个路段构成，各个路段按照顺序依次对应识别码序列中的各个识别码；[0130] 检测模块，用于若运动单元检测到所述目标识别码扫描失败时，根据预设预警策略进行预警处理。[0131] 可选地，所述运动单元为机器人，所述检测模块包括：[0132] 检测单元，用于若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0133] 第一生成单元，用于若检测到所述目标识别码扫描失败时，记录在根据导航路径前进的过程中，扫描失败的次数；[0134] 第一确定单元，用于若扫描失败的次数小于预设次数时，根据所述导航路径确定所述机器人的调整路径，以供所述机器人根据所述调整路径继续前进，并生成预警信息，以预警在所述导航路径上前进的各个其他机器人。[0135] 可选地，所述检测模块还包括：[0136] 第二生成单元，用于若扫描失败的次数大于等于预设次数时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0137] 可选地，所述第二生成单元包括：[0138] 确定子单元，用于确定所述机器人是否需要规避障碍物；[0139] 暂停子单元，用于若所述机器人不需要规避障碍物时，根据所述导航路径控制所述机器人在所述导航路径的路段上暂停前进。[0140] 可选地，所述运动单元为机器人；[0141] 所述识别码管理装置还包括：[0142] 第一确定模块，用于根据目标地址以及所述机器人的当前地址，确定导航路径；[0143] 第二确定模块，用于确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域；[0144] 可选地，所述第二确定模块包括：[0145] 第二确定单元，用于确定导航路径上各个区域的激光处理状态；[0146] 第三确定单元，用于根据所述各个区域的激光处理状态，确定导航路径上是否存在需要识别码辅助定位的辅助区域。[0147] 可选地，所述运动单元为机器人；[0148] 所述识别码管理装置还包括：[0149] 发送模块，用于控制将所述目标识别码扫描失败的扫描信息发送给其他机器人，以供所述其他机器人处理所述扫描信息。[0150] 本申请识别码管理装置的具体实施方式与上述识别码管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。[0151] 本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的识别码管理方法。[0152] 本申请存储介质具体实施方式与上述识别码管理方法各实施例基本相同，在此不再赘述。[0153] 需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。[0154] 上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。[0155] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。[0156] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

专利地区：广东

专利申请日期：2020-11-03

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN112346458B