一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质

专利名称：一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202410842832.1

专利申请（专利权）人：太原理工大学,山西阳煤联创信息技术有限公司
权利人地址：山西省太原市迎泽西大街79号

专利发明（设计）人：王辉,邢伟,刘佳,曹帅,郭巍,杨敏,姜志萍,杨旭辉,李海芳,孙强,王娟娟

专利摘要：本申请涉及一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质，涉及工业机器人的领域，该方法包括获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级，基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，获取当前时间、第一上次检修时间以及第一上次检修时间后的焊接次数，并基于当前时间以及第一上次检修时间确定第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值，基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。本申请具有提高对焊接机器人的监测效率的效果。

主权利要求：
1.一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，包括：获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；
基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；
获取当前时间、第一上次检修时间以及所述第一上次检修时间后的焊接次数，并基于所述当前时间以及所述第一上次检修时间确定第一时间间隔；
若所述第一时间间隔达到所述第一当前正常运行周期，且焊接次数达到所述焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；
基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值；
所述基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，包括：基于所述故障等级确定平均故障等级；
基于所述检修次数、所述平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；
从多个预设得分区间中确定出所述第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；
将所述目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为所述第一当前正常运行周期以及所述焊接次数阈值；
所述基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值，包括：基于所述三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；
若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；
获取焊接过程中所述关联关节在对应的转动面上的角度值。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，所述历史故障对应所在的关节，所述方法还包括：基于所述历史故障确定每个关节的平均故障等级以及每个关节的故障发生次数；
基于所述平均故障等级、所述故障发生次数以及各自对应的第二权重确定每个关节的第二得分；
基于所述第二得分确定每个关节的第二当前正常运行周期；
获取每个关节上次检修时的第二上次检修时间以及当前时间，并确定每个关节的第二时间间隔；
若存在第二时间间隔达到对应的所述第二当前正常运行周期的目标关节，则获取所述目标关节在对应的转动面上的角度值。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述角度值绘制角度随时间变化的角度变化图；
确定预设角度变化图与所述角度变化图形成的至少一个封闭区域，所述预设角度变化图为所述关联关节在正常运行时角度随时间变化的角度变化图；
计算每个关联关节的所述至少一个封闭区域的面积总和；
基于所述面积总和、封闭区域的数量以及各自对应的系数确定每个关联关节的第三得分；
将所述第三得分最大的关联关节确定为故障关节。
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：计算所述故障关节的角度变化图与多个预设故障角度变化图之间的相似度，每个预设故障角度变化图为关节发生一种故障时关节的角度变化图，每个角度变化图对应有预设故障；
将相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障确定为所述故障关节的目标故障；
基于所述故障关节以及目标故障输出提示信息。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人数据采集方法，其特征在于，所述方法还包括：若不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差；
确定三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图，基于所述变化趋势图判断是否存在异常轴；
若存在所述异常轴，则确定所述异常轴的关联关节，并获取所述异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值。
6.一种工业机器人数据采集装置，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；
第一确定模块，用于基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；
第二确定模块，用于获取当前时间、第一上次检修时间以及所述第一上次检修时间后的焊接次数，并基于所述当前时间以及所述第一上次检修时间确定第一时间间隔；
振动值获取模块，用于当所述第一时间间隔达到所述第一当前正常运行周期，且焊接次数达到所述焊接次数阈值时，开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；
第一角度值获取模块，用于基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值；
所述第一确定模块在基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值时，具体用于：基于所述故障等级确定平均故障等级；
基于所述检修次数、所述平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；
从多个预设得分区间中确定出所述第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；
将所述目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为所述第一当前正常运行周期以及所述焊接次数阈值；
所述第一角度值获取模块在基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值时，具体用于：基于所述三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；
若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；
获取焊接过程中所述关联关节在对应的转动面上的角度值。
7.一种电子设备，其特征在于，其包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序：用于执行根据权利要求1～5任一项所述的一种工业机器人数据采集方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～5任一项所述的一种工业机器人数据采集方法。 说明书 : 一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质技术领域[0001] 本申请涉及工业机器人的领域，尤其是涉及一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质。背景技术[0002] 工业机器人广泛用于工业、运输等领域，是一种多关节机械手或多自由度的机器装置，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。其中，焊接机器人应用广泛。[0003] 由于焊接机器人由多关节组成，进行焊接作业时多关节配合动作，但当工业机器人出现异常或故障时会导致焊接质量下降甚至焊接失败，造成经济损失，焊接机器人在进行焊接作业时会产生轻微振动，但发生异常或故障时会导致振动加剧，目前通常由相关工作人员定期对焊接机器人进行检查维修，以降低发生故障或异常的概率，无法实现实时监测，该方法效率低下且不能及时发现故障的发生。发明内容[0004] 为了提高对焊接机器人的监测效率，本申请提供一种工业机器人数据采集方法、装置、电子设备及介质。[0005] 第一方面，本申请提供一种工业机器人数据采集方法，采用如下的技术方案：[0006] 一种工业机器人数据采集方法，包括：[0007] 获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；[0008] 基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；[0009] 获取当前时间、第一上次检修时间以及所述第一上次检修时间后的焊接次数，并基于所述当前时间以及所述第一上次检修时间确定第一时间间隔；[0010] 若所述第一时间间隔达到所述第一当前正常运行周期，且焊接次数达到所述焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；[0011] 基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。[0012] 通过采用上述技术方案，获取完焊接机器人的检修次数和故障等级后，由于检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，因此，根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，确定出焊接机器人在第一上次检修时间后到当前时间的第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，获取焊接机器人焊接端的三轴振动值，从而便于监测焊接机器人运行的稳定性以及振动情况，再根据三轴振动值获取关节处对应的转动面的角度值，从而便于根据三轴振动值以及角度值分析焊接机器人的运行情况，及时发现异常和故障，提高监测效果。[0013] 在另一种可能实现的方式中，所述基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，包括：[0014] 基于所述故障等级确定平均故障等级；[0015] 基于所述检修次数、所述平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；[0016] 从多个预设得分区间中确定出所述第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；[0017] 将所述目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为所述第一当前正常运行周期以及所述焊接次数阈值。[0018] 在另一种可能实现的方式中，所述基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值，包括：[0019] 基于所述三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；[0020] 若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；[0021] 获取焊接过程中所述关联关节在对应的转动面上的角度值。[0022] 在另一种可能实现的方式中，所述历史故障对应有所在的关节，所述方法还包括：[0023] 基于所述历史故障确定每个关节的平均故障等级以及每个关节的故障发生次数；[0024] 基于所述平均故障等级、所述故障发生次数以及各自对应的第二权重确定每个关节的第二得分；[0025] 基于所述第二得分确定每个关节的第二当前正常运行周期；[0026] 获取每个关节上次检修时的第二上次检修时间以及当前时间，并确定每个关节的第二时间间隔；[0027] 若存在第二时间间隔达到对应的所述第二当前正常运行周期的目标关节，则获取所述目标关节在对应的转动面上的角度值。[0028] 在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：[0029] 基于所述角度值绘制角度随时间变化的角度变化图；[0030] 确定预设角度变化图与所述角度变化图形成的至少一个封闭区域，所述预设角度变化图为所述关联关节在正常运行时角度随时间变化的角度变化图；[0031] 计算每个关联关节的所述至少一个封闭区域的面积总和；[0032] 基于所述面积总和、封闭区域的数量以及各自对应的系数确定每个关联关节的第三得分；[0033] 将所述第三得分最大的关联关节确定为故障关节。[0034] 在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：[0035] 计算所述故障关节的角度变化图与多个预设故障角度变化图之间的相似度，每个预设故障角度变化图为关节发生一种故障时关节的角度变化图，每个角度变化图对应有预设故障；[0036] 将相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障确定为所述故障关节的目标故障；[0037] 基于所述故障关节以及目标故障输出提示信息。[0038] 在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：[0039] 若不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差；[0040] 确定三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图，基于所述变化趋势图判断是否存在异常轴；[0041] 若存在所述异常轴，则确定所述异常轴的关联关节，并获取所述异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值。[0042] 第二方面，本申请提供一种工业机器人数据采集装置，采用如下的技术方案：[0043] 一种工业机器人数据采集装置，包括：[0044] 数据获取模块，用于获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；[0045] 第一确定模块，用于基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；[0046] 第二确定模块，用于获取当前时间、第一上次检修时间以及所述第一上次检修时间后的焊接次数，并基于所述当前时间以及所述第一上次检修时间确定第一时间间隔；[0047] 振动值获取模块，用于当所述第一时间间隔达到所述第一当前正常运行周期，且焊接次数达到所述焊接次数阈值时，开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；[0048] 第一角度值获取模块，用于基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。[0049] 通过采用上述技术方案，数据获取模块获取完焊接机器人的检修次数和故障等级后，由于检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，因此，第一确定模块根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，第二确定模块确定出焊接机器人在第一上次检修时间后到当前时间的第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，振动值获取模块获取焊接机器人焊接端的三轴振动值，从而便于监测焊接机器人运行的稳定性以及振动情况，第一角度值获取模块再根据三轴振动值获取关节处对应的转动面的角度值，从而便于根据三轴振动值以及角度值分析焊接机器人的运行情况，及时发现异常和故障，提高监测效果。[0050] 在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块在基于所述检修次数以及所述故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值时，具体用于：[0051] 基于所述故障等级确定平均故障等级；[0052] 基于所述检修次数、所述平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；[0053] 从多个预设得分区间中确定出所述第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；[0054] 将所述目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为所述第一当前正常运行周期以及所述焊接次数阈值。[0055] 在另一种可能的实现方式中，所述第一角度值获取模块在基于所述三轴振动值获取所述焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值时，具体用于：[0056] 基于所述三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；[0057] 若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；[0058] 获取焊接过程中所述关联关节在对应的转动面上的角度值。[0059] 在另一种可能的实现方式中，所述历史故障对应有所在的关节，所述装置还包括：[0060] 第三确定模块，用于基于所述历史故障确定每个关节的平均故障等级以及每个关节的故障发生次数；[0061] 第一得分确定模块，用于基于所述平均故障等级、所述故障发生次数以及各自对应的第二权重确定每个关节的第二得分；[0062] 运行周期确定模块，用于基于所述第二得分确定每个关节的第二当前正常运行周期；[0063] 第四确定模块，用于获取每个关节上次检修时的第二上次检修时间以及当前时间，并确定每个关节的第二时间间隔；[0064] 第二角度值获取模块，用于当存在第二时间间隔达到对应的所述第二当前正常运行周期的目标关节时，获取所述目标关节在对应的转动面上的角度值。[0065] 在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：[0066] 绘制模块，用于基于所述角度值绘制角度随时间变化的角度变化图；[0067] 封闭区域确定模块，用于确定预设角度变化图与所述角度变化图形成的至少一个封闭区域，所述预设角度变化图为所述关联关节在正常运行时角度随时间变化的角度变化图；[0068] 面积计算模块，用于计算每个关联关节的所述至少一个封闭区域的面积总和；[0069] 第二得分确定模块，用于基于所述面积总和、封闭区域的数量以及各自对应的系数确定每个关联关节的第三得分；[0070] 故障关节确定模块，用于将所述第三得分最大的关联关节确定为故障关节。[0071] 在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：[0072] 相似度计算模块，用于计算所述故障关节的角度变化图与多个预设故障角度变化图之间的相似度，每个预设故障角度变化图为关节发生一种故障时关节的角度变化图，每个角度变化图对应有预设故障；[0073] 目标故障确定模块，用于将相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障确定为所述故障关节的目标故障；[0074] 输出模块，用于基于所述故障关节以及目标故障输出提示信息。[0075] 在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：[0076] 方差确定模块，用于当不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴时，继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差；[0077] 判断模块，用于确定三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图，基于所述变化趋势图判断是否存在异常轴；[0078] 第三角度值获取模块，用于当存在所述异常轴时，确定所述异常轴的关联关节，并获取所述异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值。[0079] 第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：[0080] 一种电子设备，该电子设备包括：[0081] 至少一个处理器；[0082] 存储器；[0083] 至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，至少一个配置用于：执行根据第一方面任一种可能的实现方式所示的一种工业机器人数据采集方法。[0084] 第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：[0085] 一种计算机可读存储介质，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面任一项所述的一种工业机器人数据采集方法。[0086] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：[0087] 获取完焊接机器人的检修次数和故障等级后，由于检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，因此，根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，确定出焊接机器人在第一上次检修时间后到当前时间的第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，获取焊接机器人焊接端的三轴振动值，从而便于监测焊接机器人运行的稳定性以及振动情况，再根据三轴振动值获取关节处对应的转动面的角度值，从而便于根据三轴振动值以及角度值分析焊接机器人的运行情况，及时发现异常和故障，提高监测效果。附图说明[0088] 图1是本申请实施例的一种工业机器人数据采集方法的流程示意图。[0089] 图2是本申请实施例中确定第一当前正常运行周期和焊接次数阈值的具体流程示意图。[0090] 图3是本申请实施例中基于三轴振动值获取角度值的具体流程示意图。[0091] 图4是本申请实施例中获取目标关节的角度值的具体流程示意图。[0092] 图5是本申请实施例中确定故障关节的具体流程示意图。[0093] 图6是本申请实施例中角度变化图与预设角度变化图的示例图。[0094] 图7是本申请实施例的一种工业机器人数据采集装置的结构示意图。[0095] 图8是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式[0096] 以下结合附图对本申请作进一步详细说明。[0097] 本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。[0098] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0099] 另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。[0100] 下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。[0101] 本申请实施例提供了一种工业机器人数据采集方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，如图1所示，该方法包括步骤S101、步骤S102、步骤S103、步骤S104以及步骤S105，其中，[0102] S101，获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级。[0103] 对于本申请实施例，工作人员每次对焊接机器人进行检修后，都可以通过键盘鼠标等输入设备在电子设备的本地存储介质中存储焊接机器人的检修次数。每个焊接机器人对应有特定的编号，通过建立编号与检修次数的对应关系并存储，从而便于电子设备获取检修次数。[0104] 同样的，焊接机器人在每次发生故障后，工作人员能够将发生的具体故障存储到电子设备内的本地存储介质中，每种故障对应有故障等级，每种故障的故障等级可由工作人员根据故障的严重程度划分，工作人员可将每种故障对应的故障等级存储到电子设备的本地存储介质中，工作人员存储焊接机器人出现的故障时自动查找故障等级并存储，电子设备调用本地存储介质即可获取每个故障的故障等级。[0105] S102，基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值。[0106] 对于本申请实施例，焊接机器人的检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，检修次数越多说明使用时间越长，工作状态越差，性能衰减程度越高，反之工作状态越好，性能衰减程度越低。而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，即检修次数和故障等级与焊接机器人的第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值存在关系，因此，根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值。[0107] S103，获取当前时间、第一上次检修时间以及第一上次检修时间后的焊接次数，并基于当前时间以及第一上次检修时间确定第一时间间隔。[0108] 对于本申请实施例，工作人员向电子设备内部的本地存储介质存储每次检修的检修情况时每次检修均对应有检修时间，因此电子设备能够从本地存储介质中获取第一上次检修时间。焊接机器人在每次完成焊接后，每次焊接作业均对应有焊接时间，并且电子设备对焊接次数进行累加，再结合第一上次检修时间即可筛选确定出焊接机器人在第一上次检修时间后的检修次数。电子设备可通过本地时钟芯片或云服务器获取当前时间，获取到当前时间以及第一上次检修时间后，电子设备用当前时间减去第一上次检修时间即可确定出第一时间间隔。[0109] S104，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值。[0110] 对于本申请实施例，第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，为了监测焊接机器人运行的稳定性，电子设备获取焊接机器人焊接端的三轴振动值。[0111] 具体的，工作人员可在焊接端设置振动传感器，以监测焊接端三轴的振动值，振动传感器与电子设备通过导线或无线进行连接，三轴分别为x轴、y轴和z轴，可以定义x轴和y轴分别为在水平面上移动的两个互相垂直的轴，z轴为竖直方向上移动的轴。三轴振动值可以表征焊接机器人的焊接作业时的稳定性，振动值越大稳定性越低，反之越高。[0112] S105，基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。[0113] 对于本申请实施例，焊接端的振动与焊接机器人的各个关节相关，焊接作业时各个关节相互配合转动，每个关节对应的转动面上可设置角度传感器，以采集焊接过程中关节转动的角度变化，角度传感器与电子设备通过导线或无线进行连接。因此根据三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应转动面上的角度值，对分析焊接机器人工作的稳定性和运行状态更精确。[0114] 本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S102中基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，具体包括步骤S1021、步骤S1022、步骤S1023以及步骤S1024，如图2所示，其中，[0115] S1021，基于故障等级确定平均故障等级。[0116] 对于本申请实施例，电子设备对全部故障的故障等级进行求和并计算平均值即可得到平均故障等级，假设故障等级根据严重程度从低到高依次设置五个等级，分别为一到五，焊接机器人a的平均故障等级为3。[0117] S1022，基于检修次数、平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分。[0118] 对于本申请实施例，检修次数和平均故障等级均为影响第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值的最重要因素，且影响程度不同，因此对检修次数以及平均故障等级设置不同的第一权重，假设检修次数的第一权重为0.6，平均故障等级的第一权重为0.4。假设焊接机器人a的检修次数为6，以步骤S1021为例，焊接机器人的第一得分为6×0.6+3×0.4=4.8。需要得知的是，第一权重可根据实际情况和需求进行适应性调整或修改。[0119] S1023，从多个预设得分区间中确定出第一得分所在的目标得分区间。[0120] 其中，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值。[0121] 对于本申请实施例，工作人员可提前设置多个预设得分区间，并且根据实际情况和实验设置每个预设得分区间的预设正常运行周期和预设焊接次数阈值，然后一并存储到电子设备的本地存储介质中。假设预设得分区间有三个，分别为（0，3］、（3，6］以及（6，+∞］，三个预设得分区间对应的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值分别为（0，3］对应240小时(h)以及1000次；（3，6］对应120小时(h)以及500次；（6，+∞］对应60小时(h)以及250次。在其他实施方式中，预设得分区间的数量还可以多于三个，每个区间的大小可根据实际情况和需求修改。电子设备确定出第一得分后，获取多个预设得分区间即可确定出第一得分所在的目标得分区间，以步骤S1022为例，电子设备确定出焊接机器人a的目标得分区间为（3，6］。[0122] S1024，将目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值。[0123] 对于本申请实施例，电子设备确定出目标得分区间后，将目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数确定为第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值即可，以步骤S1023为例，电子设备将（3，6］对应120小时(h)以及500次确定为焊接机器人a的第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值即可。[0124] 本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S105中基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值，具体包括步骤S1051、步骤S1052以及步骤S1053，如图3所示，其中，[0125] S1051，基于三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差。[0126] 对于本申请实施例，电子设备获取到焊接端的三轴振动值且等到一次焊接作业完成，电子设备将本次获取到的三轴振动值通过方差计算公式进行计算，得到三个轴各自对应的振动值方差，振动值方差表征三个轴的方向上各自的振动稳定情况。[0127] S1052，若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节。[0128] 对于本申请实施例，振动值方差越大说明轴向振动越剧烈，焊接机器人运行越不稳定。因此设定预设方差阈值，某轴的振动值方差达到预设方差阈值则说明该轴向的振动过于剧烈，属于焊接机器人出现故障，而造成不同轴向振动对应的关节不同，即每个轴向的振动对应有关联关节，例如z轴向的振动对应的关联关节为在竖直面转动的关节，工作人员可提前设定每个轴向振动对应的关联关节的关联关系并存储到电子设备内的本地存储介质中。电子设备确定出目标轴后根据关联关系即可确定出关联关节。[0129] S1053，获取焊接过程中关联关节在对应的转动面上的角度值。[0130] 对于本申请实施例，由于每个关节上设置有角度传感器，确定出关联关节后，电子设备获取关联关节在焊接过程中的角度值即可，从而得知关联关节在焊接过程中的角度变化，进而便于分析关联关节是否出现故障。[0131] 本申请实施例的一种可能的实现方式，历史故障对应有所在的关节，方法还包括步骤S1、步骤S2、步骤S3、步骤S4以及步骤S5，其中，步骤S1可在步骤S101之后执行，如图4所示，其中，[0132] S1，基于历史故障确定每个关节的平均故障等级以及每个关节的故障发生次数。[0133] 对于本申请实施例，焊接机器人出现的故障主要出现在关节处，因此发生的历史故障对应所在的关节，电子设备通过归类确定出每个关节发生的历史故障的数量，由于历史故障对应有故障等级，电子设备通过平均值计算公式即可确定出每个关节的平均故障等级。[0134] S2，基于平均故障等级、故障发生次数以及各自对应的第二权重确定每个关节的第二得分。[0135] 对于本申请实施例，平均故障等级和故障发生次数均为影响关节运行状况以及健康衰减的重要因素，且两者的影响程度不同。因此对平均故障等级和故障发生次数设置不同的第二权重，假设平均故障等级的第二权重为0.7，故障发生次数的第二权重为0.3，假设焊接机器人a的某个关节的平均故障等级为3.5，电子设备确定出该关节的第二得分为3.5×0.7+4×0.3=3.65。需要得知的是，两者的第二权重可以根据实际情况和需求进行适应性调整或修改。[0136] S3，基于第二得分确定每个关节的第二当前正常运行周期。[0137] 对于本申请实施例，第二得分越高，关节稳定性越低且运行状态衰减越差，第二当前正常运行周期越短，反之越长。同样工作人员可根据第二得分的计算方式在电子设备内设置多个预设得分区间，并通过实验或计算对每个预设得分区间关联不同的预设正常运行周期，电子设备判断第二得分所在的预设得分区间以确定第二当前正常运行周期。还可以将第二得分乘以一个特定的系数以计算每个关节的第二当前正常运行周期。[0138] S4，获取每个关节上次检修时的第二上次检修时间以及当前时间，并确定每个关节的第二时间间隔。[0139] 对于本申请实施例，工作人员对每个关节单独进行检修后将检修时间存储到电子设备本地的存储介质种，因此电子设备能够从本地存储介质中获取每个关节的第二上次检修时间。电子设备可通过本地时钟芯片或云服务器获取当前时间，获取到当前时间以及第二上次检修时间后，电子设备用当前时间减去第二上次检修时间即可确定出第二时间间隔。[0140] S5，若存在第二时间间隔达到对应的第二当前正常运行周期的目标关节，则获取目标关节在对应的转动面上的角度值。[0141] 对于本申请实施例，某个关节的第二时间间隔达到对应的第二当前正常运行周期，则说明该关节出现故障的可能性升高，该关节即为目标关节，电子设备获取目标关节在对应的转动面上的角度值，从而更好地监测该关节的工作情况并及时发现该关节出现故障。目标关节的第二时间间隔未达到对应的第二当前正常运行周期时，目标关节上的角度传感器可以处于关闭状态，第二时间间隔达到对应的第二当前正常运行周期时，电子设备向该角度传感器发送指令，以控制角度传感器开启，并采集角度值。[0142] 本申请实施例的一种可能的实现方式，方法还包括步骤Sa、步骤Sb、步骤Sc、步骤Sd以及步骤Se，其中，步骤Sa可在步骤S105之后执行，如图5所示，其中，[0143] Sa，基于角度值绘制角度随时间变化的角度变化图。[0144] 对于本申请实施例，电子设备内可预先存储有角度随时间变化的坐标系，当电子设备获取到关联关节的角度值时，将角度值映射到坐标系中形成多个坐标，然后依次连线即可绘制出角度随时间变化的角度变化图。[0145] Sb，确定预设角度变化图与角度变化图形成的至少一个封闭区域。[0146] 其中，预设角度变化图为关联关节在正常运行时角度随时间变化的角度变化图。[0147] 对于本申请实施例，由于目标轴向上存在振动，因此角度变化图与预设角度变化图无法重合，关节处的角度变化出现微小回弹再逐步增大或减小到目标角度，亦或无法达到目标角度，且实际因振动造成的角度变化并非线性，如图6所示，因此角度变化图与预设角度变化图重合后会形成至少一个封闭区域，封闭区域能够反应振动大小以及关节处故障的可能性和严重程度。[0148] Sc，计算每个关联关节的至少一个封闭区域的面积总和。[0149] 对于本申请实施例，形成封闭区域后，电子设备对每个封闭区域内的像素数量进行计数，再对全部封闭区域的像素数量进行求和，通过像素数量表征封闭区域面积总和更方便。[0150] Sd，基于面积总和、封闭区域的数量以及各自对应的系数确定每个关联关节的第三得分。[0151] 对于本申请实施例，面积总和以及封闭区域的数量均属于影响关联关节出现故障的可能性的关键因素，且影响程度不同，因此对面积总和以及封闭区域的数量设定不同的系数，假设像素数量对应的系数为0.02，封闭区域的数量对应的系数为0.6。假设某关联关节的封闭区域面积总和为2500个像素，封闭区域的数量为120个，则该关联关节的第三得分为2500×0.02+120×0.6=122。第三得分表征关联关节出现故障的可能性，第三得分越高，可能性越大。[0152] Se，将第三得分最大的关联关节确定为故障关节。[0153] 对于本申请实施例，假设z轴向振动对应有三个关联关节，电子设备分别计算出三个关联关节的第三得分后，由于故障关节处的故障越明显，故障关节运动异常影响其他关联关节的运动，但相比与故障关节，其他关联关节的运动异常情况小于故障关节，因此故障关节对应的第三得分越高，因此将第三得分最大的关联关节确定为故障关节最准确方便。[0154] 本申请实施例的一种可能的实现方式，方法还包括步骤一、步骤二以及步骤三，其中，步骤一可在步骤Sa之后执行，其中，[0155] 步骤一，计算故障关节的角度变化图与多个预设故障角度变化图之间的相似度。[0156] 其中，每个预设故障角度变化图为关节发生一种故障时关节的角度变化图，每个角度变化图对应有预设故障。[0157] 步骤二，将相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障确定为故障关节的目标故障。[0158] 步骤三，基于故障关节以及目标故障输出提示信息。[0159] 对于本申请实施例，计算相似度可通过结构相似性度量（SSIM）计算。也可通过余弦相似度计算，即把角度变化图以及预设故障角度变化图表示成向量，通过计算向量之间的余弦距离来表征两张图片的相似度，还可通过直方图计算第一相似度，还可通过其他方式计算第一相似度，在此不做限定。确定出相似度后，相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障属于故障关节发生的故障的可能性最高，因此，将相似度最高的预设角度变化图的预设故障确定为故障关节的目标故障即可。[0160] 每个焊接机器人对应有编号，焊接机器人上的关节同样对应有编号，因此将焊接机器人的编号与故障关节的编号进行组合，将组合后的编号以及目标故障例如“伺服电机故障”、“齿轮故障”等进行输出。具体的，电子设备可向工作人员的终端设备发送包含有组合后编码以及目标故障的短信文字信息，从而使得工作人员及时得知发生故障的机器人和关节以及具体故障，进而便于工作人员做好准备工作。[0161] 本申请实施例的一种可能的实现方式，方法还包括步骤四、步骤五以及步骤六，其中，步骤四可在步骤S1051之后执行，其中，[0162] 步骤四，若不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差。[0163] 对于本申请实施例，完成一次焊接作业后，电子设备判断出不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差，以对焊接机器人运行稳定性进行监测。确定振动值方差的实施方式可参照前述实施例，在此不再赘述。[0164] 步骤五，确定三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图，基于变化趋势图判断是否存在异常轴。[0165] 对于本申请实施例，电子设备内预先存储有振动值方差随焊接次数变化的坐标系。电子设备确定出每次焊接完成后的三个轴的振动值方差，将三个轴的振动值方差分别映射在坐标系中，从而确定出三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图。根据变化趋势图即可判定出是否存在异常轴。[0166] 具体的，电子设备根据变化趋势图上的散点进行线性拟合或非线性拟合，得到斜率或曲线上各点切线的斜率，斜率过大或曲线上各点切线的斜率变化过大，说明轴向的振动越剧烈，进而说明轴向振动异常，通过该方式即可确定出三个轴中的异常轴。[0167] 步骤六，若存在异常轴，则确定异常轴的关联关节，并获取异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值。[0168] 对于本申请实施例，电子设备确定出存在异常轴后，确定出异常轴的关联关节并获取异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值，从而对该关联关节的运动进行监测，以便于在关联关节运动异常或出现故障时及时发现。[0169] 上述实施例从方法流程的角度介绍一种工业机器人数据采集方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种工业机器人数据采集装置，具体详见下述实施例。[0170] 本申请实施例提供一种工业机器人数据采集装置20，如图7所示，该工业机器人数据采集装置20具体可以包括：[0171] 数据获取模块201，用于获取焊接机器人的检修次数、每个历史故障的故障等级；[0172] 第一确定模块202，用于基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值；[0173] 第二确定模块203，用于获取当前时间、第一上次检修时间以及第一上次检修时间后的焊接次数，并基于当前时间以及第一上次检修时间确定第一时间间隔；[0174] 振动值获取模块204，用于当第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值时，开始获取焊接过程中焊接机器人焊接端的三轴振动值；[0175] 第一角度值获取模块205，用于基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值。[0176] 本申请实施例中公开了一种工业机器人数据采集装置20，其中，数据获取模块201获取完焊接机器人的检修次数和故障等级后，由于检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，因此，第一确定模块202根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，第二确定模块203确定出焊接机器人在第一上次检修时间后到当前时间的第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，振动值获取模块204获取焊接机器人焊接端的三轴振动值，从而便于监测焊接机器人运行的稳定性以及振动情况，第一角度值获取模块205再根据三轴振动值获取关节处对应的转动面的角度值，从而便于根据三轴振动值以及角度值分析焊接机器人的运行情况，及时发现异常和故障，提高监测效果。[0177] 本申请实施例的一种可能的实现方式，第一确定模块202在基于检修次数以及故障等级确定第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值时，具体用于：[0178] 基于故障等级确定平均故障等级；[0179] 基于检修次数、平均故障等级以及各自对应的第一权重确定第一得分；[0180] 从多个预设得分区间中确定出第一得分所在的目标得分区间，每个预设得分区间对应有预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值；[0181] 将目标得分区间的预设正常运行周期以及预设焊接次数阈值确定为第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值。[0182] 本申请实施例的一种可能的实现方式，第一角度值获取模块205在基于三轴振动值获取焊接机器人的关节在对应的转动面上的角度值时，具体用于：[0183] 基于三轴振动值确定三个轴各自对应的振动值方差；[0184] 若三个轴中存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴，则确定目标轴对应的关联关节；[0185] 获取焊接过程中关联关节在对应的转动面上的角度值。[0186] 本申请实施例的一种可能的实现方式，历史故障对应有所在的关节，装置20还包括：[0187] 第三确定模块，用于基于历史故障确定每个关节的平均故障等级以及每个关节的故障发生次数；[0188] 第一得分确定模块，用于基于平均故障等级、故障发生次数以及各自对应的第二权重确定每个关节的第二得分；[0189] 运行周期确定模块，用于基于第二得分确定每个关节的第二当前正常运行周期；[0190] 第四确定模块，用于获取每个关节上次检修时的第二上次检修时间以及当前时间，并确定每个关节的第二时间间隔；[0191] 第二角度值获取模块，用于当存在第二时间间隔达到对应的第二当前正常运行周期的目标关节时，获取目标关节在对应的转动面上的角度值。[0192] 本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：[0193] 绘制模块，用于基于角度值绘制角度随时间变化的角度变化图；[0194] 封闭区域确定模块，用于确定预设角度变化图与角度变化图形成的至少一个封闭区域，预设角度变化图为关联关节在正常运行时角度随时间变化的角度变化图；[0195] 面积计算模块，用于计算每个关联关节的至少一个封闭区域的面积总和；[0196] 第二得分确定模块，用于基于面积总和、封闭区域的数量以及各自对应的系数确定每个关联关节的第三得分；[0197] 故障关节确定模块，用于将第三得分最大的关联关节确定为故障关节。[0198] 本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：[0199] 相似度计算模块，用于计算故障关节的角度变化图与多个预设故障角度变化图之间的相似度，每个预设故障角度变化图为关节发生一种故障时关节的角度变化图，每个角度变化图对应有预设故障；[0200] 目标故障确定模块，用于将相似度最高的预设故障角度变化图对应的预设故障确定为故障关节的目标故障；[0201] 输出模块，用于基于故障关节以及目标故障输出提示信息。[0202] 本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：[0203] 方差确定模块，用于当不存在振动值方差达到预设方差阈值的目标轴时，继续确定每次焊接过程的三个轴各自对应的振动值方差；[0204] 判断模块，用于确定三个轴各自对应的振动值方差的变化趋势图，基于变化趋势图判断是否存在异常轴；[0205] 第三角度值获取模块，用于当存在异常轴时，确定异常轴的关联关节，并获取异常轴的关联关节在对应的转动面上的角度值。[0206] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的一种工业机器人数据采集装置20的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0207] 本申请实施例中提供了一种电子设备，如图8所示，图8所示的电子设备30包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备30还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备30的结构并不构成对本申请实施例的限定。[0208] 处理器301可以是CPU（CentralProcessingUnit，中央处理器），通用处理器，DSP（DigitalSignalProcessor，数据信号处理器），ASIC（ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路），FPGA（FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。[0209] 总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一型的总线。[0210] 存储器303可以是ROM（ReadOnlyMemory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（RandomAccessMemory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory，电可擦可编程只读存储器）、CD‑ROM（CompactDiscReadOnlyMemory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。[0211] 存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。[0212] 其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0213] 本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与相关技术相比，本申请实施例中获取完焊接机器人的检修次数和故障等级后，由于检修次数和发生过故障的故障等级均能够表征焊接机器人的工作状态以及性能衰减程度，而工作状态、故障等级影响焊接机器人在最近一次检修后的正常运行周期以及正常焊接次数阈值，因此，根据检修次数以及故障等级能够确定出第一当前正常运行周期以及焊接次数阈值，确定出焊接机器人在第一上次检修时间后到当前时间的第一时间间隔，若第一时间间隔达到第一当前正常运行周期，且焊接次数达到焊接次数阈值，则说明焊接机器人在此以后出现故障或发生异常的可能性增大，焊接机器人在焊接过程中稳定性降低的可能性增大，获取焊接机器人焊接端的三轴振动值，从而便于监测焊接机器人运行的稳定性以及振动情况，再根据三轴振动值获取关节处对应的转动面的角度值，从而便于根据三轴振动值以及角度值分析焊接机器人的运行情况，及时发现异常和故障，提高监测效果。[0214] 应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。[0215] 以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

专利地区：山西

专利申请日期：2024-06-27

专利公开日期：2024-09-03

专利公告号：CN118372293B