下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质

专利名称：下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202111312710.4

专利申请（专利权）人：丰田自动车株式会社
权利人地址：日本爱知县

专利发明（设计）人：佐藤新

专利摘要：本公开涉及下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质。本发明的下车动作判定装置具有：上体移动探测部，基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态；手位置探测部，基于来自第1传感器或者与第1传感器区分的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态；以及下车动作判定部，在由上体移动探测部探测到第1状态、并且由手位置探测部探测到第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。

主权利要求：
1.一种下车动作判定方法，其中，
所述下车动作判定方法构成为：
基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，对是否探测到坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态进行判定，在判定为探测到所述第1状态的情况下，对是否经过了规定时间进行判定，在判定为经过了所述规定时间的情况下，基于来自取得乘员的视线方向的视线方向取得部的信号，探测乘员的视线方向，并基于来自所述第1传感器或者不同于所述第1传感器的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态，在由所述视线方向取得部探测到乘员的视线方向正朝向车门内把手的情况下，并且探测到所述第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。
2.一种非临时性存储介质，存储有能够以执行处理的方式由计算机执行的程序，其中，所述处理包括：基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，对是否探测到坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态进行判定，在判定为探测到所述第1状态的情况下，对是否经过了规定时间进行判定，在判定为经过了所述规定时间的情况下，基于来自取得乘员的视线方向的视线方向取得部的信号，探测乘员的视线方向，并基于来自所述第1传感器或者不同于所述第1传感器的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态，在由所述视线方向取得部探测到乘员的视线方向正朝向车门内把手的情况下，并且探测到所述第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。 说明书 : 下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的
非临时性存储介质技术领域[0001] 本公开涉及下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质。背景技术[0002] 在日本特开2018‑160135号公报中公开有在搭乘者的下车时向车内或者车外报告的下车时注意唤起装置。具体而言，在日本特开2018‑160135号公报的下车时注意唤起装置中，在车辆变为了驻车状态的情况下，通过向搭乘者输出声音消息来进行注意唤起。[0003] 然而，通过日本特开2018‑160135号公报的装置，不能探测乘员转换到下车动作。因此，在不下车的情况下也进行注意唤起，比较麻烦。发明内容[0004] 本公开提供一种能够确保乘员的舒适性并且促使下车时的注意的下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质。[0005] 第1形态的下车动作判定装置具有：上体移动探测部，基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态；手位置探测部，基于来自上述第1传感器或者不同于上述第1传感器的的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态；以及下车动作判定部，在由上述上体移动探测部探测到上述第1状态、并且由上述手位置探测部探测到上述第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。[0006] 在第1形态的下车动作判定装置中，上体移动探测部基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号来探测乘员起立了上体的第1状态。另外，手位置探测部基于来自第1传感器或者第2传感器的信号来探测乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态。并且，在探测到第1状态和第2状态的情况下，下车动作判定部判定为乘员转换到下车动作。由此，能够在乘员打开车门前探测乘员的下车动作。[0007] 另外，由于在探测到第1状态和第2状态以前不判定为下车动作，因此能够抑制在停车时等不必要的时机进行注意唤起。此外，这里所说的“下车动作”并不限定于打开侧门的动作，是广泛地包括打开侧门前的动作在内的概念。即，“下车动作”包括从车辆行驶中的乘车姿势向打开侧门的姿势转换的转换中的动作。[0008] 第2形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态的基础上，当在由上述上体移动探测部探测到上述第1状态后，并在经过规定时间后由上述手位置探测部探测到上述第2状态的情况下，上述下车动作判定部判定为乘员转换到下车动作。[0009] 在第2形态的下车动作判定装置中，在同时探测到第1状态和第2状态的情况下，不判定为下车动作。这里可知，在下车时，在立起上体后，将手触碰到车门内把手的乘员较多。因此，通过上述的结构判定转换到下车动作，由此能够减少误判定。[0010] 第3形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态或者第2形态的基础上，在车辆的车速变为了零的情况下，上述下车动作判定部判定向上述下车动作的转换。[0011] 在第3形态的下车动作判定装置中，通过考虑车速，能够更高精度地判定向下车动作的转换。另外，与始终进行下车动作的判定的结构比较，能够减少处理负担。[0012] 第4形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态～第3形态中的任一形态的基础上，还具备取得乘员的视线方向的视线方向取得部，在探测到上述第1状态和上述第2状态、并且由上述视线方向取得部探测到乘员的视线方向正朝向车门内把手的情况下，上述下车动作判定部判定为乘员转换到下车动作。[0013] 在第4形态的下车动作判定装置中，通过仅在乘员的视线方向朝向车门内把手的情况下判定为转换到下车动作，与不探测视线方向的结构比较，能够减少误判定。[0014] 第5形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态～第4形态中的任一形态的基础上，上述上体移动探测部基于作为上述第1传感器搭载于上述车辆用座椅的座椅载荷传感器的载荷分布来探测上述第1状态。[0015] 在第5形态的下车动作判定装置中，基于座椅载荷传感器的载荷分布来探测立起了上体。由此，例如，在从与安乐姿势对应的载荷分布变化至与立起了上体的姿势对应的载荷分布的情况下，能够探测第1状态。[0016] 第6形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态～第5形态中的任一形态的基础上，上述手位置探测部基于来自作为上述第2传感器设置于上述车门内把手的周边的接近传感器的信号来探测上述第2状态。[0017] 在第6形态的下车动作判定装置中，通过基于来自设置于车门内把手的周边的接近传感器的信号来探测第2状态，与在远离车门内把手的位置传感检测的结构比较，能够高精度地探测第2状态。[0018] 第7形态的下车动作判定装置构成为：在第1形态～第4形态中的任一形态的基础上，上述上体移动探测部和上述手位置探测部基于作为上述第1传感器的室内照相机拍摄到的乘员的图像来探测上述第1状态和上述第2状态。[0019] 在第7形态的下车动作判定装置中，通过基于室内照相机拍摄到的乘员的图像来探测第1状态和第2状态，不使用其他的传感器类就能够判定乘员的下车动作。[0020] 第8形态的车辆具有第1形态～第7形态中的任一形态所述的下车动作判定装置。[0021] 第9形态的车辆构成为，在第8形态的基础上，还具备：障碍物探测部，探测车辆周边的障碍物；和报告装置，对乘员进行通知，在由上述下车动作判定部判定为乘员转换到下车动作的情况、并且由上述障碍物探测部在车辆周边探测到障碍物的情况下，通过上述报告装置对乘员进行规定的通知。[0022] 在第9形态的车辆中，在判定为乘员转换到下车动作的情况、并且在车辆周边探测到障碍物的情况下，通过报告装置对乘员进行规定的通知，由此能够对打开车门前的乘员进行注意唤起。[0023] 第10形态的下车动作判定方法构成为：基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态，基于来自上述第1传感器或者不同于上述第1传感器的的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态，在探测到上述第1状态、并且探测到上述第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。[0024] 第11形态的存储有程序的非临时性存储介质使计算机执行以下处理，即，基于来自设置于车厢内的第1传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态，基于来自上述第1传感器或者不同于上述第1传感器的的第2传感器的信号，探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态，在探测到上述第1状态、并且探测到上述第2状态的情况下，判定为乘员转换到下车动作。[0025] 如以上说明的那样，根据本公开所涉及的下车动作判定装置、车辆、下车动作判定法以及存储有程序的非临时性存储介质，能够确保乘员的舒适性，并且能够促使下车时的注意。[0026] 将基于以下附图详细地描述本公开的示例性实施例。附图说明[0027] 图1是表示第1实施方式所涉及的车辆的硬件结构的框图。[0028] 图2是表示第1实施方式所涉及的下车动作判定装置的功能结构的框图。[0029] 图3是表示第1实施方式中的下车动作判定处理的流程的一个例子的流程图。[0030] 图4是表示第2实施方式所涉及的车辆的硬件结构的框图。[0031] 图5是表示第2实施方式所涉及的下车动作判定装置的功能结构的框图。[0032] 图6是表示第2实施方式中的下车动作判定处理的流程的一个例子的流程图。具体实施方式[0033] ＜第1实施方式＞[0034] 参照附图对第1实施方式所涉及的下车动作判定装置10进行说明。[0035] (车辆12的硬件结构)[0036] 如图1所示，本实施方式的车辆12具备下车动作判定装置10。下车动作判定装置10是用于对车辆12的车厢内的状态是否转换到下车动作进行判定的装置，例如是搭载于车辆12的ECU(ElectronicControlUnit：电子控制单元)。[0037] 下车动作判定装置10构成为包括CPU(CentralProcessingUnit：处理器)14、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)16、RAM(RandomAccessMemory：随机存储器)18、存储装置20以及输入输出接口22。各结构经由内部总线23相互可通信地连接。[0038] CPU14是中央运算处理单元，执行各种程序、控制各部分。即，CPU14从ROM16或者存储装置20读出程序，并将RAM18作为作业区域来执行程序。另外，CPU14根据记录于ROM16或者存储装置20的程序来进行上述各结构的控制和各种运算处理。[0039] ROM16储存各种程序和各种数据。RAM18作为作业区域临时存储程序或者数据。存储装置20是由HDD(HardDiskDrive：硬盘驱动器)或者SSD(SolidStateDrive：固态硬盘)构成并储存包括操作系统在内的各种程序、和各种数据的非临时性存储介质。在本实施方式中，在ROM16或者存储装置20储存有用于进行下车动作判定处理的程序等。[0040] 这里，输入输出接口22与驾驶辅助ECU40电连接。驾驶辅助ECU40与下车动作判定装置10相同，构成为包括未图示的CPU、ROM、RAM、存储装置以及输入输出接口等。另外，驾驶辅助ECU40具备作为障碍物探测部的前侧照相机42、后侧照相机44、右侧照相机46、左侧照相机48、前侧毫米波雷达50以及后侧毫米波雷达52。[0041] 前侧照相机42例如设置于车辆12的前部并朝向车辆前方，拍摄车辆前方。后侧照相机44例如设置于车辆12的后部并朝向车辆后方，拍摄车辆后方。[0042] 右侧照相机46例如设置于右侧的车门后视镜并朝向车辆后方，拍摄车辆右后方。左侧照相机48例如设置于左侧的车门后视镜并朝向车辆后方，拍摄车辆左后方。[0043] 前侧毫米波雷达50例如设置于车辆12的前部，并探测车辆前方侧的障碍物。后侧毫米波雷达52例如设置于车辆12的后部，并探测车辆后方侧的障碍物。[0044] 下车动作判定装置10取得由构成驾驶辅助ECU40的上述的传感器类探测到的车辆周边的信息。[0045] 另外，下车动作判定装置10的输入输出接口22与座椅载荷传感器24、接近传感器26、室内照相机28以及作为报告装置的扬声器30电连接。[0046] 座椅载荷传感器24设置于构成车辆用座椅的座垫的内部，并构成为在乘员坐在车辆用座椅时输出座垫的载荷分布。[0047] 接近传感器26设置于车门内把手的周边。车门内把手设置于侧门的车厢内侧，并构成为通过乘员把持来进行向内侧拉动等操作，能够将侧门打开。这里，本实施方式的接近传感器26作为一个例子使用通过静电电容的变化来探测物体的有无的静电电容式的接近传感器。[0048] 室内照相机28是拍摄车厢内的照相机，在本实施方式中，作为一个例子，构成为能够探测坐在车辆的前席和后席的乘员。[0049] 扬声器30设置于车厢内，通过朝向坐在车辆用座椅的乘员输出规定的声音来对乘员进行各种通知。[0050] (下车动作判定装置10的功能结构)[0051] 下车动作判定装置10使用上述的硬件资源来实现各种功能。参照图2对下车动作判定装置10实现的功能结构进行说明。[0052] 如图2所示，下车动作判定装置10构成为包括上体移动探测部60、手位置探测部62、下车动作判定部64、周边信息探测部66以及报告部68作为功能结构。通过CPU14读出并执行程序来实现各功能结构。[0053] 上体移动探测部60基于来自设置于车厢内的座椅载荷传感器24的信号来探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态。具体而言，上体移动探测部60探测从座椅载荷传感器24取得的载荷分布从与通常的车辆行驶时的安乐姿势对应的载荷分布向与立起了上体的姿势(第1状态)对应的载荷分布变化。[0054] 作为一个例子，在安乐姿势下，成为由座椅靠背支承乘员的身体的状态，因此由座椅载荷传感器24取得的载荷分布成为在整体上较小的载荷。与此相对地，在乘员立起上体的第1状态下，乘员的身体与座椅靠背分离，由此作用于座垫的载荷增加，因此对于由座椅载荷传感器24取得的载荷分布而言，在整体上与安乐姿势时相比载荷变大。另外，在第1状态下，在坐骨的位置载荷特别大，因此能够基于载荷分布来探测是安乐姿势还是第1状态。此外，也可以利用将载荷分布的数据和姿势的数据作为教师数据进行学习的学习模型来探测第1状态。[0055] 手位置探测部62基于来自接近传感器26的信号来探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态。具体而言，手位置探测部62根据乘员的手接近或者接触到车门内把手后的接近传感器26的输出来探测乘员的手接近或者接触到车门内把手的第2状态。[0056] 在由上体移动探测部60探测到第1状态、并且由手位置探测部62探测到第2状态的情况下，下车动作判定部64判定为乘员转换到下车动作。作为一个例子，特别是当在由上体移动探测部60探测到第1状态后，在经过规定时间后由手位置探测部62探测到第2状态的情况下，本实施方式的下车动作判定部64判定为乘员转换到下车动作。[0057] 因此，例如，当在乘员在安乐姿势下操作设置于车门内把手的周边的门锁开关和侧窗的开闭开关等后立起上体并转换到第1状态的情况下，下车动作判定部64不判定为转换到下车动作。[0058] 在由下车动作判定部64判定为乘员转换到下车动作的情况、并且通过来自驾驶辅助ECU40的信号在车辆周边探测到障碍物的情况下，报告部68通过扬声器30对乘员进行注意唤起。此外，报告部68也可以代替从扬声器30通过声音对乘员进行通知的结构或者在其基础上通过在设置于车厢内的监视器进行显示来进行注意唤起。[0059] (作用)[0060] 接下来，对本实施方式的作用进行说明。[0061] (下车动作判定处理的一个例子)[0062] 图3是表示由下车动作判定装置10的CPU14进行的下车动作判定处理的流程的一个例子的流程图。通过CPU14读出程序并在RAM18等展开并执行，从而执行该下车动作判定处理。另外，在本实施方式中，作为一个例子，在车辆12的车速变为零的情况下，执行下车动作判定处理，以规定的周期反复执行该下车动作判定处理。即，在车辆12的行驶中，不进行下车动作判定处理。[0063] 如图3所示，CPU14在步骤S102中取得座椅载荷分布。具体而言，CPU14取得座椅载荷传感器24探测到的车辆用座椅的座椅载荷分布的数据。[0064] CPU14在步骤S104中对是否是乘员立起上体的第1状态进行判定。具体而言，在通过上体移动探测部60的功能探测到载荷分布变化至与第1状态对应的载荷分布的情况下，CPU14在步骤S104中做出肯定并转换到步骤S106的处理。[0065] 另一方面，当在步骤S104中未探测到第1状态的情况下，CPU14在步骤S104中做出否定并结束下车动作判定处理。[0066] CPU14在步骤S106中对是否经过了规定时间进行判定。具体而言，CPU14在探测到第1状态的时刻使计时器开始，并基于该计时器来对是否经过了规定时间进行判定。这里所说的规定时间设定为从乘员立起上体的第1状态到手接近车门内把手的第2状态为止所需要的时间。换言之，第1状态与第2状态只要不同时即可，因此例如设定为从数毫秒到数秒左右的时间。[0067] 当在步骤S106中判定为经过了规定时间的情况下，CPU14在步骤S106中做出肯定并转换到步骤S108的处理。另一方面，当在步骤S106中判定为未经过规定时间的情况下，CPU14在步骤S106中做出否定并返回至步骤S102的处理。[0068] CPU14在步骤S108中取得乘员的手位置。具体而言，CPU14通过手位置探测部62的功能取得接近传感器26的信号。[0069] 接着，CPU14在步骤S110中对乘员的手是否接近车门内把手进行判定。此外，在乘员的手接触到车门内把手的情况下，CPU14也判定为接近。[0070] 当在步骤S110中基于来自接近传感器26的信号判定为乘员的手接近车门内把手的情况下，CPU14在步骤S110中做出肯定并转换到步骤S112的处理。另一方面，当在步骤S110中未判定为乘员的手接近车门内把手的情况下，CPU14在步骤S110中做出否定并结束下车动作判定处理。[0071] CPU14在步骤S112中判定为向下车动作的转换。而且，CPU14结束下车动作判定处理。[0072] 如以上那样，在本实施方式的下车动作判定装置10中，在探测到第1状态和第2状态的情况下，下车动作判定部64判定为乘员转换到下车动作。由此，能够在乘员打开车门前探测乘员的下车动作。[0073] 另外，下车动作判定部64在探测到第1状态和第2状态以前不判定为下车动作，因此能够抑制在停车时等不必要的时机进行注意唤起。[0074] 并且，在本实施方式中，在同时探测到第1状态和第2状态的情况下，不判定为下车动作。这里可知，在下车时，在立起上体后，将手触碰到车门内把手的乘员较多。因此，根据图3所示的流程图来判定向下车动作的转换，由此能够减少误判定。[0075] 再者，在本实施方式中，在车速变为了零的情况下，进行下车动作判定处理。通过这样考虑车速，能够更高精度地判定向下车动作的转换。另外，与始终进行下车动作的判定的结构比较，能够减少CPU14的处理负担。[0076] 另外，在本实施方式中，基于座椅载荷传感器24的载荷分布来探测立起了上体。由此，例如，在从与安乐姿势对应的载荷分布变化至与立起上体的姿势对应的载荷分布的情况下，能够探测到第1状态。[0077] 并且，在本实施方式中，基于来自设置于车门内把手的周边的接近传感器26的信号来探测第2状态，由此与在远离车门内把手的位置进行传感检测的结构比较，能够更高精度地探测第2状态。[0078] 再者，在本实施方式中，在判定为乘员转换到下车动作的情况、并且在车辆周边探测到障碍物的情况下，通过扬声器30对乘员进行规定的通知，由此能够对在打开车门前的乘员进行注意唤起。[0079] ＜第2实施方式＞[0080] 接下来，参照附图对第2实施方式所涉及的下车动作判定装置70进行说明。此外，对于与第1实施方式相同的结构，标注相同的附图标记，并适当地省略说明。[0081] 如图4所示，本实施方式的车辆72具备下车动作判定装置70。另外，构成下车动作判定装置70的输入输出接口22与视线探测传感器74、室内照相机28以及扬声器30电连接。这里，在本实施方式中，在代替座椅载荷传感器24和接近传感器26而设置有视线探测传感器74这一点上与第1实施方式不同。[0082] 视线探测传感器74是探测乘员的视线方向的传感器，例如探测坐在驾驶席的乘员的视线方向的视线探测传感器74在驾驶席的正面设置于仪表板等。而且，通过检测坐在驾驶席的乘员的瞳孔的位置等来计算视线方向。对于其他的硬件结构，与第1实施方式相同。[0083] (下车动作判定装置70的功能结构)[0084] 下车动作判定装置70使用图4的硬件资源来实现各种功能。参照图5对下车动作判定装置70实现的功能结构进行说明。[0085] 如图5所示，下车动作判定装置70构成为包括上体移动探测部60、手位置探测部62、下车动作判定部64、周边信息探测部66、报告部68以及视线方向取得部76作为功能结构。通过CPU14读出并执行程序而实现各功能结构。[0086] 这里，本实施方式中的上体移动探测部60和手位置探测部62为与第1实施方式不同的功能。另外，在本实施方式中，具备视线方向取得部76。[0087] 上体移动探测部60基于来自设置于车厢内的室内照相机28的信号来探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态。具体而言，上体移动探测部60根据由室内照相机28拍摄到的乘员的图像计算上体的位置，在上体的位置向车辆前方移动至规定的位置的情况下，探测为是第1状态。因此，本实施方式中的室内照相机28也可以使用TOF(TimeOfFlight：飞行时间)照相机等能够容易地测量距离的照相机。[0088] 手位置探测部62基于来自室内照相机28的信号来探测坐在车辆用座椅的乘员的手接近或者接触车门内把手的第2状态。具体而言，手位置探测部62从由室内照相机28拍摄到的乘员的图像中抽出手的部分，并计算手的位置与车门内把手的距离。而且，在所计算出的乘员的手的位置与车门内把手为规定的距离以下的情况下，探测到是第2状态。这样，在本实施方式中，对于上体移动探测部60与手位置探测部62双方，使用由室内照相机28拍摄到的乘员的图像。[0089] 视线方向取得部76基于来自视线探测传感器74的信号来取得乘员的视线方向。具体而言，视线方向取得部76通过取得乘员的视线来确定处于视线的前端的部位、即乘员正在观看的部位。[0090] 另外，本实施方式的下车动作判定部64在来自上体移动探测部60和手位置探测部62的信号的基础上还考虑由视线方向取得部76取得的乘员的视线方向来判定下车动作。[0091] (作用)[0092] 接下来，对本实施方式的作用进行说明。[0093] (下车动作判定处理的一个例子)[0094] 图6是表示由下车动作判定装置70的CPU14进行的下车动作判定处理的流程的一个例子的流程图。通过CPU14读出程序并在RAM18等展开并执行，从而执行该下车动作判定处理。另外，在本实施方式中，作为一个例子，在车辆12的车速变为了零的情况下，执行下车动作判定处理，以规定的周期反复执行该下车动作判定处理。即，在车辆12的行驶中，不进行下车动作判定处理。[0095] 如图6所示，CPU14在步骤S202中取得乘员的上体的位置。具体而言，CPU14通过上体移动探测部60的功能并基于来自室内照相机28的信号来计算乘员的上体位置。[0096] CPU14在步骤S204中对乘员是否立起上体进行判定。具体而言，在通过上体移动探测部60的功能并基于来自设置于车厢内的室内照相机28的信号探测到坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态的情况下，CPU14在步骤S204中做出肯定并转移至步骤S206的处理。[0097] 另一方面，当在步骤S204中未探测到第1状态的情况下，CPU14在步骤S204中做出否定并结束下车动作判定处理。[0098] CPU14在步骤S206中对是否经过了规定时间进行判定。具体而言，CPU14在探测到第1状态的时刻使计时器开始，并基于该计时器来对是否经过了规定时间进行判定。[0099] 当在步骤S206中判定为经过了规定时间的情况下，CPU14在步骤S206中做出肯定并转换到步骤S208的处理。另一方面，当在步骤S206中判定为未经过规定时间的情况下，CPU14在步骤S206中做出否定并返回至步骤S202的处理。[0100] CPU14在步骤S208中取得乘员的手位置和视线方向。具体而言，CPU14从室内照相机28拍摄到的图像中抽出乘员的手的部分。另外，CPU14通过视线方向取得部76的功能并基于来自视线探测传感器74的信号来取得乘员的视线方向。[0101] 接着CPU14在步骤S210中对乘员的视线方向是否正朝向车门内把手进行判定。具体而言，在由视线方向取得部76取得的乘员的视线方向正朝向车门内把手或者车门内把手的附近的情况下，CPU14在步骤S210中做出肯定并转换到步骤S212的处理。[0102] 另一方面，当在步骤S210中判定为乘员的视线方向没有朝向车门内把手的情况下，CPU14在步骤S210中做出否定并结束下车动作判定处理。[0103] 接下来，CPU14在步骤S212中对乘员的手是否接近车门内把手进行判定。具体而言，通过手位置探测部62的功能，在由室内照相机28拍摄到的乘员的手的位置与车门内把手的距离为规定的距离以下的情况下，CPU14在步骤S212中做出肯定并转换到步骤S214的处理。[0104] 另一方面，当在步骤S212中判定为乘员的手的位置与车门内把手的距离比规定的距离远的情况下，CPU14在步骤S212中做出否定并结束下车动作判定处理。[0105] CPU14在步骤S214中判定为向下车动作的转换。而且，CPU14结束下车动作判定处理。[0106] 如以上那样，通过本实施方式所涉及的下车动作判定装置70，基于照相机拍摄到的乘员的图像来探测第1状态和第2状态，由此能够不使用其他的传感器类就判定乘员的下车动作。[0107] 另外，在本实施方式中，通过仅在乘员的视线方向朝向车门内把手的情况下判定为转换到下车动作，与不探测视线方向的结构比较，能够减少误判定。对于其他的作用，与第1实施方式相同。[0108] 以上，对第1实施方式和第2实施方式所涉及的下车动作判定装置10、70进行了说明，但不言而喻，在不脱离本公开的主旨的范围内能够以各种形态来实施。例如，在上述实施方式中，构成为在车辆12的车速变为了零的情况下执行下车动作判定处理，但并不局限于此，也可以从启动车辆12紧后周期性地执行下车动作判定处理。[0109] 另外，在上述实施方式中，构成为在探测第1状态后，在经过规定时间后探测第2状态，但并不限定于此。例如，即使在同时探测到第1状态和第2状态的情况下，也可以判定为向下车动作的转换。另外，即使当在探测到第2状态后探测到第1状态的情况下，也可以判定为向下车动作的转换。根据以上的判定方法，能够判定不正规的下车动作时。但是，以抑制误判定的观点，优选在探测到第1状态后，在经过规定时间后探测第2状态。[0110] 并且，在上述第1实施方式中，上体移动探测部60基于来自设置于车厢内的座椅载荷传感器24的信号来探测坐在车辆用座椅的乘员的立起了上体的第1状态，但并不限定于此。例如，也可以在座椅靠背设置红外线传感器等接近传感器，并基于该接近传感器的信号来探测第1状态。在该情况下，上体移动探测部60也可以通过接近传感器检测乘员的身体(后背)与座椅靠背的距离，在乘员的身体与座椅靠背分离规定距离以上的情况下，探测为是第1状态。另外，也可以使用设置于座椅靠背的接近传感器与座椅载荷传感器24的双方来探测第1状态。[0111] 再者，在上述第2实施方式中，对上体移动探测部60与手位置探测部62双方使用由室内照相机28拍摄的乘员的图像，但并不限定于此。即，也可以与第1实施方式相同地使用座椅载荷传感器24和接近传感器26。[0112] 另外，在上述第2实施方式中，在乘员的视线方向朝向车门内把手的情况下，下车动作判定部64判定为向下车动作的转换，但并不限定于此。例如在图6的步骤S210中，在根据视线方向取得部76而乘员的视线方向朝向比乘员的正面(车辆前方)靠车辆宽度方向外侧的方向的情况下，CPU14也可以在步骤S210中做出肯定判定。在下车时，乘员的视线方向会无意识地朝向车辆宽度方向外侧、即侧门的外侧的景色，因此若在乘员的视线方向朝向比车辆前方靠车辆宽度方向外侧的方向的情况下判定为转换到下车动作，则能够探测不正规的下车动作的可能性变高。[0113] 并且，在上述实施方式中，构成为：在由下车动作判定部64判定为乘员转换到下车动作的情况、并且根据来自驾驶辅助ECU40的信号在车辆周边探测到障碍物的情况下，通过扬声器30对乘员进行注意唤起，但也可以在其基础上实施其他的处理。例如，也可以构成为：即使在乘员操作了车门内把手的情况下，也维持侧门与车身的卡合状态。即，在当在车辆周边探测到障碍物的情况下自动地进行车门锁止的结构中，乘员不易理解将车门锁止的理由。与此相对地，在上述实施方式中，在乘员进行打开车门的动作前进行注意唤起，因此即使在不打开侧门的情况下，乘员也能够把握理由。[0114] 再者，在上述实施方式中，也可以由CPU以外的各种处理器执行CPU14和CPU14读入并执行软件(程序)的处理。作为该情况下的处理器，例示FPGA(Field‑ProgrammableGateArray：现场可编程门阵列)等能够在制造后变更电路结构的PLD(ProgrammableLogicDevice：可编程逻辑控制器)、和ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)等作为具有为了执行特定的处理而专门设计的电路结构的处理器的专用电子电路等。另外，可以由这些各种处理器中的一个执行下车动作判定处理，也可以由相同种类或者不同的种类的两个以上的处理器的组合(例如，多个FPGA、和CPU与FPGA的组合等)来执行。另外，更具体而言，这些各种处理器的硬件的构造是将半导体元件等电路元件组合而成的电子电路。[0115] 并且，在上述实施方式中，使ROM16和存储装置20为作为非临时性存储介质的存储器，但并不限定于此。例如，也可以将CD(CompactDisk：光盘)、DVD(DigitalVersatileDisk：数字多用途光盘)、以及USB(UniversalSerialBus：通用串行总线)存储器等作为非临时性存储介质。在该情况下，也可以在这些存储介质储存各种程序。

专利地区：日本

专利申请日期：2021-11-08

专利公开日期：2024-07-26

专利公告号：CN114655083B