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一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构

更新时间:2024-11-01
一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构 专利申请类型:发明专利;
地区:广东-深圳;
源自:深圳高价值专利检索信息库;

专利名称:一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构

专利类型:发明专利

专利申请号:CN202410918497.9

专利申请(专利权)人:深圳壹智云科技有限公司
权利人地址:广东省深圳市宝安区航城街道三围社区泰华梧桐工业园霜降(11#)栋9层

专利发明(设计)人:曹明江,罗登,徐勇

专利摘要:本发明公开了一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,包括机器人主体和挂架,挂架上设置有行走轮,行走轮一侧设置有防护机构,防护机构包括与挂架相连的连接管,连接管的自由端插入有推杆,推杆的一端设置有安装罩,安装罩内设置有连接块和卡瓦,卡瓦上设置有导向槽,连接块伸入导向槽内,且与导向槽滑动配合,卡瓦上还设置有导向肩和导向条,导向肩位于卡瓦的两端,导向条呈螺旋状固定在卡瓦内壁上。通过安装罩和转动的卡瓦,在卡瓦上设置螺旋形的导向条,当卡瓦扣在轨道上滑动时,导向条会与柔性轨道相互摩擦使卡瓦转动,卡瓦转动后会与安装罩相互配合将吊挂式机器人与柔性轨道进行连接,避免因柔性轨道晃动导致吊挂式机器人脱轨掉落。

主权利要求:
1.一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,包括机器人主体(1)和挂架(2),所述挂架(2)上设置有行走轮(3),所述行走轮(3)一侧设置有防护机构,其特征在于:所述防护机构包括与所述挂架(2)相连的连接管(5),所述连接管(5)的自由端插入有推杆(8),所述推杆(8)的一端设置有安装罩(10),所述安装罩(10)内设置有连接块(11)和卡瓦(12),所述卡瓦(12)上设置有导向槽(13),所述连接块(11)伸入所述导向槽(13)内,且与所述导向槽(13)滑动配合,所述卡瓦(12)上还设置有导向肩(19)和导向条(15),所述导向肩(19)位于所述卡瓦(12)的两端,所述导向条(15)呈螺旋状固定在所述卡瓦(12)内壁上。
2.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述卡瓦(12)至少为两个,且两个相邻所述卡瓦(12)内壁上的所述导向条(15)螺旋方向相反。
3.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述导向槽(13)内设置有复位弹簧(14),所述复位弹簧(14)为两个,且位于所述连接块(11)的两侧。
4.根据权利要求3所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:两个所述复位弹簧(14)的长度与弹力均相同。
5.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述连接块(11)和所述导向槽(13)内均设置有吸附件(20)。
6.根据权利要求5所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:当所述导向槽(13)上的所述吸附件(20)与所述导向槽(13)内的所述吸附件(20)的位置相互配合吸附时,所述卡瓦(12)与所述安装罩(10)重合。
7.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述连接管(5)内设置有压力弹簧(9)和限位环(6),所述限位环(6)固定在所述连接管(5)自由端,所述推杆(8)的另一端从所述限位环(6)内侧插入所述连接管(5)内,且固定设置有推板(7),所述推板(7)位于所述压力弹簧(9)与所述限位环(6)之间,且与所述压力弹簧(9)相连。
8.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述导向槽(13)的截面与所述连接块(11)的截面均为T形。
9.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述卡瓦(12)与所述安装罩(10)的贴合面上均涂覆有减阻材料。
10.根据权利要求1所述的一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,其特征在于:所述导向条(15)的材质为尼龙,并且在表面贴合设置有金刚砂百洁布。 说明书 : 一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构技术领域[0001] 本发明属于柔性轨道机器人安全防护领域,尤其是涉及一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构。背景技术[0002] 随着科技的进步,吊挂式机器人在生产中得到越来越多的应用。目前吊挂式机器人使用的轨道以刚性轨道为主,刚性轨道可以用工字钢、钢管带等硬性材料搭建而成,吊挂式机器人在刚性轨道上巡查与检测,比如通过激光雷达、摄像头等方式检测周围环境,可以通过算法获得相应的信息。[0003] 但是刚性轨道的成本高,而且重量较大且运输不便,尤其是当吊挂式机器人需要在空中作业时,刚性轨道的安装和维护均较为困难。目前一部分吊挂式机器人采用了柔性轨道来代替刚性轨道,虽然柔性轨道的成本低且安装简单,但是相比于刚性轨道支撑能力不足,在受到外力干扰时轨道会出现晃动的情况,同时吊挂式机器人在柔性轨道上行走时在重力作用下会出现下坠的情况,[0004] 而现有用于柔性轨道的吊挂式机器人多采用吊挂的安装方式,缺少有效的保护装置,所以在柔性轨道出现晃动时吊挂式机器人易从柔性轨道上掉落,导致吊挂式机器人损坏,造成经济损失。[0005] 因此需要我们设计出一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,来解决这些问题。发明内容[0006] 本发明要解决的问题是提供一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,以解决吊挂式机器人在柔性轨道上移动时会脱轨掉落的问题。[0007] 为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:[0008] 一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,包括机器人主体和挂架,所述挂架上设置有行走轮,所述行走轮一侧设置有防护机构,所述防护机构包括与所述挂架相连的连接管,所述连接管的自由端插入有推杆,所述推杆的一端设置有安装罩,所述安装罩内设置有连接块和卡瓦,所述卡瓦上设置有导向槽,所述连接块伸入所述导向槽内,且与所述导向槽滑动配合,所述卡瓦上还设置有导向肩和导向条,所述导向肩位于所述卡瓦的两端,所述导向条成螺旋状固定在所述卡瓦内壁上。[0009] 优选的,所述卡瓦至少为两个,且两个相邻所述卡瓦内壁上的所述导向条螺旋方向相反。[0010] 如此设置,能够使相邻的两个卡瓦在柔性轨道上滑动时向相反的方向转动,对柔性轨道进行扣合,提高与柔性轨道的连接效果。[0011] 优选的,所述导向槽内设置有复位弹簧,所述复位弹簧为两个,且位于所述连接块的两侧。[0012] 如此设置,能够通过两个复位弹簧推动卡瓦复位,便于将吊挂式机器人与柔性轨道的分离。[0013] 优选的,两个所述复位弹簧的长度与弹力均相同。[0014] 如此设置,可以确保卡瓦复位后能够与安装罩重合。[0015] 优选的,所述连接块和所述导向槽内均设置有吸附件。[0016] 如此设置,通过吸附件之间的相互吸附能够使卡瓦复位。[0017] 优选的,当所述导向槽上的所述吸附件与所述导向槽内的所述吸附件的位置相互配合吸附时,所述卡瓦与所述安装罩重合。[0018] 如此设置,能够对卡瓦进行定位,使卡瓦位于安装罩内,便于安装。[0019] 优选的,所述连接管内设置有压力弹簧和限位环,所述限位环固定在所述连接管自由端,所述推杆的另一端从所述限位环内侧插入所述连接管内,且固定设置有推板,所述推板位于所述压力弹簧与所述限位环之间,且与所述压力弹簧相连。[0020] 如此设置,可以通过压力弹簧推动推杆使卡瓦与柔性轨道能够贴合在一起,限位环和推板能够对推杆进行限位。[0021] 优选的,所述导向槽的截面与所述连接块的截面均为T形。[0022] 如此设置,既能够确保卡瓦可以在安装罩内转动,又可以避免卡瓦从安装罩内掉落。[0023] 优选的,所述卡瓦与所述安装罩的贴合面上均涂覆有减阻材料。[0024] 如此设置,能够减小卡瓦在安装罩内转动时与安装罩之间的摩擦力。[0025] 优选的,所述导向条的材质为尼龙,并且在表面贴合设置有金刚砂百洁布。[0026] 如此设置,既能够增加导向条与柔性轨道接触面的摩擦力,又能够对柔性轨道进行清洁,并且成本低。[0027] 本发明具有的优点和积极效果是:[0028] 1、本发明通过在吊挂式机器人上设置安装罩和转动安装在安装罩内的卡瓦,在卡瓦的内壁上设置螺旋形的导向条,当卡瓦扣在轨道上沿轨道滑动时,螺旋形的导向条会与柔性轨道相互摩擦后会使卡瓦发生转动,卡瓦转动到轨道下方后会与安装罩相互配合将吊挂式机器人与柔性轨道进行连接,避免吊挂式机器人在巡检过程中因轨道晃动而导致脱轨掉落。[0029] 2、本发明通过在导向条上设置了百洁布,能够在导向条沿着柔性轨道滑动时对柔性轨道的表面的灰尘和油污或水渍进行清理,可以使行走轮与柔性轨道之间拥有足够的摩擦力,确保吊挂式机器人能够在柔性轨道上正常行驶,同时百洁布还能够提高导向条与。附图说明[0030] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。[0031] 图1是本吊挂式机器人结构示意图;[0032] 图2是本发明的防护机构在挂架上的安装位置示意图;[0033] 图3是吊挂式机器人在移动时防护机构的结构示意图;[0034] 图4是本发明的防护机构在挂架上安装剖面结构示意图;[0035] 图5是本发明的防护机构初始状态下与行走轮的位置关系示意图;[0036] 图6是本发明的防护机构沿X方向移动时卡瓦的位置示意图;[0037] 图7是本发明的防护机构沿Y方向移动时卡瓦的位置示意图;[0038] 图8是图2中的A处结构放大示意图;[0039] 图9是图4中的B处结构放大示意图;[0040] 图10是本发明实施例1中复位弹簧安装位置示意图;[0041] 图11是本发明实施例2中吸附件安装位置示意图。[0042] 附图标记说明如下:[0043] 1、机器人主体;2、挂架;3、行走轮;4、安装座;5、连接管;6、限位环;7、推板;8、推杆;9、压力弹簧;10、安装罩;11、连接块;12、卡瓦;13、导向槽;14、复位弹簧;15、导向条;17、柔性轨道;18、支架;19、导向肩;20、吸附件。具体实施方式[0044] 在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上。[0045] 在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体的连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0046] 下面结合附图对本发明做进一步说明:[0047] 实施例1:如图1‑图9所示,一种用于柔性轨道吊挂式机器人的安全防护机构,包括机器人主体1和挂架2,挂架2上设置有行走轮3,行走轮3一侧设置有防护机构,防护机构包括与挂架2相连的连接管5,连接管5的自由端插入有推杆8,推杆8的一端设置有安装罩10,安装罩10内设置有连接块11和卡瓦12,卡瓦12上设置有导向槽13,连接块11伸入导向槽13内,且与导向槽13滑动配合,卡瓦12上还设置有导向肩19和导向条15,导向肩19位于卡瓦12的两端,导向条15成螺旋状固定在卡瓦12内壁上。[0048] 如图2所示,卡瓦12的数量可以为两个、三个甚至更多,当卡瓦12为两个或以上时,两个相邻卡瓦12内壁上的导向条15螺旋方向相反,通过相互反向螺旋的导向条15能够使两个卡瓦12配合对柔性轨道17进行卡合,能够使相邻的两个卡瓦12在柔性轨道17上滑动时会向两个反向转动,提高与柔性轨道17的连接效果。[0049] 如图9所示,连接管5内设置有压力弹簧9和限位环6,限位环6固定在连接管5自由端,推杆8的另一端从限位环6内侧插入连接管5内,且固定设置有推板7,通过限位环6和推板7能够对推杆8进行限位,避免在压力弹簧9的作用下将推杆8从连接管5内推出,推板7位于压力弹簧9与限位环6之间,且与压力弹簧9相连,可以通过压力弹簧9推动推杆8使卡瓦12与柔性轨道17能够贴合在一起。[0050] 具体的,导向槽13的截面与连接块11的截面均为T形,既能够确保卡瓦12可以在安装罩10内转动,又可以避免卡瓦12从安装罩10内掉落。[0051] 其中,在卡瓦12与安装罩10的贴合面上均涂覆有减阻材料,进组材料优选为润滑脂,能够减小卡瓦12在安装罩10内转动时与安装罩10之间的摩擦力,便于卡瓦12在安装罩10内转动。[0052] 导向条15的材质为尼龙,并且在表面通过胶水粘贴有金刚砂百洁布,既能够增加导向条15与柔性轨道17接触面的摩擦力。[0053] 本实施例的工作过程:工作前需要将吊挂式机器人通过行走轮3挂在柔性轨道17上,如图2和图8所示状态,在将吊挂式机器人挂在柔性轨道17上之前需要对卡瓦12的位置进行调整,使卡瓦12与安装处于罩重叠状态,如图5所示,压力弹簧9会推动推板7与限位环6贴合,推杆8会伸出的连接管5推动安装罩10和卡瓦12位于行走轮3的下方,在将吊挂式机器人挂在柔性轨道17上的时候卡瓦12会与柔性轨道17接触,推杆8会向连接管5内移动,压力弹簧9在被压缩后会始终向推杆8施加推力,确保卡瓦12始终能够与柔性轨道17的接触,当吊挂式机器人沿着柔性轨道17移动时,卡瓦12会在导向条15的作用下发生转动,如图6和图7所示,卡瓦12转动后会与安装罩10配合将柔性轨道17包裹在内侧,以防止吊挂式机器人因轨道晃动从柔性轨道17上脱轨掉落。[0054] 其中,因为相邻的两个卡瓦12上的导向条15螺旋方向相反,所以当吊挂式机器人沿方向S移动时,两个卡瓦12的位置如图6所示,而当吊挂式机器人沿方向N移动时,两个卡瓦12的位置如图7所示。[0055] 需要注意的是,如图6和图7所示,柔性轨道17是通过支架18进行支撑的,而卡瓦12将柔性轨道17包覆后在移动过程中会与支架18产生干涉,因此在卡瓦12的两端都设置有导向肩19,即在卡瓦12的两端设置斜面,当卡瓦12需要从支架18上经过的时候,斜面会推动卡瓦12向安装罩10内转动,而当卡瓦12越过支架18之后在导向条15的作用下卡瓦12又会从安装罩10内旋出,对柔性轨道17进行包覆。[0056] 当需要将吊挂式机器人从柔性轨道17上取下时需要先向吊挂式机器人移动的相反的推动吊挂式机器人,并观察卡瓦12旋转进入安装罩10之后再向上提起吊挂式机器人即可从柔性轨道17上取下。[0057] 实施例2:如图10所示,在实施例1的基础上在导向槽13内设置有两个长度与弹力均相同的复位弹簧14,并且两个复位弹簧14分别位于连接块11的两侧,通过两个复位弹簧14推动卡瓦12复位,便于将吊挂式机器人与柔性轨道17的分离。[0058] 其中,在两个长度和弹力均相同的复位弹簧14作用下,当卡瓦12不受外力时会始终处于安装罩10内,在将吊挂式机器人挂装到柔性轨道17上的时候不再对卡瓦12的位置进行调整,会使吊挂式机器人的安装更加方便。[0059] 需要注意的是,弹簧的长度与弹力不可能完全相同,在本实施例中只需要控制两个磁铁的长度和弹力相差不要超过2%即可。[0060] 实施例3:如图11所示,在实施例1的基础上在连接块11和导向槽13内均设置有吸附件20,吸附件20为磁铁,并且连接块11上的磁铁和导向槽13上的磁铁磁极相反,能够相互吸附,所以当卡瓦12转动时导向槽13内的磁铁靠近连接块11上的磁铁后会相互吸附,通过磁铁之间的相互配合吸附能够使卡瓦12处于安装罩10内,也会使吊挂式机器人的安装更加方便。[0061] 以上对本发明的一个实施例进行了详细说明,但内容仅为本发明的较佳实施例,不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等,均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

专利地区:广东

专利申请日期:2024-07-10

专利公开日期:2024-09-03

专利公告号:CN118456382B


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