十二自由度力传感器及其应用基础研究

成果名称：十二自由度力传感器及其应用基础研究

成果单位：中国科学院合肥智能机械研究所

成果分类：应用技术

完成人：吴仲城;戈瑜;黄英;马军;申飞;钱朋安;宋光明;卢光松;卞亦文;钱敏;宋全军

主题词：十二自由度传感器;力传感器

成果摘要：十二自由度力传感器采用新型的一体化结构,实现了三维空间六自由度力/力矩信息和六自由度线/角加速度全力信息的获取,即能够同时检测三维力信息、三维力矩信息、三维线加速度信息和三维角加速度信息。在测量六维力/力矩的同时,引入线加速度和角加速度信息,实现对六维力的完全动力学解耦,解决操作负载附加惯性载荷对接触力测量和控制精度的影响,从而进一步改善机器人的控制精度,为基于加速度反馈、力反馈的先进机器人控制理论和方法研究提供了新的实验手段,将大大提高机器人操作的灵巧性。该技术属于机器人与自动化装备技术中的原始创新技术,处于国际领先水平。