清洗方法、装置及维护站发明专利

专利名称：清洗方法、装置及维护站

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202110320667.X

专利申请（专利权）人：深圳银星智能集团股份有限公司
权利人地址：广东省深圳市龙华区观澜街道新澜社区观光路1301-72号银星智界2号楼1701

专利发明（设计）人：郑连荣,陈馥琳

专利摘要：本发明提出一种清洗方法，清洗方法应用于维护站，维护站上设置有出液结构，清洗方法包括：获取清洗触发信息，清洗触发信息为触发维护站清洗机器人的拖擦件的信息；控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件，净化水为净化污水后所得到的水。通过上述清洗方法，能够提高水资源的利用率和清洁拖擦件的效率。

主权利要求：
1.一种清洗方法，其特征在于，所述清洗方法应用于维护站，所述维护站上设置有出液结构，所述清洗方法包括：获取清洗触发信息，所述清洗触发信息为触发所述维护站清洗机器人的拖擦件的信息；
控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，所述净化水为净化污水后所得到的水；
在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之前，包括：获取出水数据；
对应地，所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件包括：根据所述出水数据控制所述出液结构流出净化水，以清洗所述拖擦件；
所述获取出水数据包括：
根据水性数据获取出水数据，其中，所述水性数据包括净化水性质数据或/和污水性质数据，所述净化水性质数据为用于表示所述净化水的性质的数据，所述污水性质数据为用于表示污水的性质的数据。
2.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，包括：获取目标污染程度，所述目标污染程度包括污水的水质污染程度或者净化水的水质污染程度；
若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则控制所述出液结构停止流出净化水。
3.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之后，包括：若接收到切换指示信息，则控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件，所述清水的水质污染程度小于所述净化水的水质污染程度。
4.根据权利要求3所述的清洗方法，其特征在于，所述维护站上设置有加水结构，所述若接收到切换指示信息，则控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件，包括：若接收到切换指示信息，则检测所述维护站中是否有清水；
若所述维护站中没有清水，则控制所述加水结构加清水至所述维护站中，以及控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件。
5.根据权利要求1所述的清洗方法，其特征在于，在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之后，包括：若接收到切换指示信息，则检测所述维护站中是否有清水；
若所述维护站中没有清水，则输出缺水提示信息或/和控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件。
6.一种清洗装置，其特征在于，所述清洗装置应用于维护站，所述维护站上设置有出液结构，所述清洗装置包括：信息获取单元，用于获取清洗触发信息，所述清洗触发信息为触发所述维护站清洗机器人的拖擦件的信息；
控制单元，用于控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，所述净化水为净化污水后所得到的水；
出水数据获取单元，用于在控制单元执行控制所述出液结构流出净化水以清洗拖擦件之前，获取出水数据；对应地，控制单元在执行控制所述出液结构流出净化水以清洗拖擦件时，具体用于：根据出水数据控制出液结构流出净化水，以清洗拖擦件，所述获取出水数据包括：根据水性数据获取出水数据，其中，所述水性数据包括净化水性质数据或/和污水性质数据，所述净化水性质数据为用于表示所述净化水的性质的数据，所述污水性质数据为用于表示污水的性质的数据。
7.一种维护站，包括出液结构、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述清洗方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述清洗方法的步骤。 说明书 : 清洗方法、装置及维护站技术领域[0001] 本发明涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁方法、装置、维护站及计算机可读存储介质。背景技术[0002] 如今，随着科学技术的不断发展，机器人的功能越来越强大，然而，在机器人的实际运用过程中，仍存在一些不足之处。[0003] 例如，有的机器人上设有拖擦件，机器人可通过拖擦件对物体表面进行清洁。拖擦件在清洁物体表面之后会携带污物。为了便于机器人后续进行清洁工作，用户需要手洗拖擦件以清除拖擦件上的污物。然而，用户手洗清洁件时，通常不能对水资源进行合理地利用，且清洗拖擦件的效率较为低下。发明内容[0004] 有鉴于此，本发明实施例提供了一种清洗方法、装置、维护站及计算机可读存储介质，以解决目前在清洗拖擦件的过程中，水资源的利用效率低下且清洗拖擦件的效率低下的问题。[0005] 本发明的第一方面提出一种清洗方法，所述清洗方法应用于维护站，所述维护站上设置有出液结构，所述清洗方法包括：[0006] 获取清洗触发信息，所述清洗触发信息为触发所述维护站清洗机器人的拖擦件的信息；[0007] 控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，所述净化水为净化污水后所得到的水。[0008] 在第一方面的第一种可能的实现方式中，在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之前，包括：[0009] 获取出水数据；[0010] 对应地，所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件包括：[0011] 根据所述出水数据控制所述出液结构流出净化水，以清洗所述拖擦件。[0012] 基于本申请第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述获取出水数据包括：[0013] 根据水性数据获取出水数据，其中，所述水性数据包括净化水性质数据或/和污水性质数据，所述净化水性质数据为用于表示所述净化水的性质的数据，所述污水性质数据为用于表示污水的性质的数据。[0014] 在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述清洗方法包括：[0015] 获取目标污染程度，所述目标污染程度包括污水的水质污染程度或者净化水的水质污染程度；[0016] 若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则控制所述出液结构停止流出净化水。[0017] 在第一方面的第四种可能的实现方式中，在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之后，包括：[0018] 若接收到切换指示信息，则控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件，所述清水的水质污染程度小于所述净化水的水质污染程度。[0019] 基于本申请第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述维护站上设置有加水结构，所述若接收到切换指示信息，则控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件，包括：[0020] 若接收到切换指示信息，则检测所述维护站中是否有清水；[0021] 若所述维护站中没有清水，则控制所述加水结构加清水至所述维护站中，以及控制所述出液结构流出清水以清洗所述拖擦件。[0022] 在第一方面的第六种可能的实现方式中，在所述控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件之后，包括：[0023] 若接收到切换指示信息，则检测所述维护站中是否有清水；[0024] 若所述维护站中没有清水，则输出缺水提示信息或/和控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件。[0025] 本发明的第二方面提供了一种清洗装置，所述清洗装置应用于维护站，所述维护站上设置有出液结构，所述清洗装置包括：[0026] 信息获取单元，用于获取清洗触发信息，所述清洗触发信息为触发所述维护站清洗机器人的拖擦件的信息；[0027] 控制单元，用于控制所述出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，所述净化水为净化污水后所得到的水。[0028] 本发明的第三方面提供了一种维护站，包括出液结构、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述清洗方法的步骤。[0029] 本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述清洗方法的步骤。[0030] 本发明实施例中，维护站能够获取清洗触发信息，所述清洗触发信息为触发所述维护站清洗机器人的拖擦件的信息，然后控制出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，其中，净化水为净化污水后所得到的水，即，维护站能够实现污水的循环利用，以提高水资源的利用率。另，由于维护站能够清洗所述拖擦件，不需要人工劳动力的参与，因此，能够大大地提高清洁拖擦件的效率。附图说明[0031] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。[0032] 图1是本发明一实施例的清洗方法的流程示意图；[0033] 图2是本发明另一实施例的清洗方法的流程示意图；[0034] 图3是本发明一实施例的清洗装置的示意图；[0035] 图4是本发明一实施例的维护站的示意图。[0036] 本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式[0037] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。[0038] 为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素或/和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件或/和其集合的存在或添加。[0039] 还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。[0040] 还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“或/和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。[0041] 如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。[0042] 实施例一[0043] 图1示出了本申请实施例提供的第一种清洗方法的流程示意图，第一种清洗方法应用于维护站，维护站为用于维护机器人的设备。维护站可具体用于清洗机器人的拖擦件，作为示例而非限定的是，拖擦件可具体为拖布。[0044] 在一些实施例中，维护站还可实现以下至少一种功能：为机器人提供电力、排空机器人的尘盒中的污物、为机器人的储水箱加水。[0045] 另，维护站上设置有出液结构，出液结构为能够流出清洁用液的结构，清洁用液包括净化水，净化水为净化污水后所得到的水，即净化水的水质污染程度小于污水的水质污染程度。污水可为维护站曾经清洗拖擦件后的脏污的水。[0046] 作为示例而非限定的是，清洁用液还可包括以下至少一种：清水、除菌剂、消毒剂，清水的水质污染程度小于净化水的水质污染程度。维护站上可设置有净化水存储装置，还可设置有以下至少一种装置：清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置。净化水存储装置、清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置分别用于存储净化水、清水、除菌剂、消毒剂。[0047] 步骤S101，获取清洗触发信息，清洗触发信息为触发维护站清洗机器人的拖擦件的信息。[0048] 作为示例而非限定的是，清洗触发信息可包括以下至少一种：清洗指令、机器人在位信息。[0049] 其中，清洗指令为用于指示维护站清洗拖擦件的指令。清洗指令可具体为指定终端发送的清洗指令，指定终端可为手机或电脑。用户可以通过指定终端控制维护站。例如，用户可通过手机中用于控制维护站的软件控制维护站。另，机器人在位信息可用于表示机器人位于维护站中。[0050] 步骤S102，控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0051] 具体地，控制出液结构流出净化水至容纳空间，以清洗拖擦件，容纳空间为维护站中用于容纳拖擦件的空间。[0052] 作为示例而非限定的是，出液结构包括以下至少一种：电磁阀或/和水泵。假设出液结构包括电磁阀，维护站上设置有净化水存储装置，电磁阀与净化水存储装置之间能够进行液体流通，对应地，步骤S102具体为：控制电磁阀处于开启状态，当电磁阀处于开启状态时，净化水存储装置中的净化水会流经电磁阀，进而流向容纳空间以清洗拖擦件。[0053] 另，清洗拖擦件的方式可包括以下至少一种:冲洗、刷洗、超声波清洗。[0054] 本实施例中，维护站能够获取清洗触发信息，然后控制出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，净化水为净化污水后所得到的水，即，维护站能够实现污水的循环利用，以提高水资源的利用率。另，由于维护站能够清洗拖擦件，不需要人工劳动力的参与，因此，能够大大地提高清洗拖擦件的效率。[0055] 在一些实施例中，维护站上设置有加热装置，在步骤S102之前，包括：发送加热指令至加热装置，加热指令用于指示加热装置对净化水进行加热；对应地，步骤S102包括：控制出液结构流出加热后的净化水以清洗拖擦件。加热后的净化水能够将拖擦件清洗得更加干净，即加热后的净化水能够优化拖擦件的清洗效果。[0056] 作为示例而非限定的是，所述控制出液结构流出加热后的净化水以清洗拖擦件包括：若检测到净化水的温度值大于或者等于温度阈值，则控制出液结构流出加热后的水以清洗拖擦件。[0057] 可选地，温度阈值是预先设置好的。如此，能够减少计算温度阈值的计算步骤，即能够减少维护站的计算量。[0058] 可选地，在所述若检测到净化水的温度值大于或者等于温度阈值，则控制出液结构流出加热后的水以清洗拖擦件之前，包括：获取维护站所处位置的大气压强值，确定大气压强值对应的沸点值，根据沸点值确定温度阈值。[0059] 在一些实施例中所述根据沸点值确定温度阈值包括：将沸点值确定为温度阈值(即温度阈值等于沸点值)。若将沸点值确定为温度阈值，则能保证用于清洗拖擦件的净化水的温度为净化水所能达到的最高温度，从而能在较大程度上优化对拖擦件的清洗效果。[0060] 在一些实施例中，所述根据沸点值确定温度阈值包括：根据沸点值和指定系数计算温度阈值，指定系数可为小于1且大于0的系数，用户能够通过调节指定系数灵活地设置温度阈值，以满足实际使用需求。温度阈值可具体为沸点值和指定系数的乘积。[0061] 例如，指定系数为0.8，沸点值为100摄氏度，计算出沸点值和指定系数的乘积为80摄氏度，即温度阈值为80摄氏度。[0062] 可选地，在步骤S102之前，包括：获取出水数据；对应地，步骤S102包括：根据出水数据控制出液结构流出净化水，以清洗拖擦件。[0063] 其中，出水数据为用于指导维护站控制出液结构的物理量(数据)。维护站能够根据物理量(量化)控制出液结构流出净化水，可见，维护站能够精准地控制出液结构流出净化水。[0064] 作为示例而非限定的是，出水数据包括以下至少一种：净化水对应的出水水压、净化水对应的出水时长、净化水对应的出水量。在一些实施例中，出液结构包括至少一个出水孔，出水数据还可包括以下至少一种：用于流出净化水的出水孔的数量、用于流出净化水的出水孔的位置。[0065] 可选地，所述获取出水数据包括：根据水性数据获取出水数据。其中，水性数据包括净化水性质数据或/和污水性质数据。净化水性质数据为用于表示维护站中的净化水的性质的数据，污水性质数据为用于表示维护站中的污水的性质的数据。由于净化水是净化污水后所得到的水，因此，维护站中所存储的净化水与维护站中所存储的污水息息相关，故可根据净化水性质数据或/和污水性质数据确定出水数据。[0066] 其中，净化水的性质包括以下至少一种：净化水的水量、净化水的水质污染程度；污水的性质包括以下至少一种：污水的水量、污水的水质污染程度。[0067] 在一些实施例中，清洁方法还包括：获取目标污染程度，目标污染程度包括污水的水质污染程度或者净化水的水质污染程度；若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则控制出液结构停止流出净化水。若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则说明净化水的水质污染程度较大，为了避免水质污染程度较大的净化水对拖擦件造成污染，故当目标污染程度大于或者等于污染程度阈值时，需控制出液结构停止流出净化水。[0068] 作为示例而非限定的是，假设水质污染程度可用大于或者等于0的整数表示，数值越大，代表水质污染程度越大，目标污染程度为污水的水质污染程度，污水的水质污染程度可用数值表示为10，污染程度阈值为8，可见，污水的水质污染程度大于污染程度阈值，需控制出液结构停止流出净化水。[0069] 另，在控制出液结构停止流出净化水之后，还可控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0070] 在一些实施例中，清洁方法还包括：输出污染提示信息，污染提示信息用于提示用户：污水的水质污染程度或/和净化水的水质污染程度，以便于用户对污水或/和净化水进行操作。[0071] 例如，污染提示信息用于提示用户：污水的水质污染程度为10，表示污水的水质污染程度比较严重，用户在了解到该信息之后，可将污水倒至维护站之外。[0072] 可选地，在步骤S102之后，包括：若接收到切换指示信息，则检测维护站中是否有清水；若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息或/和控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0073] 其中，缺水提示信息用于提示用户：维护站中没有清水。[0074] 若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息，如此，能够便于用于了解维护站中的清水存储情况。[0075] 若维护站中没有清水，则控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件，即用净化水替代清水去对拖擦件进行清洗，从而能够在一定的程度上满足拖擦件的清洗需求。[0076] 实施例二[0077] 图2示出了本申请实施例提供的第二种清洗方法的流程示意图，第二种清洗方法应用于维护站，维护站上设置有出液结构，本实施例中的步骤S201、步骤S202分别与实施例一中的步骤S101、步骤S102相同，此处不再赘述，对第二种清洗方法，详述如下：[0078] 步骤S201，获取清洗触发信息，清洗触发信息为触发维护站清洗机器人的拖擦件的信息。[0079] 步骤S202，控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件，净化水为净化污水后所得到的水。[0080] 步骤S203，若接收到切换指示信息，则控制出液结构流出清水以清洗拖擦件，清水的水质污染程度小于净化水的水质污染程度。[0081] 其中，切换指示信息用于指示维护站切换用于清洗拖擦件的水的种类，具体可用于指示维护站控制出液结构停止流出净化水，并指示维护站控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0082] 在利用净化水清洗拖擦件之后，用清水清洗拖擦件，由于清水的水质污染程度小于净化水的水质污染程度，因此，能够将拖擦件清洗得更加干净。[0083] 作为示例而非限定的是，切换指示信息可为表示维护站中没有净化水的信息，表示维护站中没有净化水的信息可用于指示维护站控制出液结构停止流出净化水，并指示维护站控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0084] 可选地，维护站上设置有加水结构，步骤S203包括：若接收到切换指示信息，则检测维护站中是否有清水；若维护站中没有清水，则控制加水结构加清水至维护站中，以及控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0085] 其中，加水结构为用于添加清水至维护站的结构。[0086] 作为示例而非限定的是，维护站设置有清水存储装置，清水存储装置与出液结构之间能够进行液体连通，所述控制加水结构加清水至维护站中，以及控制出液结构流出清水以清洗拖擦件包括：控制加水结构加清水至清水存储装置中，控制清水存储装置中的清水流经出液结构，控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0087] 在一些实施例中，维护站设置有清水存储装置，在所述控制加水结构加清水至清水存储装置中之前，包括：根据清水存储装置的容量确定加水量，对应地，所述控制加水结构加清水至清水存储装置中包括：根据加水量控制加水结构加清水至清水存储装置中，清水存储装置的容量大于或者等于加水量，如此，能够避免清水溢出清水存储装置。[0088] 需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例一中各个实施例所提供的清洗方法。[0089] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。[0090] 实施例三[0091] 与上述实施例对应，图3示出了本申请实施例提供的一种清洁装置的结构示意图，清洁装置应用于维护站，维护站为用于维护机器人的设备，维护站上设置有出液结构，维护站可具体用于清洗机器人的拖擦件，作为示例而非限定的是，拖擦件可具体为拖布。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。[0092] 出液结构为能够流出清洁用液的结构，清洁用液包括净化水，净化水为净化污水后所得到的水，即净化水的水质污染程度小于污水的水质污染程度。污水可为维护站曾经清洗拖擦件后的脏污的水。[0093] 作为示例而非限定的是，清洁用液还可包括以下至少一种：清水、除菌剂、消毒剂，清水的水质污染程度小于净化水的水质污染程度。维护站上可设置有净化水存储装置，还可设置有以下至少一种装置：清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置。净化水存储装置、清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置分别用于存储净化水、清水、除菌剂、消毒剂。[0094] 清洁装置包括：信息获取单元31和控制单元32。[0095] 信息获取单元31，用于获取清洗触发信息，清洗触发信息为触发维护站清洗机器人的拖擦件的信息。[0096] 控制单元32，用于控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0097] 本实施例中，维护站能够获取清洗触发信息，然后控制出液结构流出净化水以清洗所述拖擦件，净化水为净化污水后所得到的水，即，维护站能够实现污水的循环利用，以提高水资源的利用率。另，由于维护站能够清洗拖擦件，不需要人工劳动力的参与，因此，能够大大地提高清洗拖擦件的效率。[0098] 在一些实施例中，维护站上设置有加热装置，清洁装置包括加热单元。[0099] 加热单元用于在控制单元32执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件之前，发送加热指令至加热装置，加热指令用于指示加热装置对净化水进行加热；对应地，控制单元32在执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件时，具体用于：控制出液结构流出加热后的净化水以清洗拖擦件。加热后的净化水能够将拖擦件清洗得更加干净，即加热后的净化水能够优化拖擦件的清洗效果。[0100] 作为示例而非限定的是，控制单元32在执行所述控制出液结构流出加热后的净化水以清洗拖擦件时，具体用于：若检测到净化水的温度值大于或者等于温度阈值，则控制出液结构流出加热后的水以清洗拖擦件。[0101] 可选地，温度阈值是预先设置好的。如此，能够减少计算温度阈值的计算步骤，即能够减少维护站的计算量。[0102] 可选地，清洁装置包括阈值确定单元。[0103] 阈值确定单元用于：在加热单元执行所述若检测到净化水的温度值大于或者等于温度阈值，则控制出液结构流出加热后的水以清洗拖擦件之前，获取维护站所处位置的大气压强值，确定大气压强值对应的沸点值，根据沸点值确定温度阈值。[0104] 可选地，清洁装置包括出水数据获取单元。[0105] 出水数据获取单元用于在控制单元32执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件之前，获取出水数据；对应地，控制单元32在执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件时，具体用于：根据出水数据控制出液结构流出净化水，以清洗拖擦件。[0106] 在一些实施例中，清洁装置包括停止单元。[0107] 停止单元用于：获取目标污染程度，目标污染程度包括污水的水质污染程度或者净化水的水质污染程度；若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则控制出液结构停止流出净化水。若目标污染程度大于或者等于污染程度阈值，则说明净化水的水质污染程度较大，为了避免水质污染程度较大的净化水对拖擦件造成污染，故当目标污染程度大于或者等于污染程度阈值时，需控制出液结构停止流出净化水。[0108] 另，停止单元在控制出液结构停止流出净化水之后，还可控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0109] 在一些实施例中，清洁装置包括信息输出单元。[0110] 信息输出单元用于输出污染提示信息，污染提示信息用于提示用户：污水的水质污染程度或/和净化水的水质污染程度，以便于用户对污水或/和净化水进行操作。[0111] 例如，污染提示信息用于提示用户：污水的水质污染程度为10，表示污水的水质污染程度比较严重，用户在了解到该信息之后，可将污水倒至维护站之外。[0112] 可选地，清洁装置包括切换单元。[0113] 切换单元用于：在控制单元32执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件之后，若接收到切换指示信息，则控制出液结构流出清水以清洗拖擦件，清水的水质污染程度小于净化水的水质污染程度。[0114] 其中，切换指示信息用于指示维护站切换用于清洗拖擦件的水的种类，具体可用于指示维护站控制出液结构停止流出净化水，并指示维护站控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0115] 可选地，维护站上设置有加水结构，第一切换单元具体用于：若接收到切换指示信息，则检测维护站中是否有清水；若维护站中没有清水，则控制加水结构加清水至维护站中，以及控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0116] 作为示例而非限定的是，维护站设置有清水存储装置，清水存储装置与出液结构之间能够进行液体连通，所述控制加水结构加清水至维护站中，以及控制出液结构流出清水以清洗拖擦件包括：控制加水结构加清水至清水存储装置中，控制清水存储装置中的清水流经出液结构，控制出液结构流出清水以清洗拖擦件。[0117] 在一些实施例中，维护站设置有清水存储装置，清洁装置包括加水量确定单元。[0118] 加水量确定单元用于：在第一切换单元执行所述控制加水结构加清水至清水存储装置中之前，根据清水存储装置的容量确定加水量，对应地，第一切换单元执行所述控制加水结构加清水至清水存储装置中时，具体用于根据加水量控制加水结构加清水至清水存储装置中，清水存储装置的容量大于或者等于加水量，如此，能够避免清水溢出清水存储装置。[0119] 可选地，在步骤S203之后，包括：若接收到切换指示信息，则检测维护站中是否有清水；若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息或/和控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0120] 其中，缺水提示信息用于提示用户：维护站中没有清水。[0121] 若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息，如此，能够便于用于了解维护站中的清水存储情况。[0122] 若维护站中没有清水，则控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件，即用净化水替代清水去对拖擦件进行清洗，从而能够在一定的程度上满足拖擦件的清洗需求。[0123] 可选地，清洁装置包括第二切换单元。[0124] 第二切换单元用于：在控制单元32执行所述控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件之后，若接收到切换指示信息，则检测维护站中是否有清水；若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息或/和控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0125] 其中，缺水提示信息用于提示用户：维护站中没有清水。[0126] 若维护站中没有清水，则输出缺水提示信息，如此，能够便于用于了解维护站中的清水存储情况。[0127] 若维护站中没有清水，则控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件，即用净化水替代清水去对拖擦件进行清洗，从而能够在一定的程度上满足拖擦件的清洗需求。[0128] 需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例一和实施例二中各个实施例所提供的清洗方法。[0129] 实施例四[0130] 图4是本发明一实施例提供的维护站的示意图。如图4所示，该实施例的维护站4包括：出液结构40、处理器41、存储器42以及存储在存储器42中并可在处理器41上运行的计算机程序43。[0131] 维护站为用于维护机器人的设备。维护站可具体用于清洗机器人的拖擦件。维护站可包括但不仅限于出液结构、处理器41以及存储器42。维护站上还可设置有以下至少一种装置：净化水存储装置、清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置、加热装置。净化水存储装置、清水存储装置、除菌剂存储装置、消毒剂存储装置分别用于存储净化水、清水、除菌剂、消毒剂。维护站上还可设置有加水结构。[0132] 处理器41执行计算机程序43时实现上述各个清洗方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S102。或者，处理器41执行计算机程序43时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图3所示单元31至32的功能。[0133] 示例性的，计算机程序43可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器42中，并由处理器41执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序43在维护站4中的执行过程。例如，计算机程序43可以被分割成信息获取单元和控制单元，各单元具体功能如下：[0134] 信息获取单元，用于获取清洗触发信息，清洗触发信息为触发维护站清洗机器人的拖擦件的信息。[0135] 控制单元，用于控制出液结构流出净化水以清洗拖擦件。[0136] 本领域技术人员可以理解，图4仅仅是维护站4的示例，并不构成对维护站4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如维护站还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。[0137] 所称处理器41可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。[0138] 存储器42可以是维护站4的内部存储单元，例如维护站4的硬盘或内存。存储器42也可以是维护站4的外部存储设备，例如维护站4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediaCard,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器42还可以既包括维护站4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器42用于存储计算机程序以及维护站所需的其他程序和数据。存储器42还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。[0139] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0140] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。[0141] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。[0142] 在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/维护站和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/维护站实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0143] 作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0144] 另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。[0145] 集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read‑OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。[0146] 以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。[0147] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

专利地区：广东

专利申请日期：2021-03-25

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN115121522B