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Inlay标签重贴品检机及其检测方法发明专利

更新时间:2024-01-07
Inlay标签重贴品检机及其检测方法发明专利 专利申请类型:发明专利;
地区:江苏-扬州;
源自:扬州高价值专利检索信息库;

专利名称:Inlay标签重贴品检机及其检测方法

专利类型:发明专利

专利申请号:CN202011342812.6

专利申请(专利权)人:江苏永得智能标签科技有限公司
权利人地址:江苏省扬州市高邮市高邮镇科创园(东园路西侧、法马公司南侧)

专利发明(设计)人:朱玉龙

专利摘要:本发明涉及一种Inlay标签重贴品检机及其检测方法,包括标签输送模块、标签检测模块、标签回收模块、标签吸取机器人等部件,标签检测模块中的姿态检测相机配合标签吸取机器人在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态的能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人将其搬运至标签回收模块。解决了现有技术中,一般都采用手工用检测设备对Inlay进行检测,检测出来有不能再使用的Inlay,手工将其去除,这样,检测的效率非常低下,而且检测好的Inlay,还不能使用,需要重新摆放好位置,才能重新利用。

主权利要求:
1.一种Inlay标签重贴品检机,其特征在于,包括:
标签输送模块,所述的标签输送模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的一侧;
标签检测模块,在所述的标签输送模块上设置所述的标签检测模块,用于检测Inlay标签是否符合再次利用;
标签回收模块,所述的标签回收模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的另一侧,用于回收已经被所述的标签检测模块检测后能够使用的Inlay标签;
标签吸取机器人,在所述的标签输送模块和所述的标签回收模块的上方设置所述的标签吸取机器人,所述的标签检测模块中的姿态检测相机配合标签吸取机器人在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态且能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人将其搬运至标签回收模块;
所述的标签输送模块,还包括:
第一输送带设置在所述的标签输送模块的上方;
第一送料盘设置在第一输送带的一端,第一送料盘上设置第一旋转辊轴,第一旋转辊轴带动第一送料盘旋转,第一送料盘用于输送收集来的Inlay标签卷;
第二送料盘设置在第一输送带的一端,第二送料盘上设置第二旋转辊轴,第二旋转辊轴驱动第二送料盘,第二送料盘用于收集废Inlay标签;
第一滚柱固定在第一输送带的一端;第一滚柱固定在第一输送皮带的上方;用于夹紧待检测的Inlay标签卷;
第二滚柱固定在第一输送带的另一端;同样,第二滚柱固定在第一输送带的上方;
第三滚柱固定在第一滚柱的下方,第三滚柱与第一滚柱相互夹紧;
第四滚柱固定第二滚柱的下方,第四滚柱与第二滚柱相互夹紧,第四滚柱上固定第一驱动电机,第一驱动电机驱动第四滚柱,带动收集后的Inlay标签卷,从第一送料盘上输送到第二送料盘上;
所述的标签回收模块,还包括:
第二输送带设置在所述的标签回收模块的上方;
第三送料盘设置在第二输送带的一端,第三送料盘上设置第三旋转辊轴,第三旋转辊轴带动第三送料盘旋转,第三送料盘用于输送离型纸;
第四送料盘设置在第二输送带的另一端,第四送料盘上设置第四旋转辊轴,第四旋转辊轴驱动第四送料盘旋转,第四送料盘用于收集合格的Inlay标签;
第五滚柱固定在第二输送带的一端;第五滚柱固定在第二输送皮带的上方;
第六滚柱固定在第二输送带的另一端;同样,第六滚柱固定在第二输送皮带的上方;
第七滚柱固定在第五滚柱的下方,第七滚柱与第五滚柱相互夹紧;用于夹紧离型纸;
第八滚柱固定第六滚柱的下方,第八滚柱与第六滚柱相互夹紧,第八滚柱上固定第二驱动电机,第二驱动电机驱动第八滚柱,带动收集后的Inlay标签卷,从第三送料盘上输送到第四送料盘上;
所述的标签检测模块,还包括:
标签检测探头设置在所述的标签输送模块的后端,用于检测待回收的Inlay标签是否在离型纸上,待回收的Inlay标签通过第一输送带输送至标签检测探头的下方,标签检测探头进行确认;
RFID读写器设置在标签检测探头的后方;对于待回收的Inlay标签进行读取;用于判断待回收的Inlay标签是否具备存储信息的功能;
姿态检测相机设置在RFID读写器的后方,对于通过RFID读写器读写后的正常的Inlay标签进行位置检测;并将Inlay标签的姿态传送至所述的Inlay标签重贴品检机的控制系统;以便所述的标签吸取机器人调整姿态,对于通过RFID读写器读写后的正常的Inlay标签进行位置调整;
所述的标签吸取机器人固定在所述的Inlay标签重贴品检机上方的框架上;所述的标签吸取机器人,还包括:正X轴驱动装置固定在标签吸取机器人的正X半轴上;正X轴驱动装置包括正X轴驱动电机以及正X轴驱动连杆,正X轴驱动电机固定在正X轴驱动连杆的一端;正X轴驱动连杆的另一端连接到正X轴驱动连杆关节上;
负X轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的负X半轴上;负X轴驱动装置包括负X轴驱动电机以及负X轴驱动连杆,负X轴驱动电机固定在负X轴驱动连杆的一端;负X轴驱动连杆的另一端连接到负X轴驱动连杆关节上;
正Y轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的正Y半轴上;正Y轴驱动装置包括正Y轴驱动电机以及正Y轴驱动连杆,正Y轴驱动电机固定在正Y轴驱动连杆的一端;正Y轴驱动连杆的另一端连接到正Y轴驱动关节上;
负Y轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的负Y半轴上;负Y轴驱动装置包括负Y轴驱动电机以及负Y轴驱动连杆,负Y轴驱动电机固定在负Y轴驱动连杆的一端;负Y轴驱动连杆的另一端连接到负Y轴驱动关节上;
在正X轴驱动关节、负X轴驱动关节和正Y轴驱动关节、负X轴驱动关节的另一端上均活动连接到活动连杆的一端;活动连杆的另一端分别连接至驱动连接板上一一对应的连接关节中;
驱动连接板的下方转向连接盘;在转向连接盘上设置吸盘;
在正X轴驱动连杆、负X轴驱动连杆和正Y轴驱动连杆、负Y轴驱动连杆的上方设置Z轴驱动装置;Z轴驱动装置还包括:Z轴驱动电机和Z轴驱动轴;Z轴驱动轴设置在正X轴驱动装置、负X轴驱动装置和正Y轴驱动装置、负Y轴驱动装置交汇处;Z轴驱动电机设置在Z轴驱动轴上方,用于驱动标签吸取机器人的Z轴方向的运动。
2.根据权利要求1所述的Inlay标签重贴品检机,其特征在于,在所述的标签检测模块,还包括:信息清除装置设置在所述的RFID读写器的后侧,对所述的待回收的Inlay标签上的信息进行清除;
信息重写入装置设置在信息清除装置的后方,对清除信息后的Inlay标签进行信息重新写入。
3.根据权利要求1所述的Inlay标签重贴品检机,其特征在于,所述的第一驱动电机为伺服电机或者步进电机。
4.根据权利要求1所述的Inlay标签重贴品检机,其特征在于,所述的第二驱动电机为伺服电机或者步进电机。
5.根据权利要求1所述的Inlay标签重贴品检机,其特征在于,所述的正X轴驱动电机、负X轴驱动电机、正Y轴驱动电机、负Y轴驱动电机和Z轴驱动电机均为伺服电机。
6.一种如权利要求1所述的Inlay标签重贴品检机的检测方法,其特征在于,具体步骤如下:步骤S10,安装待品检的Inlay标签卷:将收集后的Inlay标签卷安装在第一送料盘;将Inlay标签卷打开,通过Inlay标签卷连接到第二送料盘上;
步骤S20,安装离型纸:将离型纸安装在第三送料盘;离型纸卷打开,通过离型纸连接到第四送料盘上,进入步骤S30;
步骤S30,启动Inlay标签重贴品检机:打开Inlay标签重贴品检机,将标签输送模块、标签检测模块、标签回收模块、标签吸取机器人启动;进入步骤S40;
步骤S40,设置Inlay标签参数:设置所要回收的Inlay标签尺寸,将所要回收的Inlay标签尺寸输入到所述的Inlay标签重贴品检机控制系统中;进入步骤S50;
步骤S50,开始收集:按下开始按钮,标签检测模块判断Inlay标签能否继续使用,能继续使用的,标签检测模块中的姿态检测相机拍摄原来的Inlay标签的位置,同时将Inlay标签的位置传送到标签吸取机器人与正确位置进行比对,如位置有误差,吸取机器人调整运动姿态,如位置没有误差,标签吸取机器人保持原有的运动姿态,然后标签吸取机器人将其移至标签回收模块;
步骤S60,重复循环:所述的Inlay标签重贴品检机开始收集Inlay标签,直至第四送料盘或者第二送料盘装满后,将收集到的能够使用Inlay标签或者不能再使用的Inlay标签拆下来,并重复步骤S10‑步骤S50。 说明书 : Inlay标签重贴品检机及其检测方法技术领域[0001] 本发明的实施例涉及标签重贴品检机,特别涉及一种Inlay标签重贴品检机以及应用其对于Inlay标签进行检测的检测方法。背景技术[0002] Inlay是指一种由多层PVC片材含有芯片及线圈层合在一起的预层压产品。一般由两层或三层组成,一般来讲,表面无任何印刷图案;在现有的智能标签的技术领域中,利用带有Inlay的标签作为服装衣物等信息载体。在对Inlay进行回收以后,回收回来的Inlay需要检测是否能够再次使用,需要对于回收的Inlay进行检测,在现有的技术中,一般都采用手工用检测设备对Inlay进行检测,检测出来有不能再使用的Inlay,手工将其去除,这样,检测的效率非常低下,而且检测好的Inlay,还不能使用,需要重新摆放好位置,才能重新利用。发明内容[0003] 本发明的实施方式的目的在于提供一种Inlay标签重贴品检机及其检测方法,能够利用标签输送模块进行Inlay标签带进行输送,利用标签检测模块对Inlay标签带上的Inlay标签进行检测,同时,标签检测模块中的姿态检测相机配合标签吸取机器人在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态的能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人将其搬运至标签回收模块,上述的Inlay标签重贴品检机及其检测方法能够快速地完成Inlay标签的检测和分拣工作,解决了现有技术中,一般都采用手工用检测设备对Inlay进行检测,检测出来有不能再使用的Inlay,手工将其去除,这样,检测的效率非常低下,而且检测好的Inlay,还不能使用,需要重新摆放好位置,才能重新利用。[0004] 为了实现上述目的,本发明的实施方式设计了一种Inlay标签重贴品检机,其特征在于,包括:[0005] 标签输送模块,所述的标签输送模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的一侧;[0006] 标签检测模块,在所述的标签输送模块上设置所述的标签检测模块,用于检测Inlay标签是否符合再次利用;[0007] 标签回收模块,所述的标签回收模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的一侧的另一侧,用于回收已经被所述的标签检测模块检测后能够使用的标签;[0008] 标签输送模块,所述的标签输送模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的一侧;[0009] 标签检测模块,在所述的标签输送模块上设置所述的标签检测模块,用于检测Inlay标签是否符合再次利用;[0010] 标签回收模块,所述的标签回收模块设置在所述的Inlay标签重贴品检机的另一侧,用于回收已经被所述的标签检测模块检测后能够使用的标签;[0011] 标签吸取机器人,在所述的标签输送模块和所述的标签回收模块的上方设置所述的标签吸取机器人,所述的标签检测模块中的姿态检测相机配合标签吸取机器人在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态的能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人将其搬运至标签回收模块。[0012] 进一步,所述的标签输送模块,还包括:[0013] 第一输送带设置在所述的标签输送模块的上方;[0014] 第一送料盘设置在第一输送带的一端,第一送料盘上设置第一旋转辊轴,第一旋转辊轴带动第一送料盘旋转,第一送料盘用于输送收集后的Inlay标签卷;[0015] 第二送料盘设置在第一输送带的一端,第二送料盘上设置第二旋转辊轴,第二旋转辊轴驱动第二送料盘,第二送料盘用于收集废Inlay标签卷;[0016] 第一滚柱固定在第一输送带的一端;第一滚柱固定在第一输送皮带的上方;用于夹紧待检测的Inlay标签卷;[0017] 第二滚柱固定在第一输送带的另一端;同样,第二滚柱固定在第一输送皮带的上方;[0018] 第三滚柱固定在第一滚柱的下方,第三滚柱与第一滚柱相互夹紧;[0019] 第四滚柱固定第二滚柱的下方,第四滚柱与第二滚柱相互夹紧,第四滚柱上固定第一驱动电机,第一驱动电机驱动第四滚柱,带动收集后的Inlay标签卷,从第一送料盘上输送到第二送料盘上。[0020] 进一步,所述的标签回收模块,还包括:[0021] 第二输送带设置在所述的标签回收模块的上方;[0022] 第三送料盘设置在第二输送带的一端,第三送料盘上设置第三旋转辊轴,第三旋转辊轴带动第三送料盘旋转,第三送料盘用于输送离型纸;[0023] 第四送料盘设置在第二输送带的另一端,第四送料盘上设置第四旋转辊轴,第四旋转辊轴驱动第四送料盘旋转,第四送料盘用于收集合格的Inlay标签;[0024] 第五滚柱固定在第二输送带的一端;第五滚柱固定在第二输送皮带的上方;[0025] 第六滚柱固定在第二输送带的另一端;同样,第六滚柱固定在第二输送皮带的上方;[0026] 第七滚柱固定在第五滚柱的下方,第七滚柱与第五滚柱相互夹紧;用于夹紧离型纸;[0027] 第八滚柱固定第六滚柱的下方,第八滚柱与第六滚柱相互夹紧,第八滚柱上固定第二驱动电机,第二驱动电机驱动第八滚柱,带动收集后的Inlay标签卷,从第三送料盘上输送到第四送料盘上。[0028] 进一步,所述的标签检测模块,还包括:[0029] 标签检测探头设置在所述的标签输送模块的后端,用于检测待回收的Inlay标签是否在离型纸上,待回收的Inlay标签通过第一输送带输送至标签检测探头的下方,标签检测探头进行确认;[0030] RFID读写器设置在标签检测探头的后方;对于待回收的Inlay标签进行读取;用于判断待回收的Inlay标签是否具备存储信息的功能;[0031] 姿态检测相机设置在RFID读写器的后方,对于通过RFID读写器读写后的正常的Inlay标签进行位置检测;并将Inlay标签的姿态传送至所述的Inlay标签重贴品检机的控制系统;以便所述的标签吸取机器人调整姿态,对于通过RFID读写器读写后的正常的Inlay标签进行位置调整。[0032] 进一步,所述的标签吸取机器人固定在所述的Inlay标签重贴品检机上方的框架上;所述的标签吸取机器人,还包括:[0033] 正X轴驱动装置固定在标签吸取机器人的正X半轴上;正X轴驱动装置包括正X轴驱动电机以及正X轴驱动连杆,正X轴驱动电机固定在正X轴驱动连杆的一端;正X轴驱动连杆的另一端连接到正X轴驱动连杆关节上;[0034] 负X轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的负X半轴上;负X轴驱动装置包括负X轴驱动电机以及负X轴驱动连杆,负X轴驱动电机固定在负X轴驱动连杆的一端;负X轴驱动连杆的另一端连接到负X轴驱动连杆关节上;[0035] 正Y轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的正Y半轴上;正Y轴驱动装置包括正Y轴驱动电机以及正Y轴驱动连杆,正Y轴驱动电机固定在正Y轴驱动连杆的一端;正Y轴驱动连杆的另一端连接到正Y轴驱动关节上;[0036] 负Y轴驱动装置固定在所述的标签吸取机器人的负Y半轴上;负Y轴驱动装置包括负Y轴驱动电机以及负Y轴驱动连杆,负Y轴驱动电机固定在负Y轴驱动连杆的一端;负Y轴驱动连杆的另一端连接到负Y轴驱动关节上;[0037] 在正X轴驱动关节、负X轴驱动关节和正Y轴驱动关节、负X轴驱动关节的另一端上均活动连接到活动连杆的一端;活动连杆的另一端分别连接至驱动连接板上相对应的连接关节中;[0038] 驱动连接板的下方转向连接盘;在转向连接盘上设置吸盘;[0039] 在正X轴驱动连杆、负X轴驱动连杆和正Y轴驱动连杆、负X轴驱动连杆的上方设置Z轴驱动装置;Z轴驱动装置还包括:Z轴驱动电机和Z轴驱动轴;Z轴驱动轴设置在正X轴驱动装置、负X轴驱动装置和正Y轴驱动装置、负Y轴驱动装置交汇处;Z轴驱动电机设置在Z轴驱动轴上方,用于驱动标签吸取机器人的Z轴方向的运动。[0040] 进一步,在所述的标签检测模块,还包括:[0041] 信息清除装置设置在所述的RFID读写器的后侧,对所述的待回收的Inlay标签上的信息进行清除;[0042] 信息重写入装置设置在信息清除装置的后方,对清除信息后的Inlay标签进行信息重新写入。[0043] 进一步,所述的第一驱动电机为伺服电机或者步进电机。[0044] 进一步,所述的第二驱动电机为伺服电机或者步进电机。[0045] 进一步,所述的正X轴驱动电机、负X轴驱动电机、正Y轴驱动电机、负Y轴驱动电机和Z轴驱动电机均为伺服电机。[0046] 本发明的实施方式还设计了一种Inlay标签重贴品检机的检测方法,其特征在于,具体步骤如下:[0047] 步骤S10,安装待品检的Inlay标签卷:将收集后的Inlay标签卷安装在第一送料盘;将Inlay标签卷打开,通过Inlay标签卷连接到第二送料盘上;[0048] 步骤S20,安装离型纸:将离型纸安装在第三送料盘;离型纸卷打开,通过离型纸连接到第四送料盘上,进入步骤S30;[0049] 步骤S30,启动Inlay标签重贴品检机:打开Inlay标签重贴品检机,将标签输送模块、标签检测模块、标签回收模块、标签吸取机器人启动;进入步骤S40;[0050] 步骤S40,设置Inlay标签参数:设置所要回收的Inlay标签尺寸,将所要回收的Inlay标签尺寸输入到所述的nlay标签重贴品检机控制系统中;进入步骤S50;[0051] 步骤S50,开始收集:按下开始按钮,标签检测模块判断Inlay标签能否继续使用,能继续使用的,标签检测模块中的姿态检测相机拍摄原来的Inlay标签的位置,同时将Inlay标签的位置传送到标签吸取机器人与正确位置进行比对,如位置有误差,吸取机器人调整运动姿态,如位置没有误差,标签吸取机器人保持原有的运动姿态,然后标签吸取机器人将其移至标签回收模块;[0052] 步骤S60,重复循环:所述的Inlay标签重贴品检机开始收集Inlay标签,直至第四送料盘或者第二送料盘装满后,将收集到的能够使用Inlay标签或者不能再使用的Inlay标签拆下来,并重复步骤S10‑步骤S50。[0053] 本发明同现有技术相比,本发明提供了一种Inlay标签重贴品检机及其检测方法,能够利用标签输送模块进行Inlay标签带进行输送,利用标签检测模块对Inlay标签带上的Inlay标签进行检测,同时,标签检测模块中的姿态检测相机配合标签吸取机器人在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态的能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人将其搬运至标签回收模块,上述的Inlay标签重贴品检机及其检测方法能够快速地完成Inlay标签的检测和分拣工作,具有品检效率高,实现了Inlay标签检测和整理调整Inlay标签的位置合二为一,同时,实现了全程自动化,解决了现有技术中,一般都采用手工用检测设备对Inlay进行检测,检测出来有不能再使用的Inlay,手工将其去除,这样,检测的效率非常低下,而且检测好的Inlay,还不能使用,需要重新摆放好位置,才能重新利用。附图说明[0054] 图1为本发明第一实施例的立体结构示意图;[0055] 图2为图1的主视方向示意图;[0056] 图3为A‑A方向示意图;[0057] 图4为图1的左视方向示意图;[0058] 图5为本发明的第二实施例的A‑A方向示意图;[0059] 图6为本发明的Inlay标签重贴品检机的检测方法。具体实施方式[0060] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而,本领域的普通技术人员可以理解,在本发明各实施方式中,为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是,即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改,也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。[0061] 本发明的第一实施方式涉及一种Inlay标签重贴品检机,如图1、图2、图3、图4所示,包括:[0062] 标签输送模块100设置在Inlay标签重贴品检机的一侧;标签输送模块100用于传送待检的Inlay标签卷以及回收不合格的Inlay标签;[0063] 标签检测模块200,在标签输送模块100上设置标签检测模块200,用于检测Inlay标签是否符合再次利用;同时,[0064] 标签回收模块300设置在Inlay标签重贴品检机的另一侧,用于回收已经被标签检测模块200检测后能够使用的Inlay标签;[0065] 标签吸取机器人400,在标签输送模块100和标签回收模块300的上方设置标签吸取机器人400,标签吸取机器人400用于将标签检测模块300检测后能够使用的标签从标签输送模块100上搬运至标签回收模块300;标签输送模块100设置在Inlay标签重贴品检机的一侧;[0066] 标签检测模块200中的姿态检测相机201配合标签吸取机器人400在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态且能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人400将其搬运至标签回收模块300;[0067] 在本实施例中为了能够利用标签输送模块100进行Inlay标签输送,结合利用标签检测模块200对Inlay标签进行检测,同时,标签检测模块200中的姿态检测相机201配合标签吸取机器人400在搬运的过程中将Inlay标签的姿态进行调整,并将已经调整好姿态且能够利用的Inlay标签通过标签吸取机器人400将其搬运至标签回收模块300,上述的Inlay标签重贴品检机及其检测方法能够快速地完成Inlay标签的检测和分拣工作,具有品检效率高,实现了Inlay标签检测和整理调整Inlay标签的位置合二为一,同时,实现了全程自动化,解决了现有技术中,一般都采用手工用检测设备对Inlay进行检测,检测出来有不能再使用的Inlay,手工将其去除,这样,检测的效率非常低下,而且检测好的Inlay,还不能使用,需要重新摆放好位置,才能重新利用。[0068] 在本实施例中,为了达到上述的技术效果,在标签输送模块100,还包括:[0069] 第一输送带101设置在标签输送模块100的上方;收集来的Inlay标签卷在第一输送带101上进行输送。[0070] 第一送料盘102设置在第一输送带101的一端,第一送料盘102上设置第一旋转辊轴103,第一旋转辊轴103带动第一送料盘102旋转,第一送料盘102用于输送收集来的Inlay标签卷;其中收集来的Inlay标签卷包括可能能够重新使用的Inlay标签和不能被重新使用的Inlay标签即废Inlay标签。[0071] 第二送料盘104设置在第一输送带101的一端,第二送料盘104上设置第二旋转辊轴105,第二旋转辊轴105驱动第二送料盘104,第二送料盘104用于收集废Inlay标签;并将废Inlay标签重新卷成一卷。[0072] 第一滚柱106固定在第一输送带101的一端;第一滚柱106固定在第一输送皮带101的上方;用于夹紧待检测的Inlay标签卷;[0073] 第二滚柱107固定在第一输送带101的另一端;同样,第二滚柱107固定在第一输送带101的上方;同样,用于夹紧废的Inlay标签卷[0074] 第三滚柱108固定在第一滚柱106的下方,第三滚柱108与第一滚柱106相互夹紧;第三滚柱108与第一滚柱106形成夹紧机构[0075] 第四滚柱109固定第二滚柱107的下方,第四滚柱109与第二滚柱107相互夹紧,第四滚柱109上固定第一驱动电机110,第一驱动电机110驱动第四滚柱109,带动收集后的Inlay标签卷,从第一送料盘102上输送到第二送料盘104上。第一驱动电机110驱动第四滚柱109,形成Inlay标签卷从第一送料盘102上输送到第二送料盘104上的输送结构。[0076] 上述的标签输送模块100,包括了输送和夹紧的机构,主要目的是将Inlay标签从第一送料盘102上输送到第二送料盘104,同时,形成夹紧,以便于标签吸取机器人400从Inlay标签卷上将能够被使用的Inlay标签拿下来,重新贴到标签回收模块200上的离型纸上。[0077] 同时为了完成Inlay标签的回收重新利用,如图1、图2、图3、图4所示,标签回收模块300,还包括:[0078] 第二输送带301设置在标签回收模块300的上方;[0079] 第三送料盘302设置在第二输送带310的一端,第三送料盘301上设置第三旋转辊轴303,第三旋转辊轴303带动第三送料盘301旋转,第三送料盘301用于输送离型纸;[0080] 第四送料盘304设置在第二输送带301的另一端,第四送料盘304上设置第四旋转辊轴305,第四旋转辊轴305驱动第四送料盘304旋转,第四送料盘304用于收集合格的Inlay标签;[0081] 第五滚柱306固定在第二输送带301的一端;第五滚柱306固定在第二输送皮带301的上方;[0082] 第六滚柱307固定在第二输送带301的另一端;同样,第六滚柱307固定在第二输送皮带301的上方;[0083] 第七滚柱308固定在第五滚柱306的下方,第七滚柱308与第五滚柱306相互夹紧;用于夹紧离型纸;[0084] 第八滚柱309固定第六滚柱307的下方,第八滚柱309与第六滚柱307相互夹紧,形成夹紧机构,第八滚柱309上固定第二驱动电机310,第二驱动电机310驱动第八滚柱309,带动收集后的Inlay标签卷,从第三送料盘302上输送到第四送料盘304上。[0085] 为了完成Inlay标签的检测,保证将能够被再次利用的Inlay标签证明是可以被再次利用的,如图1、图2、图3、图4所示,标签检测模块200,还包括:[0086] 标签检测探头201设置在标签输送模块100的后端,用于检测待回收的Inlay标签是否在离型纸上,待回收的Inlay标签通过第一输送带101输送至标签检测探头201的下方,标签检测探头进行确认;待回收的Inlay标签是否在离型纸上。用于检测待回收的Inlay标签是否在离型纸上,如果在离型纸上则进入下一步RFID读写器202提供再次确认的信号,如果不在,则不会启动RFID读写器202提供信号。[0087] RFID读写器202设置在标签检测探头201的后方;对于待回收的Inlay标签进行读取;用于判断待回收的Inlay标签是否具备存储信息的功能;如果有可以RFID读写器202读出信息,证明该Inlay标签具备读出信息的功能,为下一步写入提供了保证。[0088] 姿态检测相机203设置在RFID读写器202的后方,对于通过RFID读写器202读写后的正常的Inlay标签进行位置检测;并将Inlay标签的姿态传送至所述的Inlay标签重贴品检机的控制系统;以便所述的标签吸取机器人400调整姿态,对于通过RFID读写器202读写后的正常的Inlay标签进行位置调整。[0089] 上述的Inlay标签通过标签检测模块200进行标签检测探头201的位置检测,以及RFID读写器202的读写以及姿态检测相机203拍摄照片以后,通过与正常位置的Inlay标签姿态进行比较以后,调整标签吸取机器人400吸取时的姿态,保证标签吸取机器人400吸取Inlay标签后,与正常位置的Inlay标签姿态保证一致,然后放置到标签回收模块300上,能够保证收集到的Inlay标签姿态正确,保证放到标签回收模块300上的Inlay标签能够再下一次的应用中被直接应用,无需再调整Inlay标签的位置。[0090] 为了能够标签吸取机器人400吸取Inlay标签,结合图1、图2、图3、图4所示,标签吸取机器人400固定在Inlay标签重贴品检机上方的框架401上;标签吸取机器人400,还包括:[0091] 正X轴驱动装置402固定在标签吸取机器人400的正X半轴上;正X轴驱动装置402包括正X轴驱动电机403以及正X轴驱动连杆404,正X轴驱动电机403固定在正X轴驱动连杆404的一端;正X轴驱动连杆404的另一端连接到正X轴驱动关节405上;上述的正X轴驱动装置402能够利用正X轴驱动电机403带动正X轴驱动连杆404以及正X轴驱动关节405,进行在正X半轴上的移动,使得标签吸取机器人400能够在正X半轴上进行运动。[0092] 负X轴驱动装置406固定在标签吸取机器人的负X半轴上;负X轴驱动装置406包括负X轴驱动电机409以及负X轴驱动连杆408,负X轴驱动电机409固定在负X轴驱动连杆408的一端;负X轴驱动连杆408的另一端连接到负X轴驱动关节407上;同样道理,负X轴驱动装置406利用负X轴驱动电机409带动负X轴驱动连杆408和负X轴驱动关节407,使得标签吸取机器人400能够在负X半轴上进行运动;结合了正X轴驱动装置402和负X轴驱动装置406两个装置运动,使得标签吸取机器人400能够在X轴上进行运动。[0093] 正Y轴驱动装置410固定在标签吸取机器人400的正Y半轴上;正Y轴驱动装置410包括正Y轴驱动电机411以及正Y轴驱动连杆412,正Y轴驱动电机411固定在正Y轴驱动连杆412的一端;正Y轴驱动连杆412的另一端连接到正Y轴驱动关节413上;同样,正Y轴驱动装置410利用正Y轴驱动电机411驱动正Y轴驱动连杆412和正Y轴驱动关节413,使得标签吸取机器人400能够正Y半轴上进行运动,解决了标签吸取机器人400的横向移动。[0094] 负Y轴驱动装置420固定在标签吸取机器人400的负Y半轴上;负Y轴驱动装置420包括负Y轴驱动电机421以及负Y轴驱动连杆422,负Y轴驱动电机421固定在负Y轴驱动连杆422的一端;负Y轴驱动连杆422的另一端连接到负Y轴驱动关节423上;负Y轴驱动装置420利用负Y轴驱动电机421驱动负Y轴驱动连杆422和负Y轴驱动关节423,使得标签吸取机器人400能够负Y半轴上进行运动。结合了正Y轴驱动装置410和负Y轴驱动装置420两个装置运动,使得标签吸取机器人400能够在Y轴上进行运动,解决了标签吸取机器人400的纵向移动。[0095] 在正X轴驱动关节405、负X轴驱动关节407和正Y轴驱动关节413、负X轴驱动关节423的另一端上均活动连接到活动连杆424的一端;活动连杆424的另一端分别连接至驱动连接板425上一一对应的连接关节426中;这样,上述的结构,通过正X轴驱动关节405、负X轴驱动关节407和正Y轴驱动关节413、负X轴驱动关节423的另一端上均活动连接到活动连杆424的一端;活动连杆424的另一端分别连接至驱动连接板425上一一对应的连接关节426中形成了标签吸取机器人400的驱动关节,为标签吸取机器人400吸取Inlay标签以及在吸取Inlay标签前进行姿态调整提供了基础。[0096] 为了标签吸取机器人400吸取Inlay标签,在驱动连接板425的下方转向连接盘427;在转向连接盘427上设置吸盘428;主要用于标签吸取机器人400吸取Inlay标签以及调整标签吸取机器人400的姿态。[0097] 为了标签吸取机器人400能够形成Z轴方向的运动,在正X轴驱动连杆404、负X轴驱动连杆408和正Y轴驱动连杆412、负Y轴驱动连杆422的上方设置Z轴驱动装置430;Z轴驱动装置还包括:Z轴驱动电机431和Z轴驱动轴432;Z轴驱动轴432设置在正X轴驱动装置402、负X轴驱动装置406和正Y轴驱动装置410、负Y轴驱动装置420交汇处;Z轴驱动电机431设置在Z轴驱动轴432上方,用于驱动标签吸取机器人的Z轴方向的运动。[0098] 结合图5所示,在本发明的第二实施例中,如果在Inlay标签采用EEPROM进行保存信息的话,在Inlay标签重贴品检机中的标签检测模块200,需将标签检测模块200中的RFID读写器202后面或者集成本实施例中的信息清除装置204,将信息清除装置204设置在RFID读写器202的后侧,对待回收的Inlay标签上的信息进行清除;信息清除装置204用于对待回收的Inlay标签上的信息进行清除。同样,需要对于Inlay标签上的信息进行重写,信息重写入装置设置205在信息清除装置204的后方,对清除信息后的Inlay标签进行信息重新写入。[0099] 在第一实施例和第二实施例中,第一驱动电机110为伺服电机或者步进电机;第二驱动电机310为伺服电机或者步进电机。正X轴驱动电机403、负X轴驱动电机409、正Y轴驱动电机411、负Y轴驱动电机421和Z轴驱动电机431均为伺服电机。[0100] 在本发明中还公开了一种Inlay标签重贴品检机的检测方法,如图6所示,具体步骤如下:[0101] 步骤S10,安装待品检的Inlay标签卷:将收集后的Inlay标签卷安装在第一送料盘102;将Inlay标签卷打开,通过Inlay标签卷连接到第二送料盘104上;[0102] 步骤S20,安装离型纸:将离型纸安装在第三送料盘302;离型纸卷打开,通过离型纸连接到第四送料盘304上,进入步骤S30;[0103] 步骤S30,启动Inlay标签重贴品检机:打开Inlay标签重贴品检机,将标签输送模块100、标签检测模块200、标签回收模块300、标签吸取机器人400启动;进入步骤S40;[0104] 步骤S40,设置Inlay标签参数:设置所要回收的Inlay标签尺寸,将所要回收的Inlay标签尺寸输入到所述的nlay标签重贴品检机控制系统中;进入步骤S50;[0105] 步骤S50,开始收集:按下开始按钮,标签检测模块200判断Inlay标签能否继续使用,能继续使用的,标签检测模块200中的姿态检测相机201拍摄原来的Inlay标签的位置,同时将Inlay标签的位置传送到标签吸取机器人400与正确位置进行比对,如位置有误差,标签吸取机器人400调整运动姿态,如位置没有误差,吸取机器人保持原有的运动姿态,然后标签吸取机器人将其移至标签回收模块;[0106] 步骤S60,重复循环:所述的Inlay标签重贴品检机开始收集Inlay标签,直至第四送料盘或者第二送料盘装满后,将收集到的能够使用Inlay标签或者不能再使用的Inlay标签拆下来,并重复步骤S10‑步骤S50。[0107] 上述步骤S10‑步骤S60,将Inlay标签进行品检和分离出不能再次使用的Inlay标签,并且将Inlay标签的位置进行调整,满足下次使用时,能够直接使用。[0108] 本领域的普通技术人员可以理解,上述各实施方式是实现本发明的具体实施例,而在实际应用中,可以在形式上和细节上对其作各种改变,而不偏离本发明的精神和范围。

专利地区:江苏

专利申请日期:2020-11-25

专利公开日期:2024-08-30

专利公告号:CN112298726B


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