专利名称:一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统
专利类型:发明专利
专利申请号:CN202410592614.7
专利申请(专利权)人:长春中医药大学
权利人地址:吉林省长春市净月开发区博硕路1035号
专利发明(设计)人:谭田慧,孙丽平,杨福双
专利摘要:本发明公开了一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,涉及药物抓取技术领域,获取模块,用于获取药方信息,基于药方信息制定药物抓取方案,设置模块,与获取模块连接,用于对应药物抓手设置监测项,构建模块,与设置模块连接,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取,调整模块,与构建模块连接,用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数。本发明能够保证药物抓取的稳定性以及准确性,避免药物抓取过程中出现偏差导致药物抓取的位置的不准确性,导致抓药效率的降低。
主权利要求:
1.一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,其特征在于,包括:获取模块,用于获取药方信息,基于药方信息制定药物抓取方案,其中,药物抓取方案包括多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径,基于药物抓取方案构建抓取基础模型;
设置模块,与获取模块连接,用于对应药物抓手设置监测项,其中,监测项包括图像监测项、路径监测项与药物质量监测项,将药物抓取方案与药物抓手进行信息对应;
构建模块,与设置模块连接,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取,基于监测项获取药物抓手抓取药物的过程信息,将过程信息叠加在抓取基础模型中,得到叠加模型;
调整模块,与构建模块连接,用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数,将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取;
数据管理单元,包括:
路径管理单元,用于管理药物抓取路径,所述药物抓取路径为药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过的位置路径;
姿态获取单元,用于将第二路径构建在抓取基础模型中,在药物抓取路径中标记多个监测点,基于监测点得到对应的药物抓手的姿态信息,其中,姿态信息为药物抓手的姿态模型;
信息绑定单元,用于将药物抓手的姿态信息与对应的监测点进行信息绑定作为路径点;
设置模块包括:
监测设置单元,用于对应药物抓手设置图像监测项、路径监测项与药物质量监测项作为监测项;
建立单元,用于基于监测项与药物抓手注册得到药物抓手端,建立药物抓手端与云服务器之间的通信关系;
对应单元,用于将药物抓取方案下达至药物抓手端进行信息对应;
建立单元包括:
划分单元,用于按照监测点对抓取基础模型中的药物抓取路径进行划分得到多个路径模型,对多个路径模型中的多个监测点进行编码得到多个监测点身份;
组合单元,将多个监测点身份进行组合得到对应的路径模型的身份信息;
信息设置单元,用于在云服务器中设置对应路径模型数量的信息池,将信息池按照路径模型在药物抓取路径中的顺序进行排序;
标记单元,用于将路径模型与云服务器中的信息池进行对应得到路径模型与信息池的对应关系,将路径模型的身份信息将对应的信息池进行标记;
通信建立单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端与云服务器之间建立通信关系;
构建模块包括:
抓取单元,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药方信息中的药物进行抓取;
监测单元,用于基于监测项获取药物抓手抓取药物的实际路径以及姿态信息作为过程信息;
传输单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端得到的过程信息传输至云服务器中对应的信息池中;
信息叠加单元,用于基于对应关系将信息池中的过程信息叠加到抓取基础模型中的路径模型中,得到叠加模型;
调整模块包括:
第一信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离;
第二信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点对应的姿态信息与过程信息中姿态信息之间的区别信息,其中,区别信息为药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值;
计算单元,用于对区别信息与最近距离进行归一化处理并计算得到监测点位置的稳定指数;
调整单元,用于将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取。
2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,其特征在于:所述获取模块包括:获取单元,用于获取药物所在的位置信息,基于位置信息对应药物名称构建存放三维模型;
标记单元,用于获取药方信息,其中,药方信息包括多个药物名称以及对应的药物量,基于药方信息中的药物名称匹配对应的位置信息并标记在存放三维模型中,得到药物名称对应的药物位置;
规划单元,用于基于药方信息规划药物抓取路径,其中,药物抓取路径包括对多个药物名称对应的位置信息的抓取路径至药物放置位置的路径,基于药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径构建抓取基础模型;
管理单元,用于将多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径作为药物抓取方案。
3.根据权利要求2所述的一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,其特征在于:所述规划单元包括:第一路径规划单元,用于获取药物名称对应的药物放置位置,建立药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间的对应关系作为药物规划信息;
模型构建单元,用于将药物放置位置对应存放三维模型进行构建,得到抓取基础模型;
第二路径规划单元,用于基于药物规划信息在抓取基础模型中规划药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间抓取路径作为第一路径;
第三路径规划单元,用于基于药物名称对应的药物位置选择一个起始方向,基于起始方向依次获取药物名称对应的药物位置的顺序信息,基于顺序信息将药物名称对应的药物放置位置与下一个药物名称对应的药物位置之间均规划抓取路径作为第二路径;
数据管理单元,用于将第一路径与第二路径结合作为药物抓取路径,将第二路径构建在抓取基础模型中,在抓取基础模型中对药物抓取路径设置路径点。 说明书 : 一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统技术领域[0001] 本发明涉及药物抓取技术领域,具体涉及一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统。背景技术[0002] 随着科技的快速发展,人工智能技术在各个领域都得到了广泛的应用;在中医药领域,人工智能技术的引入不仅提高了中医药的现代化水平,还为中医药物抓取控制管理提供了新的解决方案,目前在中医药物抓取的过程中药物是放置在不同的位置,针对药房需要抓取多种不同的药物,这里对药物的抓取路径影响着药物的抓取效率以及准确性,导致对药物抓取位置以及药物放置位置的不准确,导致药物抓取失败。发明内容[0003] 本发明的目的是提供一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,以解决背景技术中不足。[0004] 为了实现上述目的,本发明提供如下技术方案:一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,包括:[0005] 获取模块,用于获取药方信息,基于药方信息制定药物抓取方案,其中,药物抓取方案包括多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径,基于药物抓取方案构建抓取基础模型;[0006] 设置模块,与获取模块连接,用于对应药物抓手设置监测项,其中,监测项包括图像监测项、路径监测项与药物质量监测项,将药物抓取方案与药物抓手进行信息对应;[0007] 构建模块,与设置模块连接,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取,基于监测项获取药物抓手抓取药物的过程信息,将过程信息叠加在抓取基础模型中,得到叠加模型;[0008] 调整模块,与构建模块连接,用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数,将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取。[0009] 在一个优选的实施方式中,所述获取模块包括:[0010] 获取单元,用于获取药物所在的位置信息,基于位置信息对应药物名称构建存放三维模型;[0011] 标记单元,用于获取药方信息,其中,药方信息包括多个药物名称以及对应的药物量,基于药方信息中的药物名称匹配对应的位置信息并标记在存放三维模型中,得到药物名称对应的药物位置;[0012] 规划单元,用于基于药方信息规划药物抓取路径,其中,药物抓取路径包括对多个药物名称对应的位置信息的抓取路径至药物放置位置的路径,基于药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径构建抓取基础模型;[0013] 管理单元,用于将多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径作为药物抓取方案。[0014] 在一个优选的实施方式中,所述规划单元包括:[0015] 第一路径规划单元,用于获取药物名称对应的药物放置位置,建立药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间的对应关系作为药物规划信息;[0016] 模型构建单元,用于将药物放置位置对应存放三维模型进行构建,得到抓取基础模型;[0017] 第二路径规划单元,用于基于药物规划信息在抓取基础模型中规划药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间抓取路径作为第一路径;[0018] 第三路径规划单元,用于基于药物名称对应的药物位置选择一个起始方向,基于起始方向依次获取药物名称对应的药物位置的顺序信息,基于顺序信息将药物名称对应的药物放置位置与下一个药物名称对应的药物位置之间均规划抓取路径作为第二路径;[0019] 数据管理单元,用于将第一路径与第二路径结合作为药物抓取路径,将第二路径构建在抓取基础模型中,在抓取基础模型中对药物抓取路径设置路径点。[0020] 在一个优选的实施方式中,所述数据管理单元,包括:[0021] 路径管理单元,用于药物抓取路径为药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过的位置路径;[0022] 姿态获取单元,用于将第二路径构建在抓取基础模型中,在药物抓取路径中标记多个监测点,基于监测点得到对应的药物抓手的姿态信息,其中,姿态信息为药物抓手的姿态模型;[0023] 信息绑定单元,用于将药物抓手的姿态信息与对应的监测点进行信息绑定作为路径点。[0024] 在一个优选的实施方式中,所述设置模块包括:[0025] 监测设置单元,用于对应药物抓手设置图像监测项、路径监测项与药物质量监测项作为监测项;[0026] 建立单元,用于基于监测项与药物抓手注册得到药物抓手端,建立药物抓手端与云服务器之间的通信关系;[0027] 对应单元,用于将药物抓取方案下达至药物抓手端进行信息对应。[0028] 在一个优选的实施方式中,所述建立单元包括:[0029] 划分单元,用于按照监测点对抓取基础模型中的药物抓取路径进行划分得到多个路径模型,对多个路径模型中的多个监测点进行编码得到多个监测点身份;[0030] 组合单元,将多个监测点身份进行组合得到对应的路径模型的身份信息;[0031] 信息设置单元,用于在云服务器中设置对应路径模型数量的信息池,将信息池按照路径模型在药物抓取路径中的顺序进行排序;[0032] 标记单元,用于将路径模型与云服务器中的信息池进行对应得到路径模型与信息池的对应关系,将路径模型的身份信息将对应的信息池进行标记;[0033] 通信建立单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端与云服务器之间建立通信关系。[0034] 在一个优选的实施方式中,所述构建模块包括:[0035] 抓取单元,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药方信息中的药物进行抓取;[0036] 监测单元,用于基于监测项获取药物抓手抓取药物的实际路径以及姿态信息作为过程信息;[0037] 传输单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端得到的过程信息传输至云服务器中对应的信息池中;[0038] 信息叠加单元,用于基于对应关系将信息池中的过程信息叠加到抓取基础模型中的路径模型中,得到叠加模型。[0039] 在一个优选的实施方式中,所述调整模块包括:[0040] 第一信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离;[0041] 第二信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点对应的姿态信息与过程信息中姿态信息之间的区别信息,其中,区别信息为药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值;[0042] 计算单元,用于对区别信息与最近距离进行归一化处理并计算得到监测点位置的稳定指数;[0043] 调整单元,用于将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取。[0044] 在上述技术方案中,本发明提供的技术效果和优点:[0045] 本发明将过程信息中的实际路径以及姿态信息叠加在抓取基础模型中可用于与预先规划的药物抓取路径进行对比,得到药物抓手的路径是否沿着预先规划的药物抓取路径进行运行,具有较好对比效果,能够对药物抓手进行较好的监控,保证药物抓取的准确性,能够根据监测的过程信息对药物抓手进行及时的控制调整,便于后续对药物抓取控制作用,具有较好的药物抓取控制作用,能够保证药物抓取的稳定性以及准确性,避免药物抓取过程中出现偏差导致药物抓取的位置的不准确性,导致抓药效率的降低。附图说明[0046] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,还可以根据这些附图获得其他的附图。[0047] 图1为本发明的系统框图。具体实施方式[0048] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。[0049] 实施例1,请参阅图1所示,本实施例所述一种基于人工智能的中医药物抓取控制管理系统,包括:[0050] 获取模块,用于获取药方信息,基于药方信息制定药物抓取方案,其中,药物抓取方案包括多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径,基于药物抓取方案构建抓取基础模型;[0051] 设置模块,与获取模块连接,用于对应药物抓手设置监测项,其中,监测项包括图像监测项、路径监测项与药物质量监测项,将药物抓取方案与药物抓手进行信息对应;[0052] 构建模块,与设置模块连接,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药物进行抓取,基于监测项获取药物抓手抓取药物的过程信息,将过程信息叠加在抓取基础模型中,得到叠加模型;[0053] 调整模块,与构建模块连接,用于基于叠加模型获取药物抓手的稳定指数,将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取;[0054] 需要说明的是,随着科技的快速发展,人工智能技术在各个领域都得到了广泛的应用;在中医药领域,人工智能技术的引入不仅提高了中医药的现代化水平,还为中医药物抓取控制管理提供了新的解决方案,目前在中医药物抓取的过程中药物是放置在不同的位置,针对药房需要抓取多种不同的药物,这里对药物的抓取路径影响着药物的抓取效率以及准确性,导致对药物抓取位置以及药物放置位置的不准确,导致药物抓取失败,而本申请中将过程信息中的实际路径以及姿态信息叠加在抓取基础模型中可用于与预先规划的药物抓取路径进行对比,得到药物抓手的路径是否沿着预先规划的药物抓取路径进行运行,具有较好对比效果,能够对药物抓手进行较好的监控,保证药物抓取的准确性,能够根据监测的过程信息对药物抓手进行及时的控制调整,便于后续对药物抓取控制作用,具有较好的药物抓取控制作用,能够保证药物抓取的稳定性以及准确性,避免药物抓取过程中出现偏差导致药物抓取的位置的不准确性,导致抓药效率的降低;[0055] 在一个实施例中,所述获取模块包括:[0056] 获取单元,用于获取药物所在的位置信息,基于位置信息对应药物名称构建存放三维模型;[0057] 标记单元,用于获取药方信息,其中,药方信息包括多个药物名称以及对应的药物量,基于药方信息中的药物名称匹配对应的位置信息并标记在存放三维模型中,得到药物名称对应的药物位置;[0058] 规划单元,用于基于药方信息规划药物抓取路径,其中,药物抓取路径包括对多个药物名称对应的位置信息的抓取路径至药物放置位置的路径,基于药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径构建抓取基础模型;[0059] 管理单元,用于将多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径作为药物抓取方案;[0060] 需要说明的是,首先获取药物所在的位置信息,为了更好对药物所在的位置进行管理,基于药物所在的位置信息构建存放三维模型,这里通过立体模型对药物进行形象化管理,之后将药物名称对应存放三维模型进行对应的名称标记,之后根据当前需要抓药的药方信息标记药物在存放三维模型中所在的位置,得到药物名称对应的药物位置,之后根据药方信息对药物抓取路径进行规划得到多个药物名称对应的位置信息的抓取路径至药物放置位置的路径作为药物抓取路径,基于药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径构建抓取基础模型,最后将多个药物名称、药物名称对应的药物位置与药物抓取路径作为药物抓取方案,能够大大提高对药物的管理准确度,便于后续对药物的抓取;[0061] 在一个实施例中,所述规划单元包括:[0062] 第一路径规划单元,用于获取药物名称对应的药物放置位置,建立药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间的对应关系作为药物规划信息;[0063] 模型构建单元,用于将药物放置位置对应存放三维模型进行构建,得到抓取基础模型;[0064] 第二路径规划单元,用于基于药物规划信息在抓取基础模型中规划药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间抓取路径作为第一路径;[0065] 第三路径规划单元,用于基于药物名称对应的药物位置选择一个起始方向,基于起始方向依次获取药物名称对应的药物位置的顺序信息,基于顺序信息将药物名称对应的药物放置位置与下一个药物名称对应的药物位置之间均规划抓取路径作为第二路径;[0066] 数据管理单元,用于将第一路径与第二路径结合作为药物抓取路径,将第二路径构建在抓取基础模型中,在抓取基础模型中对药物抓取路径设置路径点;[0067] 需要说明的是,确定药物名称对应的药物放置位置,建立药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间的对应关系作为药物规划信息,药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间路径是固定的,因此这里提前设定好,之后将药物放置位置对应存放三维模型进行构建,得到抓取基础模型,基于药物规划信息在抓取基础模型中规划药物名称对应的药物位置与药物放置位置之间抓取路径作为第一路径,这里第一路径是固定的,基于药物名称对应的药物位置选择一个起始方向,基于起始方向依次获取药物名称对应的药物位置的顺序信息,基于顺序信息将药物名称对应的药物放置位置与下一个药物名称对应的药物位置之间均规划抓取路径作为第二路径,这里选择一个起始方向是选择一侧作为一个方向的起始,之后在该起始方向上依次按照距离排序得到顺序信息;[0068] 在一个实施例中,所述数据管理单元,包括:[0069] 路径管理单元,用于药物抓取路径为药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过的位置路径;[0070] 姿态获取单元,用于将第二路径构建在抓取基础模型中,在药物抓取路径中标记多个监测点,基于监测点得到对应的药物抓手的姿态信息,其中,姿态信息为药物抓手的姿态模型;[0071] 信息绑定单元,用于将药物抓手的姿态信息与对应的监测点进行信息绑定作为路径点;[0072] 需要说明的是,这里的药物抓取路径为药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过的位置路径,这里的腕部中心点为腕部旋转位置的中心位置,之后将第二路径构建在抓取基础模型中,在药物抓取路径中标记多个监测点,该监测点为药物抓取路径中的位置点,之后对应监测点获取药物抓手的姿态信息,这里的姿态信息为模拟药物抓手在抓取基础模型中沿着药物抓取路径在监测点的姿态,之后将药物抓手的姿态信息与对应的监测点进行信息绑定作为路径点,后面通过路径点监测药物抓手运行的精准性,对抓药过程具有较好的管理作用;[0073] 在一个实施例中,所述设置模块包括:[0074] 监测设置单元,用于对应药物抓手设置图像监测项、路径监测项与药物质量监测项作为监测项;[0075] 建立单元,用于基于监测项与药物抓手注册得到药物抓手端,建立药物抓手端与云服务器之间的通信关系;[0076] 对应单元,用于将药物抓取方案下达至药物抓手端进行信息对应;[0077] 需要说明的是,在药物抓手上设置图像监测项、路径监测项与药物质量监测项作为监测项,监测项中的图像监测项、路径监测项与药物质量监测项均为监测器,用于监测药物抓手在抓取药物过程中的图像、路径以及药物质量,这里的药物质量为需要药物抓取的用量,这里通过质量例如,g(克重)来代表,之后通过监测项与药物抓手注册得到药物抓手端,建立药物抓手端与云服务器之间的通信关系,这里药物抓手端的监测项用于后续对药物抓手抓取药物过程中的信息进行采集,通过通信关系上传至云服务器中,之后通过云服务器能够将药物抓手抓取药物过程中的信息叠加在抓取基础模型中,在设置好药物抓手端之后,便可将药物抓取方案下达至药物抓手端进行信息对应,在工作时,药物抓手按照药物抓取方案执行即可;[0078] 在一个实施例中,所述建立单元包括:[0079] 划分单元,用于按照监测点对抓取基础模型中的药物抓取路径进行划分得到多个路径模型,对多个路径模型中的多个监测点进行编码得到多个监测点身份;[0080] 组合单元,将多个监测点身份进行组合得到对应的路径模型的身份信息;[0081] 信息设置单元,用于在云服务器中设置对应路径模型数量的信息池,将信息池按照路径模型在药物抓取路径中的顺序进行排序;[0082] 标记单元,用于将路径模型与云服务器中的信息池进行对应得到路径模型与信息池的对应关系,将路径模型的身份信息将对应的信息池进行标记;[0083] 通信建立单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端与云服务器之间建立通信关系;[0084] 需要说明的是,按照监测点对抓取基础模型中的药物抓取路径进行划分得到多个路径模型,对多个路径模型中的多个监测点进行编码得到多个监测点身份,这里按照监测点对药物抓取路径进行划分,比如,该药物抓取路径中存在九个监测点,可以四个监测点作为一个路径模型,五个监测点作为一个路径模型,按照药物抓取路径的路径顺序,将四个监测点的路径模型与五个监测点的路径模型之间的一段路径分到路径顺序之后的五个监测点的路径模型中,之后将多个监测点身份进行组合得到对应的路径模型的身份信息,为了在云服务器中的信息与路径模型进行对应,在云服务器中设置对应路径模型数量的信息池,将信息池按照路径模型在药物抓取路径中的顺序进行排序,能够大大提高云服务器中信息与路径模型之间的对应性,进而能够准确的将云服务器中的信息叠加到抓取基础模型中,具有较好的数据对应关系,保证数据在抓取基础模型中叠加的准确性,更好的对药物抓手的实际移动路径进行合格性的判断;[0085] 在一个实施例中,所述构建模块包括:[0086] 抓取单元,用于通过药物抓手按照药物抓取方案对药方信息中的药物进行抓取;[0087] 监测单元,用于基于监测项获取药物抓手抓取药物的实际路径以及姿态信息作为过程信息;[0088] 传输单元,用于按照路径模型与信息池的对应关系将药物抓手端得到的过程信息传输至云服务器中对应的信息池中;[0089] 信息叠加单元,用于基于对应关系将信息池中的过程信息叠加到抓取基础模型中的路径模型中,得到叠加模型;[0090] 需要说明的是,通过药物抓手按照药物抓取方案对药方信息中的药物进行抓取,基于监测项获取药物抓手抓取药物实际路径以及姿态信息作为过程信息,这里的过程信息是通过监测项采集的药物抓手与机械臂之间的腕部中心点所经过路径作为实际路径,通过图像监测项得到药物抓手的姿态信息作为过程信息,之后按照路径模型与信息池的对应关系,将药物抓手端得到的过程信息传输至云服务器中对应的信息池中,基于对应关系将信息池中的过程信息叠加到抓取基础模型中的路径模型中,这里的过程信息的叠加为在抓取基础模型中存在预先模拟规划的药物抓取路径,之后将过程信息中的实际路径以及姿态信息叠加在抓取基础模型中可用于与预先规划的药物抓取路径进行对比,得到药物抓手的路径是否沿着预先规划的药物抓取路径进行运行,具有较好对比效果,能够对药物抓手进行较好的监控,保证药物抓取的准确性,能够根据监测的过程信息对药物抓手进行及时的控制调整,便于后续对药物抓取控制作用;[0091] 在一个实施例中,所述调整模块包括:[0092] 第一信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离;[0093] 第二信息获取单元,用于获取叠加模型中路径模型的监测点对应的姿态信息与过程信息中姿态信息之间的区别信息,其中,区别信息为药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值;[0094] 计算单元,用于对区别信息与最近距离进行归一化处理并计算得到监测点位置的稳定指数,其中,稳定指数的计算公式包括:[0095] ,其中, 为稳定指数, 为最近距离,与 均为大于零的常数,为最近距离的权重系数,为最小夹角数值,为最小夹角数值的权重系数,需要说明的是, 与 的数值越大,的数值越大,代表药物抓手的稳定性越低;[0096] 调整单元,用于将不满足抓取条件的安全指数对应的药物抓手进行调整根据药物抓取方案完成药物抓取;[0097] 需要说明的是,获取叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离,在叠加模型中存在药物抓取路径,通过路径模型中的监测点距离过程信息中实际路径的最近距离能够得到药物抓手运行过程中实际的偏移距离,之后获取叠加模型中路径模型的监测点对应的姿态信息与过程信息中姿态信息之间的区别信息,其中,区别信息为药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值,这里是获取药物抓手的角度偏移,设定抓取条件,首先对应监测点设定的叠加模型中路径模型的监测点与过程信息中实际路径的最近距离的阈值以及药物抓取路径中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线与过程信息中药物抓手与机械臂之间的腕部中心点至药物抓手尖端的连线的最小夹角数值的阈值,这里的最近距离的阈值与最小夹角数值的阈值根据稳定指数的计算公司的得到的稳定指数作为抓取条件,能够有一个药物抓手的调整标准,具有较好的药物抓取控制作用,能够保证药物抓取的稳定性以及准确性,避免药物抓取过程中出现偏差导致药物抓取的位置的不准确性,导致抓药效率的降低。[0098] 以上所述,仅为本申请的具体实施方式,但本申请的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内,可轻易想到变化或替换,都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此,本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
专利地区:吉林
专利申请日期:2024-05-14
专利公开日期:2024-09-03
专利公告号:CN118181302B