一种多源信息融合的数字化环境监控方法及系统

专利名称：一种多源信息融合的数字化环境监控方法及系统

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202211447740.0

专利申请（专利权）人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
权利人地址：湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号

专利发明（设计）人：冯毅,陶模,汪伟,邹海,姚涌涛,李勇,李邦明,吕伟剑,劳星胜

专利摘要：本申请公开了一种多源信息融合的数字化环境监控方法，该方法包括：通过摄像机和声传感器采集可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；标定摄像机朝向不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数序列；依据参数序列控制控制摄像机调整监控视野；通过三维重建技术，基于可见光视频信息构建几何特征三维模型；获取红外场信息与声学场信息分别投射到几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。本发明还公开了一种多源信息融合的数字化环境监控系统，将多源信息与环境设备融合统一，提高了环境监控的交互性能。

主权利要求：
1.一种多源信息融合的数字化环境监控方法，其特征在于，包括：
在目标环境中部署可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器分别采集可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；
获取所述可见光视频信息，利用三维重建构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型；
接收红外图像信息和声学场信息，分别分解信息参数完成目标环境中目标对象的特征点提取，并与目标环境与目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配，完成点云融合计算生成红外场、声学场和几何特征三维模型相融合的数字化特征场景；
将所述数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，并收集用户在交互界面产生的交互信息；
标定摄像机指向目标环境中不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组；
基于所述交互信息根据所述水平转角和俯仰角参数数据组获得与所述交互信息相应的水平转角和俯仰角参数数据，控制摄像机的监控视角的移动。
2.如权利要求1所述的一种多源信息融合的数字化环境监控方法，其中，所述可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器部署在同一云台上。
3.如权利要求1所述的一种多源信息融合的数字化环境监控方法，其中，所述控制摄像机的监控视角的移动包括步骤：标定摄像机指向目标环境中不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组；
在与摄像机连接的监控系统平台的操控蓝图中，配置监控目标选择与云台水平转角参数和俯仰角参数的数据组匹配的控制功能；
基于所述交互信息根据所述水平转角和俯仰角参数数据组获得与所述交互信息相应的水平转角和俯仰角参数数据，进而控制摄像机的监控视角的移动，实现通过控制蓝图选择监控目标后监控视角自动移动到监控目标处。
4.如权利要求1所述的一种多源信息融合的数字化环境监控方法，其中，所述生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景包括：确定目标环境与目标对象的红外场信息和/或声学场信息的目标定位参数，对所述目标定位参数进行特征提取，并与生成的目标环境和目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配进行三维重建，进而生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。
5.一种多源信息融合的数字化环境监控系统，其特征在于，包括信息采集模块、模型构建模块、蓝图交互模块和标定模块，其中，所述信息采集模块用于通过光摄像机、红外摄像机和声学传感器获取目标环境中可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；
所述模型构建模块用于获取所述可见光视频信息，构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型，并结合分别投射到所述几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上的所述红外场信息和所述声学场信息，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景模型信息；
所述蓝图交互模块用于通过接收模型构建模块生成的数字化场景模型信息生成操控蓝图，并收集用户在蓝图交互界面生成的交互信息后，发送至标定模块以控制摄像头的监控视角移动到监控目标对象处；
所述标定模块用于标定摄像机视野中心点朝向不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组并发送至蓝图交互模块，并接收蓝图交互模块发送的交互信息，控制云台移动监控视角；
其中，所述模型构建模块还包括信息融合单元；
所述信息融合单元用于确定目标环境与目标对象的红外场信息和/或声学场信息的目标定位参数，对所述目标定位参数进行特征提取，并与生成的目标环境和目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配进行三维重建，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。
6.如权利要求5所述的一种多源信息融合的数字化环境监控系统，其中，所述信息采集模块包括可见光信息子模块、红外图像处理子模块和声信息处理子模块；
所述可见光信息子模块用于通过可见光摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头的转角参数与可见光视频信息；
所述红外图像处理子模块用于通过红外摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头转角参数和红外图像信息生成目标环境与目标对象红外场信息；
所述声信息处理子模块用于通过声学传感器获取目标环境与目标对象的声目标定位参数生成目标环境与目标对象的声学场信息。
7.如权利要求5所述的一种多源信息融合的数字化环境监控系统，其中，所述模型构建模块包括三维模型构建单元；
所述三维模型构建单元用于通过基于SFM的三维重建方法，以所述可见光视频信息为基础构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型。 说明书 : 一种多源信息融合的数字化环境监控方法及系统技术领域[0001] 本申请涉及监控系统技术领域，更具体地，涉及一种多源信息融合的数字化环境监控方法及系统。背景技术[0002] 工业现场复杂环境的监控对于环境安全与设备运维具有重要意义，传统的视频监控方式主要依靠监控信息分屏幕人工读取与人员就地巡查，该类方法存在信息收集不全面、分屏幕检测效率低、人力消耗多、智能化程度不足等问题，宏观场景、设备对象、关键状态信息等要素难以实现多位一体综合呈现，难以实现对象与状态的快速检测、定位。[0003] 现有的监控系统的监控画面信息分散、信息源单一、依赖人工判断，无法对多视角信息进行有效集成、无法对多源特征进行准确匹配，监控效率与智能化水平不足。发明内容[0004] 针对现有技术的至少一个缺陷或改进需求，本发明提供了一种多源信息融合的数字化环境监控方法及系统，因此，将视觉几何特征、红外温度特征、声纹状态特征等信息匹配融合，构建多源信息的数字化环境，实现环境与设备多要素的综合呈现与高效智能监控。[0005] 为实现上述目的，按照本发明的第一个方面，提供一种多源信息融合的数字化环境监控方法，其特征在于，包括：[0006] 在目标环境中部署可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器分别采集可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；[0007] 获取所述可见光视频信息，利用三维重建构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型；[0008] 将所述红外场信息与所述声学场信息分别投射到所述几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景；[0009] 将所述数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，并收集用户在交互界面产生的交互信息，控制摄像机的监控视角的移动。[0010] 进一步的，其中，所述可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器部署在同一云台上。[0011] 进一步的，将所述数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，并收集用户在交互界面产生的交互信息，控制摄像机的监控视角的移动包括步骤：[0012] 标定摄像机指向目标环境中不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组；[0013] 在与摄像机连接的监控系统平台的操控蓝图中，配置监控目标选择与云台水平转角参数和俯仰角参数的数据组匹配的控制功能；[0014] 基于所述交互信息根据所述水平转角和俯仰角参数数据组获得与所述交互信息相应的水平转角和俯仰角参数数据，进而控制摄像机的监控视角的移动，实现通过控制蓝图选择监控目标后监控视角自动移动到监控目标处。[0015] 进一步的，所述生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景包括：[0016] 确定目标环境与目标对象的红外场信息和/或声学场信息的目标定位参数，对所述目标定位参数进行特征提取，并与生成的目标环境和目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配进行三维重建，进而生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。[0017] 按照本发明的第二个方面，还提供了一种多源信息融合的数字化环境监控系统，其特征在于，包括信息采集模块和模型构建模块；其中，[0018] 所述信息采集模块用于通过光摄像机、红外摄像机和声学传感器获取目标环境中可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；[0019] 所述模型构建模块用于获取所述可见光视频信息，构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型，并结合分别投射到所述几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上的所述红外场信息和所述声学场信息，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景模型信息；[0020] 所述蓝图交互模块用于通过接收模型构建模块生成的数字化场景模型信息生成操控蓝图，并收集用户在蓝图交互界面生成的交互信息后，发送至标定模块以控制摄像头的监控视角移动到监控目标对象处。[0021] 进一步的，还包括标定模块，其中，[0022] 所述标定模块用于标定摄像机视野中心点朝向不同目标对象的水平转角参数和俯仰角参数，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组并发送至蓝图交互模块，并接收蓝图交互模块发送的交互信息，控制云台移动监控视角。[0023] 进一步的，所述信息采集模块包括可见光信息子模块、红外图像处理子模块和声信息处理子模块；[0024] 所述可见光信息子模块用于通过可见光摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头的转角参数与可见光视频信息；[0025] 所述红外图像处理子模块用于通过红外摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头转角参数和红外图像信息生成目标环境与目标对象红外场信息；[0026] 所述声信息处理子模块用于通过声学传感器获取目标环境与目标对象的声目标定位参数生成目标环境与目标对象的声学场信息。[0027] 进一步的，所述模型构建模块包括三维模型构建单元；[0028] 所述三维模型构建单元用于通过基于SFM的三维重建方法，以所述可见光视频信息为基础构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型；[0029] 进一步的，所述模型构建模块还包括信息融合单元[0030] 所述信息融合单元用于确定目标环境与目标对象的红外场信息和/或声学场信息的目标定位参数，对所述目标定位参数进行特征提取，并与生成的目标环境和目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配进行三维重建。[0031] 总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：[0032] 本发明本方案对传统监控系统进行了改进，增加了红外场、声学场等可见光无法探测的信息，提高了监控系统的环境探测能力；而且，通过摄像头参数标定，建立了监控目标选择驱动的摄像头视野自动追踪功能；另外，通过建立融合温度场、声学场与几何环境的数字化监控环境，将多源信息与环境设备融合统一，提高环境监控的交互性能。附图说明[0033] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0034] 图1为本申请实施例提供的一种多源信息融合的数字化环境监控方法的流程示意图；[0035] 图2为本申请实施例提供的监控系统现场环境示意图；[0036] 图3为本申请实施例提供一种多源信息融合的数字化环境监控方法的流程示意图；[0037] 图4为本申请实施例提供的监控系统交互效果图；[0038] 图5为本申请实施例提供的监控系统操控蓝图；[0039] 图6为本申请实施例提供的一种多源信息融合的数字化环境监控系统的结构示意图；[0040] 图7为本申请实施例提供的信息采集模块的结构示意图；[0041] 图8为本申请实施例提供的模型构建模块结构示意图。具体实施方式[0042] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。[0043] 此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。[0044] 现有的监控系统的监控画面信息分散、信息源单一、依赖人工判断，无法对多视角信息进行有效集成、无法对多源特征进行准确匹配，监控效率与智能化水平不足。[0045] 本申请提供一种多源信息融合的数字化环境监控方法，如图1所示，图1为本申请实施例提供的一种多源信息融合的数字化环境监控方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：[0046] 在目标环境中部署可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器采集可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；[0047] 获取可见光视频信息，利用三维重建构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型；[0048] 将红外场信息与声学场信息分别投射到几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景；[0049] 将数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，并收集用户在交互界面产生的交互信息，控制摄像机的监控视角的移动。[0050] 具体的，作为一个优选的实施例，如图2所示，图2为本申请实施例提供的监控系统现场环境示意图，在工业厂房中，将可见光摄像机、红外摄像机和声学传感器部署在同一云台上，将云台部署在厂房四个方位角，云台部署的数量可依目标环境空间大小适当调整，本发明在此不做限定。[0051] 如图3所示，图3为本申请实施例提供的一种多源信息融合的数字化环境监控方法的流程示意图。监控系统平台依据存储不同目标对象的水平转角和俯仰角参数序列控制云台监控视角移动到监控目标对象后，作为一个优选的实施例，采用三维重建方法，以可见光视频信息为基础构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型，监控平台系统基于所有可见光摄像机传回的目标环境与目标对象的可见信息视频信息得到目标环境与目标对象的图像序列后，进行坐标解算生成目标环境与目标对象的几何特征三维模型，该三维重建方法可以采用本领域常规的三维重建方法，例如SFM重建方法等，在此不做赘述。[0052] 如图4所示，图4为本申请实施例提供的监控系统交互效果图。通过红外摄像头获取目标环境与目标对象的红外场信息，还可以同时通过声学传感器生成的目标环境与目标对象的声目标定位参数，将红外场信息和/或声学场信息与几何特征三维模型的融合。可选地，融合的具体过程可以是，将目标环境与目标对象的红外场信息和/或声目标定位参数进行特征提取，进而与生成的目标环境和目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配进行三维重建。具体匹配可以是求解变换矩阵，进行特征点三角化，完成点云容融合计算，进而生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。本实施例中，通过建立融合温度场、声学场与几何环境的数字化监控环境，将多源信息与环境设备融合统一，提高了环境监控的交互性能。[0053] 优选的，将数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，并收集用户在交互界面产生的交互信息，控制摄像机的监控视角的移动包括步骤：[0054] 标定云台上的摄像机指向目标环境中不同目标对象的水平转角参数α和俯仰角参数β，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组；在与摄像机连接的监控系统平台的操控蓝图中，配置监控目标选择与云台水平转角参数α和俯仰角参数β的数据组匹配的控制功能；将数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示；基于交互信息根据所述水平转角和俯仰角参数数据组获得与交互信息相应的水平转角和俯仰角参数数据，进而控制摄像机的监控视角的移动，实现通过控制蓝图选择监控目标后监控视角自动移动到监控目标处。[0055] 具体的，标定摄像机视野中心点朝向不同设备、不同部位的目标对象的水平转角参数α和俯仰角参数β，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组。[0056] 优选的，在与摄像机连接的监控系统平台中存储不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组，将数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，在获取到用户在监控系统平台的操控蓝图的交互界面产生的交互信息后，检索出与交互信息中匹配的对象的水平转角和俯仰角参数数据组，并依据检索出的数据组控制相应完成符合该数据组的监控视角的移动。如图5所示，图5为本申请实施例提供的监控系统操控蓝图，用户在监控系统平台的操控蓝图界面完成指定目标对象的监控指令输入，监控系统平台依据存储不同目标对象的水平转角和俯仰角参数序列控制云台监控视角移动到监控目标对象。[0057] 本申请提供一种多源信息融合的数字化环境监控系统，如图6所示，图6为本申请实施例提供的一种多源信息融合的数字化环境监控系统的结构示意图，包括信息采集模块和模型构建模块；其中，[0058] 信息采集模块用于通过光摄像机、红外摄像机和声学传感器获取目标环境中可见光视频信息、红外场信息和声学场信息；[0059] 模型构建模块用于获取可见光视频信息，构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型，并结合分别投射到几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上的红外场信息和所述声学场信息，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景模型信息。[0060] 蓝图交互模块用于通过接收模型构建模块生成的数字化场景模型信息生成操控蓝图，并收集用户在蓝图交互界面生成的交互信息后，发送至标定模块控制摄像头的监控视角移动到监控目标对象处。[0061] 优选的，本申请提供的一种多源信息融合的数字化环境监控系统实施例，还包括标定模块，其中，[0062] 标定模块用于标定摄像机视野中心点朝向不同目标对象的水平转角参数α和俯仰角参数β，获得不同目标对象的水平转角和俯仰角参数数据组并发送至蓝图交互模块，并接收蓝图交互模块发送的交互信息，控制云台移动监控视角。[0063] 具体的，标定模块获得如图5所示，标定模块通过装载在云台上的摄像机获得目标环境中设备1的部位1的水平转角参数α和俯仰角参数β数据组，并将该数据组发送至蓝图交互模块存储，蓝图交互模块将数字化特征场景通过监控系统平台的操控蓝图界面显示，在获取到用户在监控系统平台的操控蓝图的交互界面产生的交互信息后，检索出与交互信息中匹配的目标环境中设备1的部位1的水平转角参数α和俯仰角参数β数据组数据组，并依据检索出的数据组通过标定模块控制相应摄像机完成符合该数据组的监控视角的移动。[0064] 优选的，信息采集模块用于通过光摄像机、红外摄像机和声学传感器获取目标环境中可见光视频信息、红外场信息和声学场信息。如图7所示，图7为本申请实施例提供的信息采集模块结构示意图，信息采集模块包括包括可见光信息子模块、红外图像处理子模块和声信息处理子模块。[0065] 优选的，可见光信息子模块用于通过可见光摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头的转角参数与可见光视频信息。红外图像处理子模块用于通过红外摄像头获取目标环境与目标对象的摄像头转角参数和红外图像信息。声信息处理子模块用于通过声学传感器获取声目标定位参数生成目标环境与目标对象的声学场信息。[0066] 优选的，模型构建模块用于获取可见光视频信息，通过三维重建技术，构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型。并获取红外场信息与声学场信息分别投射到几何特征三维模型对应的目标环境与目标对象上，生成红外场、声学场与几何特征相融合的数字化特征场景。[0067] 具体的，如图8所示，图8为本申请实施例提供的模型构建模块的结构示意图，模型构建模块包括三维模型构建单元和信息融合单元；[0068] 三维模型构建单元用于接收信息采集模块获取的目标环境与目标对象的可见光视屏信息，以可见光视频信息为基础采用SFM(structurefrommotion)的三维重建方法，构建目标环境与目标对象的几何特征三维模型；[0069] 信息融合单元用于接收红外图像信息和声学场信息，分别分解信息参数完成目标环境中目标对象的特征点提取，并与三维模型构建单元生成的目标环境与目标对象的几何特征三维模型进行特征点匹配，完成点云融合计算生成红外场、声学场和几何特征三维模型相融合的数字化特征场景并发送至蓝图交互模块呈现。[0070] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。[0071] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。[0072] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。[0073] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0074] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。[0075] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read‑OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0076] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read‑OnlyMemory，ROM)、随机存取器(RandomAccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。[0077] 以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里的公开后，将容易想到本公开的其实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。[0078] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。[0079] 本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

专利地区：湖北

专利申请日期：2022-11-18

专利公开日期：2024-09-03

专利公告号：CN115834983B