多用途可更换夹持器研究

成果名称：多用途可更换夹持器研究

成果单位：中国科学院合肥智能机械研究所

成果分类：应用技术

完成人：梅涛;孔德义;龚兴龙;骆敏舟;张培强;陈茅;汪小华;张涛;倪林;姚燕生;卢朝洪

主题词：多用途机械手;可更换;夹持器

成果摘要：该项目提出了十二自由度力传感器信息获取原理分析与传感器结构设计;十二自由度力传感器的工艺设计、实现及实验样机研制;十二自由度力传感器实验样机的标定方法及性能评估;利用六自由度加速度信息进行六自由度力/力矩的动态补偿,获取解耦六维接触力/力矩信息的信号处理方法及实验研究;六自由度线/角加速度信息、六自由度/力矩信息及位置/姿态信息融合的基本理论和方法;应用多维线加速度/角加速度信息进行机器人动力学控制的实验研究和基础理论研究;应用解耦多维接触力信息进行机器人力控制、柔顺控制等动力学控制的实验研究和基础理论研究。