动物肠输送装置及输送方法发明专利

专利名称：动物肠输送装置及输送方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202210120082.8

专利申请（专利权）人：贵州省鹏一食品有限公司
权利人地址：贵州省铜仁市印江土家族苗族自治县龙津街道甲山村

专利发明（设计）人：尹振军,尹浩然,尹砾

专利摘要：本发明涉及动物肠输送装置及输送方法，动物肠输送装置，包括第一滑台机构和第二滑台机构，第一滑台机构和第二滑台机构均包括滑台、安装板和多个机械手组件；所述滑台为直线滑台；所述安装板固定在滑台上，在滑台的带动下沿直线往复移动；所述机械手组件固定安装在安装板上；在滑台的移动方向上，多个机械手组件在安装板上均匀、间隔设置；两个滑台平行且间隔设置，在两个滑台内侧具有输送线；安装板在上料点和下料点间移动，两个安装板分别到达上料点和下料点后，位于上料点的安装板上的机械手组件自位于下料点的安装板上的机械手组件上夹取动物肠，然后夹持动物肠沿输送线向下料点输送。整个设备结构紧凑，占用空间小；利于推广使用。

主权利要求：
1.动物肠输送装置，其特征在于：包括第一滑台机构（23）和第二滑台机构（24），第一滑台机构（23）和第二滑台机构（24）相互配合实现动物肠的输送；
第一滑台机构（23）和第二滑台机构（24）均包括滑台（22）、安装板（21）和多个机械手组件；
所述滑台（22）为直线滑台；
所述安装板（21）固定在滑台（22）上，在滑台（22）的带动下沿直线往复移动；
所述机械手组件固定安装在安装板（21）上；在滑台（22）的移动方向上，多个机械手组件在安装板（21）上均匀、间隔设置；
所述安装板（21）上固定有定位板（25），滑台（22）的导轨上固定有两个限位开关（26）；
所述定位板（25）和限位开关（26）配合，对安装板（21）到位检测；
两个滑台（22）平行且间隔设置，在两个滑台（22）内侧具有输送线；安装板（21）在上料点和下料点间移动，两个安装板（21）分别到达上料点和下料点后，位于上料点的安装板（21）上的机械手组件自位于下料点的安装板（21）上的与该位于上料点的安装板上的机械手组件位置临近的机械手组件上夹取动物肠，然后夹持动物肠沿输送线向下料点输送。
2.如权利要求1所述的动物肠输送装置，其特征在于：所述机械手组件包括旋转气缸（11）和机械手夹爪（13）；
所述旋转气缸（11）固定在安装板（21）上，其旋转轴延伸至安装板（21）的下侧；
所述机械手夹爪（13）设置在旋转气缸（11）的旋转轴上，随旋转轴一同旋转、升降。
3.如权利要求2所述的动物肠输送装置，其特征在于：所述旋转气缸（11）位于安装板（21）靠近输送线的边缘处。
4.应用如权利要求1至3中任一项所述的动物肠输送装置对动物肠输送的输送方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：控制两个安装板（21）分别向上料点和下料点移动；
S2：两个安装板（21）分别到位后，
先控制位于上料点的安装板（21）上的机械手夹爪（13）依次执行转动至输送线上方、下行、夹取动物肠；
然后，控制位于下料点的安装板（21）上的机械手夹爪（13）依次执行打开、上行、转动至避开输送线；
S3：循环执行步骤S1、S2，完成动物肠的输送。
5.如权利要求4所述的输送方法，其特征在于：
步骤S2中，两个安装板（21）分别到达上料点和下料点之后，在不影响机械手夹爪（13）转动的前提下，两个安装板（21）上的机械手组件一一对应，且相对应的两个机械手夹爪（13）对动物肠的夹持位置临近。 说明书 : 动物肠输送装置及输送方法技术领域[0001] 本发明涉及动物肠加工设备，尤其涉及动物肠输送装置及输送方法。背景技术[0002] 食品行业在对动物肠进行加工时，需要将动物肠进行输送，现有的输送装置大都采用输送带，输送设备整体体积较大，占用较大的使用空间。发明内容[0003] 本发明所要解决的技术问题是提供一种动物肠输送装置及输送方法，输送装置体积小，使用空间小，适用范围广。[0004] 为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：动物肠输送装置，包括第一滑台机构和第二滑台机构，第一滑台机构和第二滑台机构相互配合实现动物肠的输送；第一滑台机构和第二滑台机构均包括滑台、安装板和多个机械手组件；[0005] 所述滑台为直线滑台；[0006] 所述安装板固定在滑台上，在滑台的带动下沿直线往复移动；[0007] 所述机械手组件固定安装在安装板上；在滑台的移动方向上，多个机械手组件在安装板上均匀、间隔设置；[0008] 两个滑台平行且间隔设置，在两个滑台内侧具有输送线；安装板在上料点和下料点间移动，两个安装板分别到达上料点和下料点后，位于上料点的安装板上的机械手组件自位于下料点的安装板上的机械手组件上夹取动物肠，然后夹持动物肠沿输送线向下料点输送。[0009] 作为优选的技术方案，所述机械手组件包括旋转气缸和机械手夹爪，[0010] 所述旋转气缸固定在安装板的上，其旋转轴延伸至安装板的下侧；[0011] 所述机械手夹爪设置旋转气缸的旋转轴上，随旋转轴一同旋转、升降。[0012] 作为优选的技术方案，所述旋转气缸位于安装板靠近输送线的边缘处。[0013] 作为优选的技术方案，所述安装板上固定有定位板，滑台的导轨上固定有两个限位开关；所述定位板和限位开关配合，对安装板到位检测。[0014] 应用上述的动物肠输送装置对动物肠输送的输送方法，包括以下步骤：[0015] S1：控制两个安装板分别向上料点和下料点移动；[0016] S2：两个安装板分别到位后，[0017] 先控制位于上料点的安装板上的机械手夹爪依次执行转动至输送线上方、下行、夹取动物肠；[0018] 然后，控制位于下料点的安装板上的机械手夹爪依次执行打开、上行、转动至避开输送线;[0019] S3：循环执行步骤S1、S2，完成动物肠的输送。[0020] 作为优选的技术方案，步骤S2中，两个安装板分别到达上料点和下料点之后，在不影响机械手夹爪转动的前提下，两个安装板上的机械手组件一一对应，且相对应的两个机械手夹爪对动物肠的夹持位置临近。[0021] 动物肠输送装置通过第一滑台机构和第二滑台机构，第一滑台机构和第二滑台机构并列设置，相互配合，实现动物肠的输送；整个设备结构紧凑，占用空间小；利于推广使用。附图说明[0022] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0023] 图1是本发明实施例的结构示意图；[0024] 图2是本发明实施例中机械手组件的结构原理图；[0025] 图3是本发明实施例第一种输送状态示意图；[0026] 图4是本发明实施例第二种输送状态示意图。具体实施方式[0027] 如图1所示，动物肠输送装置包括第一滑台机构23和第二滑台机构24，第一滑台机构23和第二滑台机构24并列设置，相互配合，实现动物肠的输送。[0028] 第一滑台机构23和第二滑台机构24均包括安装板21和滑台22。其中，滑台22为直线滑台，两个滑台22平行且间隔设置，两个滑台22之间的区域设置输送线，对动物肠处理的刮油轮则位于输送线上。安装板21固定在滑台22上，在滑台22的带动下往复移动。滑台22可采用同步带型，也可采用如图1所示的丝杆型，亦可为其它形式的结构，只要满足直线、往复式移动输送即可。[0029] 安装板21上固定有定位板25，滑台22的导轨上固定有两个限位开关26；两个限位开关26的位置对应安装板21的上料点和下料点，定位板25和限位开关26配合，对安装板21进行到位检测。[0030] 安装板21上设置多个机械手组件，用于夹取动物肠。在滑台22的移动方向上，多个机械手组件在安装板21上均匀、间隔设置，且设置在两个安装板21相互临近的内侧边缘处。[0031] 如图2所示，机械手组件包括旋转气缸11和机械手夹爪13，旋转气缸11固定在安装板21的上侧面上，其旋转轴穿过安装板21延伸至安装板21的下侧。机械手夹爪13固定设置在旋转气缸11的旋转轴上，随旋转轴一同旋转、升降。机械手夹爪13为气动夹爪，通过控制气路控制机械手夹爪13打开或夹紧。[0032] 使用时，通过旋转气缸11控制机械手夹爪13转动设定角度，实现机械手夹爪13在输送状态和空闲状态切换。机械手夹爪13在旋转气缸11的作用下转动至输送线上方，机械手夹爪13进入输送状态，此时，机械手夹爪13可升降、可夹取或释放动物肠；再次控制机械手夹爪13转动设定角度后，机械手夹爪13转至避开输送线上方的位置，以不影响处于输送状态的机械手夹爪13沿输送线移动为准，机械手夹爪13进入空闲状态，处于空闲状态的机械手夹爪13。[0033] 安装板21在滑台22的带动下在上料点和下料点之间滑动，同一时刻，两个安装板21分别向上料点和下料点移动；即，第一滑台机构23和第二滑台机构24不会同时向上料点移动，也不会同时向下料点移动。安装板21向上料点滑动时，控制其上的机械手夹爪13转动避开输送线，即进入空闲状态；安装板21向下料点滑动时，控制其上的机械手夹爪13处于输送线上方并夹持动物肠，即处于输送状态。[0034] 应用上述动物肠输送装置对动物肠进行输送的输送方法，包括以下步骤：[0035] S1：控制两个安装板21分别向上料点和下料点移动；[0036] 设备启动时，控制其中一个向上料点移动，另一个向下料点移动；设备运行过程中，原位于上料点的安装板21只允许其向下料点滑动，而原位于下料点的安装板21也只允许其向上料点滑动；[0037] S2：两个安装板21分别到位后，[0038] 先控制位于上料点的安装板21上的机械手夹爪13依次执行转动至输送线上方、下行夹取动物肠；[0039] 然后，控制位于下料点的安装板21上的机械手夹爪13依次执行打开、上行、转动至避开输送线；[0040] S3：循环执行步骤S1、S2，完成动物肠的输送。[0041] 步骤S2中，两个安装板21到位后，在不影响机械手夹爪13转动的前提下，两个安装板21上的机械手组件一一对应，相对应的两个机械手夹爪13对动物肠夹持的位置临近。[0042] 上述的输送方法能够在较小的往复移动距离内实现持续的输送，输送过程中，机械手夹爪13的转动方向可根据实际需要进行控制，不产生运动干涉即可。[0043] 如图3和图4所示，以第一滑台机构23和第二滑台机构24均分别设置四个机械手组件为例，对上述的输送方法进行说明。[0044] 第一滑台机构23设有左一机械手组件231、左二机械手组件232、左三机械手组件233和左四机械手组件234；第二滑台机构24设有右一机械手组件241、右二机械手组件242、右三机械手组件243和右四机械手组件244。[0045] 输送方法包括[0046] 控制第二滑台机构24的安装板21到达上料点，第一滑台机构23的安装板21到达下料点；[0047] 到位后，即如图3所示状态，右一机械手组件241位于上料装置上方，右二机械手组件242与左一机械手组件231对应、右三机械手组件243与左二机械手组件232对应、右四机械手组件244与左三机械手组件233对应、左四机械手组件234位于下料孔的上方；[0048] 到位后，[0049] 控制右一机械手组件241、右二机械手组件242、右三机械手组件243和右四机械手组件244的机械手夹爪13顺时针转动至输送线上方，然后控制右一机械手组件241、右二机械手组件242、右三机械手组件243和右四机械手组件244的机械手夹爪13夹取动物肠，即机械手夹爪13下行、夹取。[0050] 其中，右一机械手组件241自上料装置上夹取动物肠；[0051] 右二机械手组件242夹取左一机械手组件231处的动物肠，右三机械手组件243夹取左二机械手组件232处的动物肠，右四机械手组件244夹取左三机械手组件233处的动物肠。[0052] 实际工作时，若第一滑台机构23的某个机械手组件上无动物肠，与该机械手组件对应位置处的第二滑台机构24的机械手组件空动作。例如设备开始工作时，由于仅上料装置上有动物肠，实际上仅右一机械手组件241自上料装置上夹取动物肠，右二机械手组件242、右三机械手组件243和右四机械手组件244为空动作，未夹取到动物肠。[0053] 完成夹取后，左一机械手组件231、左二机械手组件232、左三机械手组件233和左四机械手组件234打开、释放动物肠，左四机械手组件234位于下料孔的上方，左四机械手组件234打开、释放动物肠后，动物肠在下料孔下料，结束输送。[0054] 左一机械手组件231、左二机械手组件232、左三机械手组件233和左四机械手组件234的机械手夹爪13上行、逆时针转动避开输送线。[0055] 控制第二滑台机构24的安装板21向下料点滑动，第一滑台机构23的安装板21向上料点滑动；[0056] 到位后，如图4所示，左一机械手组件231位于上料装置上方、左二机械手组件232与右一机械手组件241位置对应，左三机械手组件233与右二机械手组件242位置对应，左四机械手组件234与右三机械手组件243位置对应；右四机械手组件244位于下料孔的上方。[0057] 控制左一机械手组件231、左二机械手组件232、左三机械手组件233和左四机械手组件234的机械手夹爪13顺时针转动至输送线上方，然后下行、夹取动物肠；[0058] 左一机械手组件231夹取上料装置上的动物肠；左二机械手组件232夹取右一机械手组件241位置处的动物肠，左三机械手组件233夹取右二机械手组件242位置处的动物肠，左四机械手组件234夹取右三机械手组件243位置处的动物肠。[0059] 完成夹取后，右一机械手组件241、右二机械手组件242、右三机械手组件243和右四机械手组件244打开、释放动物肠，然后上行、顺时针转动避开输送线；右四机械手组件244位于下料孔的上方，右四机械手组件244释放动物肠后，动物肠在下料孔下料，结束输送。[0060] 然后，控制第二滑台机构24到达上料点，第一滑台机构23到达下料点。[0061] 重复执行上述循环动作即可实现动物肠的持续输送。[0062] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

专利地区：贵州

专利申请日期：2022-02-09

专利公开日期：2024-08-23

专利公告号：CN114313979B