一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置

专利名称：一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202410718839.2

专利申请（专利权）人：广东电网有限责任公司梅州供电局
权利人地址：广东省梅州市彬芳大道48号电力综合大楼

专利发明（设计）人：发明人:石扬,陈铁森,吴志加,谢丙辉,邓惠华,李志华,李琳,韩金尅,刘伟君

专利摘要：本发明公开了一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置。该方法包括：通过待储存电力器具的RFID标签，确定电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域。根据至少一个器具储存区域和待储存仓库的内置路径信息，确定初始行驶路径信息。将所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径。在存在的情况下，确定各个器具搬运设备在重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，并调整初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，以控制器具搬运设备将电力器具进行储存，以提升电力器具储存入库的效率，降低数据读取的错误率，提升实际应用需求。

主权利要求：
1.一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法，其特征在于，包括：
通过待储存的电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域；
根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；
将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径；
在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，其中，所述冲突行驶类型包括同向行驶类型和逆向行驶类型，所述冲突路径类型包括单向路径类型和双向路径类型；
根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存；
所述根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息，还包括：针对每个所述器具储存区域，确定在所述器具储存区域中已储存区域与未储存区域的区域交界位置坐标，并根据所述区域交界位置坐标确定所述器具搬运设备的货物储存停靠点；
根据所述器具储存区域中的货物储存停靠点和所述内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；
所述根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息，包括：将所述至少一个器具储存区域进行排列组合，获得至少一个器具储存序列，并将所述器具储存序列分别结合路径出发点和路径结束点，构建至少一条待选行驶路径信息；
针对每条所述待选行驶路径信息，确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，并将最佳运输效率的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息；
所述确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，包括：
确定在所述待选行驶路径信息中，每个临时停靠点与下一临时停靠点之间行驶路段的行驶路段里程和所述器具搬运设备的货物负载重量，其中，所述临时停靠点包括所述路径出发点、所述器具储存区域中的储存点和所述路径结束点；
针对每段行驶路段，确定所述货物负载重量对应的最佳行驶速度，并根据所述最佳行驶速度和所述行驶路段里程，确定所述行驶路段对应的路段运输时间；
根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间，并将所述路径运输时间确定为所述待选行驶路径信息对应的运输效率；
在所述确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间之前，还包括：
确定所述器具搬运设备在所述待选行驶路径信息中的各个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间；
根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间和所有所述转弯损耗时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间；
所述方法还包括：在所述器具搬运设备携带所述电力器具的运输过程中，针对到达每个路径交叉路口，检测所述路径交叉路口周围的周围储存区域信息；
确定所述周围储存区域信息和预先储存的预存储存区域信息是否相同；
若不同，则确定所述器具搬运设备行驶路径错误，则根据当前路径交叉路口的路口位置坐标和下一器具储存区域，对所述目标行驶路径信息进行重新规划；
所述确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，包括：
针对每个所述器具搬运设备，确定所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的驶入时间数据、驶出时间数据和行驶方向数据；
在行驶方向相同的情况下，根据所述驶入时间数据和所述驶出时间数据，分别确定各个器具搬运设备的驶入先后顺序数据和驶出先后顺序数据，若所述驶入先后顺序数据与所述驶出先后顺序数据不同，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；
在行驶方向不同的情况下，确定每个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的行驶时段，若所述行驶时段存在时段交叉，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；
否则，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中不会发生相遇；
所述根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，包括：在所述冲突路径类型为双向路径类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的转向参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变道避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；
在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变速避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；
在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为逆向行驶类型的情况下，确定发生相遇的所有所述器具搬运设备在安全状态驶入所述重合冲突路径时所需的运输等待时间，并根据所述运输等待时间，确定所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数；
所述根据所述运输等待时间，确定各个所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数，包括：将最小运输等待时间对应的所述器具搬运设备之外的其他所述器具搬运设备确定为等待搬运设备；
针对每个所述等待搬运设备，根据所述等待搬运设备的等待位置坐标和下一器具储存区域重新规划，确定更新后的更新行驶路径信息，并确定所述更新行驶路径信息的更新运输时间；
在所述更新运输时间小于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，将所述更新行驶路径信息确定为目标行驶路径信息，并将所述初始行驶参数确定为目标初始行驶参数；
在所述更新运输时间大于或等于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行等待避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。
2.一种基于RFID标签的电力器具储存管理装置，其特征在于，包括：
器具储存区域确定模块，用于通过待储存电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域；
初始行驶路径确定模块，用于根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；
重合冲突路径确定模块，用于将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径；
重合相遇现象判断模块，用于在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，其中，所述冲突行驶类型包括同向行驶类型和逆向行驶类型，所述冲突路径类型包括单向路径类型和双向路径类型；
电力器具储存管理模块，用于根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存；
所述初始行驶路径确定模块，还用于：
针对每个所述器具储存区域，确定在所述器具储存区域中已储存区域与未储存区域的区域交界位置坐标，并根据所述区域交界位置坐标确定所述器具搬运设备的货物储存停靠点；
根据所述器具储存区域中的货物储存停靠点和所述内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；
所述初始行驶路径确定模块，包括：
待选行驶路径构建单元，用于将所述至少一个器具储存区域进行排列组合，获得至少一个器具储存序列，并将所述器具储存序列分别结合路径出发点和路径结束点，构建至少一条待选行驶路径信息；
初始行驶路径确定单元，用于针对每条所述待选行驶路径信息，确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，并将最佳运输效率的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息；
所述初始行驶路径确定单元，包括：
行驶信息确定子单元，用于确定在所述待选行驶路径信息中，每个临时停靠点与下一临时停靠点之间行驶路段的行驶路段里程和所述器具搬运设备的货物负载重量，其中，所述临时停靠点包括所述路径出发点、所述器具储存区域中的储存点和所述路径结束点；
运输时间确定子单元，用于针对每段行驶路段，确定所述货物负载重量对应的最佳行驶速度，并根据所述最佳行驶速度和所述行驶路段里程，确定所述行驶路段对应的路段运输时间；
运输效率确定子单元，用于根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间，并将所述路径运输时间确定为所述待选行驶路径信息对应的运输效率；
所述初始行驶路径确定单元，还包括：
损耗时间确定子单元，用于确定所述器具搬运设备在所述待选行驶路径信息中的各个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间；根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间和所有所述转弯损耗时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间；
初始行驶路径确定单元，还包括：
损耗时间确定子单元，用于确定所述器具搬运设备在所述待选行驶路径信息中的各个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间；根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间和所有所述转弯损耗时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间；
所述装置，还包括：行驶路径对比模块；其中，
所述行驶路径对比模块，用于在所述器具搬运设备携带所述电力器具的运输过程中，针对到达每个路径交叉路口，检测所述路径交叉路口周围的周围储存区域信息；确定所述周围储存区域信息和预先储存的预存储存区域信息是否相同；若不同，则确定所述器具搬运设备行驶路径错误，则根据当前路径交叉路口的路口位置坐标和下一器具储存区域，对所述目标行驶路径信息进行重新规划；
所述重合相遇现象判断模块，包括：
冲突行驶数据确定单元，用于针对每个所述器具搬运设备，确定所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的驶入时间数据、驶出时间数据和行驶方向数据；
重合相遇现象判断单元，用于在行驶方向相同的情况下，根据所述驶入时间数据和所述驶出时间数据，分别确定各个器具搬运设备的驶入先后顺序数据和驶出先后顺序数据，若所述驶入先后顺序数据与所述驶出先后顺序数据不同，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；
重合相遇现象判断单元，还用于在行驶方向不同的情况下，确定每个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的行驶时段，若所述行驶时段存在时段交叉，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；
重合相遇现象判断单元，还用于：否则，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中不会发生相遇；
所述电力器具储存管理模块，包括：
目标行驶参数确定单元，用于在所述冲突路径类型为双向路径类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的转向参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变道避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；
设备行驶信息确定单元，用于在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变速避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；
设备行驶信息确定单元，还用于在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为逆向行驶类型的情况下，确定发生相遇的所有所述器具搬运设备在安全状态驶入所述重合冲突路径时所需的运输等待时间，并根据所述运输等待时间，确定所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数；
所述设备行驶信息确定单元，具体用于：
将最小运输等待时间对应的所述器具搬运设备之外的其他所述器具搬运设备确定为等待搬运设备；
针对每个所述等待搬运设备，根据所述等待搬运设备的等待位置坐标和下一器具储存区域重新规划，确定更新后的更新行驶路径信息，并确定所述更新行驶路径信息的更新运输时间；
在所述更新运输时间小于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，将所述更新行驶路径信息确定为目标行驶路径信息，并将所述初始行驶参数确定为目标初始行驶参数；
在所述更新运输时间大于或等于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行等待避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；
所述初始行驶路径确定模块，还用于：
针对每个所述器具储存区域，确定在所述器具储存区域中已储存区域与未储存区域的区域交界位置坐标，并根据所述区域交界位置坐标确定所述器具搬运设备的货物储存停靠点；
根据所述器具储存区域中的货物储存停靠点和所述内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息。 说明书 : 一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置技术领域[0001] 本发明涉及器具储存管理技术领域，尤其涉及一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置。背景技术[0002] 在传统的电力器具入库管理过程中，多数仓库依赖于手工操作进行器具的接收、登记、分类和放置。这通常涉及到人工检查物品，手写或打印标签，以及将信息输入到库存管理系统中。尽管部分流程可能辅以条形码系统进行自动化，但仍然需要人工扫描，从而出现入库管理效率低下、错误率高和信息滞后等技术问题，难以满足对电力器具入库存储管理的实际需求。发明内容[0003] 本发明提供了一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法和装置，以提升电力器具储存入库的效率，降低数据读取的错误率，提升实际应用需求。[0004] 根据本发明的一方面，提供了一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法，所述方法包括：[0005] 通过待储存电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域；[0006] 根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；[0007] 将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径；[0008] 在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，其中，所述冲突行驶类型包括同向行驶类型和逆向行驶类型，所述冲突路径类型包括单向路径类型和双向路径类型；[0009] 根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0010] 根据本发明的另一方面，提供了一种基于RFID标签的电力器具储存管理装置，所述装置包括：[0011] 器具储存区域确定模块，用于通过待储存电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域；[0012] 初始行驶路径确定模块，用于根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；[0013] 重合冲突路径确定模块，用于将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径；[0014] 重合相遇现象判断模块，用于在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，其中，所述冲突行驶类型包括同向行驶类型和逆向行驶类型，所述冲突路径类型包括单向路径类型和双向路径类型；[0015] 电力器具储存管理模块，用于根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0016] 本发明实施例的技术方案，通过对待储存的电力器具上的RFID标签进行读取，既方便了对电力器具进行统计和入库信息存储，又确定了器具搬运设备所需要进行搬运入库的电力器具的摆放区域信息，根据器具储存区域和内置路径信息对器具搬运设备可行驶的路线进行选取，得到对应的初始行驶路径信息。由于存在多个器具搬运设备，而器具搬运设备之间可能存在着路径冲突，故通过将多个器具搬运设备的初始行驶路径信息进行冲突判断，并对初始行驶参数调整，以及初始行驶路径信息再规划，从而保证在器具搬运设备能够快速有效的对电力器具进行入库储存，同时也避免了器具搬运设备行驶过程中的冲突现象，提高了器具搬运设备对电力器具的入库储存管理效率，进而满足实际应用需求。[0017] 应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0019] 图1是根据本发明实施例一提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图；[0020] 图2是根据本发明实施例一提供的待储存仓库的结构示意图；[0021] 图3是根据本发明实施例二提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图；[0022] 图4是根据本发明实施例三提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图；[0023] 图5是根据本发明实施例四提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理装置的结构图；[0024] 图6是实现本发明实施例的基于RFID标签的电力器具储存管理方法的电子设备的结构示意图。具体实施方式[0025] 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。[0026] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0027] 实施例一[0028] 图1为本发明实施例一提供了一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图，本实施例可适用于将电力器具智能入库储存管理的情况，该方法可以由基于RFID标签的电力器具储存管理装置来执行，该基于RFID标签的电力器具储存管理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该基于RFID标签的电力器具储存管理装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：[0029] S101、通过待储存的电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域。[0030] RFID（RadioFrequencyIdentification，射频微波识别技术），又称无线射频识别，是一种通信技术，作为物联网的技术基础，在物联网应用的飞速发展下，相关的技术与产业也随之迅速发展，呈爆炸式发展的趋势。RFID技术依据使用的频率范围不同，可以分为低频、高频（如13.56MHz）、超高频和微波等类型，不同的频段适用于不同的应用场景和需求。其优势在于非接触、可批量读取、穿透性强、使用寿命长以及能在恶劣环境中工作等特点，因此被广泛应用于诸如库存管理、供应链追踪、门禁控制、图书馆管理系统、物流、零售、医疗保健等多个领域。[0031] 需要说明的是，电力器具广泛包括电力系统的设备和工具，如发电设备、变电设备、输电设备和配电设备等。电力器具可以根据器具种类和体积大小等类型被预先规划分配储存至待储存仓库中，并将储存信息编程写入电力器具的RFID标签中，便于读取设备快速获知电力设备的相关信息。此外，RFID标签还可以存储唯一标识符（UID）及相关工具信息，比如类型、规格、维护记录等，可以确保每个器具在系统中有明确的数字身份。[0032] 待储存仓库会预先被划分为多个器具储存区域，每个器具储存区域可能根据器具类型、尺寸、使用频率等因素进行定义。这些器具储存区域以及仓库的内置路径信息也需要被系统地记录下来，并与仓库管理软件中的虚拟地图相对应。图2为本发明技术方案提供的待储存仓库的结构示意图，如图2所示，标记5为待储存仓库，标记6为待储存仓库入口，标记7为运输设备的行驶路线，标记8为路径交叉路口，标记9为路径拐角路口，标记10为待储存的电力器具的器具储存区域，标记11为待储存仓库中划分的器具储存区域。[0033] 具体地，通过读取器读取待储存的电力器具的RFID标签，可以确定多个电力器具在待储存仓库中多个待储存的器具储存区域。如图2所示，多个电力器具对应的器具储存区域可以包括器具储存区域A、器具储存区域B和器具储存区域C。此外，当读取器读取带有RFID标签的电力器具时，读取器会捕捉到标签的信号，读取其唯一标识符，并将此信息连同读取事件的时间戳一并发送到后台管理系统。后台管理系统通过分析读取器传来的数据，结合预先设定的仓库布局信息，可以实时更新并确定每个器具的最新位置。仓库管理软件根据接收到的RFID数据，自动更新库存记录，并在用户界面显示器具的具体储存区域，甚至精确到储位，管理人员可以迅速查询到任何一件电力器具的确切存放地点。通过集成RFID技术的仓库管理系统，不仅能够高效地追踪和管理电力器具的存储位置，还能优化库存控制流程，提升仓库运营的整体效率。[0034] S102、根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息。[0035] 其中，初始行驶路径信息可以是初始规划的器具储存路径，用于使器具搬运设备按照规划的初始行驶路径信息将电力器具分别储存至相应的器具储存区域。器具搬运设备可以是叉车、自动引导车AGV或其他自动化搬运设备。[0036] 具体地，根据内置路径信息确定通道宽度、转弯半径限制、已知障碍物位置、优先通行路径等，采用路径规划算法（如A*算法、Dijkstra算法或更先进的启发式算法）有效规划出器具搬运设备在携带电力器具后待储存仓库入口至各个器具储存区域之间高效的初始行驶路径，以提升电力器具的储存效率。[0037] 示例性地，在上述确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息的基础上，还包括：[0038] 针对每个所述器具储存区域，确定在所述器具储存区域中已储存区域与未储存区域的区域交界位置坐标，并根据所述区域交界位置坐标确定所述器具搬运设备的货物储存停靠点；根据所述器具储存区域中的货物储存停靠点和所述内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息。[0039] 其中，区域交界位置坐标可以是已储存电力器具区域与未储存电力器具区域的交界位置处的位置坐标。[0040] 具体地，针对每个器具储存区域，确定该器具储存区域中的区域交界位置坐标，将该区域交界位置坐标作为器具搬运设备的货物储存停靠点，以使器具搬运设备在该停靠点处临时停靠，并将相应的电力器具存储至该位置处。从而可以结合货物储存停靠点和内置路径信息规划出器具搬运设备的初始行驶路径，进一步提升电力器具的储存效率。[0041] 例如，器具储存区域长度为10m，而已储存的电力器具摆放进度值占据具储存区域长度的70%，则器具搬运设备到达该器具储存区域的位置从原来的起点位置变更到器具储存区域的70%的位置处，即7m处的位置，而在器具储存区域起点位置到7m时的路程中，器具搬运设备可不进行减速运输，进而使得器具搬运设备能够更为快速的达到需要进行摆放的位置上，进而提高了对电力器具进行入库储存管理。[0042] S103、将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径。[0043] 其中，重合冲突路径可以是指在多台器具搬运设备的初始行驶路径信息中具有重合的路径。[0044] 具体地，如果待储存仓库内有多台器具搬运设备同时运作，还需要将多台器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，进一步分析是否有重合冲突路径，以避免设备间的碰撞或交通拥堵，提高作业效率。[0045] S104、在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型。[0046] 其中，冲突行驶类型可以是指多台器具搬运设备发生冲突时为行驶类型，如冲突行驶类型可以包括同向行驶类型和逆向行驶类型。冲突路径类型是指发生冲突路段时的道路类型，如冲突路径类型可以包括单向路径类型和双向路径类型。[0047] 具体地，在确定存在所述重合冲突路径的情况下，还要进一步确定多台器具搬运设备是否存在重合冲突路径相遇的情况。若不存在相遇的情况，则无需处理，多台器具搬运设备按照初始行驶路径信息进行运输电力器具即可。若存在相遇的情况，则需要进一步分析发生相遇时的冲突行驶类型，以及重合冲突路径的冲突路径类型，以便之后动态路径优化，避免设备间的碰撞或交通拥堵。[0048] S105、根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0049] 其中，初始行驶参数可以是指器具搬运设备在初始行驶路径信息中的最佳行驶参数。目标行驶路径信息可以是指优化后的初始行驶路径信息。目标行驶参数可以是指优化后的初始行驶参数。[0050] 具体地，在确定多台器具搬运设备在重合冲突路径中发生相遇后，根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型的实际类型，对初始行驶路径信息和初始行驶参数进行动态路径优化，进而确定出优化后的目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，以控制器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0051] 本发明实施例的技术方案，通过对待储存的电力器具上的RFID标签进行读取，既方便了对电力器具进行统计和入库信息存储，又确定了器具搬运设备所需要进行搬运入库的电力器具的摆放区域信息，根据器具储存区域和内置路径信息对器具搬运设备可行驶的路线进行选取，得到对应的初始行驶路径信息。由于存在多个器具搬运设备，而器具搬运设备之间可能存在着路径冲突，故通过将多个器具搬运设备的初始行驶路径信息进行冲突判断，并对初始行驶参数调整，以及初始行驶路径信息再规划，从而保证在器具搬运设备能够快速有效的对电力器具进行入库储存，同时也避免了器具搬运设备行驶过程中的冲突现象，提高了器具搬运设备对电力器具的入库储存管理效率，进而满足实际应用需求。[0052] 在上述各实施例的基础上，在所述器具搬运设备携带所述电力器具的运输过程中，针对到达每个路径交叉路口，检测所述路径交叉路口周围的周围储存区域信息；确定所述周围储存区域信息和预先储存的预存储存区域信息是否相同；若不同，则确定所述器具搬运设备行驶路径错误，则根据当前路径交叉路口的路口位置坐标和下一器具储存区域，对所述目标行驶路径信息进行重新规划。[0053] 具体地，在器具搬运设备运输电力器具的过程中，通过RFID标签读写器对各个路径交叉路口附近的器具储存区域进行标签信息读取，获得周围储存区域信息，并将周围储存区域信息和预先储存的预存储存区域信息进行数据匹配，若相同，则确定所述器具搬运设备行驶路线正确，无需处理。若不相同，则确定所述器具搬运设备行驶路径错误，并当前路径交叉路口的路口位置坐标和下一器具储存区域，重新规划剩下的目标行驶路径信息。[0054] 例如，在路径交叉路口的周围应该是器具储存区域11Q和器具储存区域11W，而实际到达该路径交叉路口时识别读取到的标签信息为器具储存区域11W和器具储存区域11K，发现二者的标签信息不符，进而判断出器具搬运设备行驶路径错误，再根据器具储存区域11W和器具储存区域11K确定器具搬运设备的实际位置，再根据该位置对器具搬运设备的目标行驶路径信息再规划，使得器具搬运设备能够回到正轨上。[0055] 实施例二[0056] 图3为本发明实施例二提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息进行进一步限定。如图3所示，该方法包括：[0057] S201、通过待储存的电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域。[0058] S202、将所述至少一个器具储存区域进行排列组合，获得至少一个器具储存序列，并将所述器具储存序列分别结合路径出发点和路径结束点，构建至少一条待选行驶路径信息。[0059] 其中，在本发明中，优选地将待储存仓库的仓库入口位置作为路径出发点和路径结束点，以保证器具搬运设备的行驶路径具有完整性。待选行驶路径信息可以是指器具搬运设备的能够搬运设备所行驶的行驶路径。[0060] 具体地，将器具搬运设备需要前往的器具储存区域进行随机排列组合，可以获得器具储存序列，将每个器具储存序列分别添加路径出发点和路径结束点，进而可以获得具有完整路线的待选行驶路径信息。[0061] 例如，将路径出发点和路径结束点记为P点，器具储存区域有A、B、C点，则器具搬运设备的路径模板为P‑x1‑x2‑x3‑P，其中的x1、x2、x3由A、B、C任意替换，如B‑C‑A、B‑A‑C和C‑B‑A等，从而得到不同排列组合下的待选行驶路径信息为P‑B‑C‑A‑P、P‑B‑A‑C‑P和P‑C‑B‑A‑P。[0062] S203、针对每条所述待选行驶路径信息，确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，并将最佳运输效率的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息。[0063] 其中，初始行驶路径信息可以是指运输效率最高的待选行驶路径信息。[0064] 具体地，计算每条待选行驶路径信息对应的运输效率，并将运输效率最好的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息。[0065] 示例性地，所述确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，包括：[0066] 确定在所述待选行驶路径信息中，每个临时停靠点与下一临时停靠点之间行驶路段的行驶路段里程和所述器具搬运设备的货物负载重量；针对每段行驶路段，确定所述货物负载重量对应的最佳行驶速度，并根据所述最佳行驶速度和所述行驶路段里程，确定所述行驶路段对应的路段运输时间；根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间，并将所述路径运输时间确定为所述待选行驶路径信息对应的运输效率。[0067] 其中，所述临时停靠点包括所述路径出发点、所述器具储存区域中的储存点和所述路径结束点，器具储存区域中的储存点可以是指器具储存区域中器具搬运设备的停靠位置。[0068] 具体地，计算在待选行驶路径信息中，每个临时停靠点与下一临时停靠点之间行驶路段的行驶路段里程，以及在改行驶路段中器具搬运设备的货物负载重量。针对待选行驶路径信息中的每段行驶路段，根据货物负载重量，查询每段行驶路段中，货物负载重量对应的最佳行驶速度，从而可以依据最佳行驶速度和所述行驶路段里程，计算每段行驶路段对应的路段运输时间，进而确定每条待选行驶路径信息对应的路径运输时间，并将路径运输时间确定为待选行驶路径信息对应的运输效率，使得器具搬运设备能够始终处于最佳行驶速度下，从而能够进一步加快对电力器具的摆放速度，进而提高了器具搬运设备对电力器具的入库效率。[0069] 例如，待选行驶路径信息为P‑A‑B‑P，其中搬运的电力器具量分别为A：5件，重10kg；B：3件，重20kg；则在器具搬运设备从入库位置P到A的过程中的所有行驶路段需要负重30kg，而负重30kg对应的最佳安全行驶速度为2m/s，在到达A区域后对所属A区域的电力器具进行摆放，故使得A到B的过程中的所有行驶路段需要的负重量为20kg，而20kg对应的最佳安全行驶速度为3m/s，同理在到达B点后，器具搬运设备到达入库位置P点的过程中的所有行驶路段的负载减至0kg，器具搬运设备的最佳安全行驶速度为5m/s，假设在其中一个路径规划数据中P到A的所有行驶路段里程总和为10m，则该过程需要5s，A到B的所有行驶路段里程总和为15m，则该过程需要5s，B到P的所有行驶路段里程总和为20m，则该过程需要4s，故在整个搬运过程中，针对该待选行驶路径信息，器具搬运设备总共需要5+5+4=14s，根据不同待选行驶路径信息确定各个待选行驶路径信息需要的时间数据，从而筛选出需要的时间数据最小的初始行驶路径信息。[0070] 示例性地，在所述确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间之前，还包括：确定所述器具搬运设备在所述待选行驶路径信息中的各个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间；根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间和所有所述转弯损耗时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间。[0071] 其中，各个路径拐角路口可以包括右拐路口、直行路口和左拐路口。[0072] 具体地，计算器具搬运设备在每个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间，进而确定待选行驶路径信息的转弯损耗时间。将路段运输时间和所有转弯损耗时间进行相加，以确定待选行驶路径信息对应的路径运输时间。[0073] 例如，其中一个待选行驶路径信息包含1个右拐路口、1个直行路口和1个左拐路口，其中，在行驶至右拐路口时，器具搬运设备的负重为30kg，而在30kg下器具搬运设备为了拐弯时的稳定性，器具搬运设备的速度下降，而下降后在行驶右拐时的转弯损耗时间为2s，同理在行驶至直行器具搬运设备时，负重为20kg，转弯损耗时间为1s，在行驶至左拐器具搬运设备时，负重为10kg，对应的转弯损耗时间为2s，故在该待选行驶路径信息中经过拐点需要的转弯损耗时间总和为2+1+2=5s。[0074] S204、将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径。[0075] S205、在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型。[0076] S206、根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0077] 本发明实施例技术方案，通过将所述至少一个器具储存区域进行排列组合，获得至少一个器具储存序列，以保证排列组合后的行驶路径具有多样性，并将所述器具储存序列分别结合路径出发点和路径结束点，构建至少一条待选行驶路径信息，保证了路径规划数据的完整性和全面性。针对每条所述待选行驶路径信息，确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，并将最佳运输效率的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息，使得筛选得到的初始行驶路径信息能够达到最佳，进而提高了器具搬运设备的搬运效率，进而提高了对电力器具的入库管理的效率。[0078] 实施例三[0079] 图4为本发明实施例三提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对确定目标行驶路径信息和目标行驶参数进行进一步限定。如图4所示，该方法包括：[0080] S301、通过待储存的电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域。[0081] S302、根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息。[0082] S303、将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径。[0083] S304、在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型。[0084] S305、在所述冲突路径类型为双向路径类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的转向参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变道避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0085] 具体地，在冲突路径类型为双向路径类型的情况下，无论冲突行驶类型为同向行驶类型，还是逆向行驶类型，调整所述初始行驶参数中的转向参数，以使产生相遇冲突的器具搬运设备进行错开行驶即可，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变道避障，同时，无需对初始行驶路径信息进行调整，将初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0086] S306、在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变速避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0087] 具体地，在冲突路径类型为单向路径类型，且冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，无法错开行驶以进行避障，则将后进入该重合冲突路径的器具搬运设备进行降速调整，以使后进入该重合冲突路径的器具搬运设备低速行驶，避免与在前进入该重合冲突路径的器具搬运设备相遇，获得目标行驶参数，同时，无需对初始行驶路径信息进行调整，将初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0088] 例如，存在器具搬运设备a、b，器具搬运设备a在时间点00:00进入重合冲突路径，以最佳安全行驶速度确定器具搬运设备a的驶出时间为00:05，而器具搬运设备b在时间点00:03进入重合冲突路径，驶出时间为00:06，则根据先后顺序确定器具搬运设备a先进先出，而若器具搬运设备b的驶出时间为00:04，则判断得到器具搬运设备a、b存在行驶冲突性。在冲突路径类型为双向路径类型时，则控制器具搬运设备a行驶一个车道，器具搬运设备b行驶一个车道。在冲突路径类型为单向路径类型，且冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，则对器具搬运设备b进行降速处理，使得器具搬运设备b的驶出时间大于器具搬运设备a驶出的时间。[0089] S307、在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为逆向行驶类型的情况下，确定发生相遇的所有所述器具搬运设备在安全状态驶入所述重合冲突路径时所需的运输等待时间，并根据所述运输等待时间，确定所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数。[0090] 具体地，在冲突路径类型为单向路径类型，同样无法错开行驶以进行避障，在冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，降速调整也无法避免器具搬运设备之间相遇的问题。为避免器具搬运设备之间相遇，需要确定各个器具搬运设备在重合冲突路径入口的运输等待时间，进而根据运输等待时间，调整初始行驶参数和初始行驶路径信息，进而获得目标行驶路径信息和目标行驶参数，以避免器具搬运设备相遇。[0091] 示例性地，所述根据所述运输等待时间，确定各个所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数，包括：[0092] 将最小运输等待时间对应的所述器具搬运设备之外的其他所述器具搬运设备确定为等待搬运设备；[0093] 针对每个所述等待搬运设备，根据所述等待搬运设备的等待位置坐标和下一器具储存区域重新规划，确定更新后的更新行驶路径信息，并确定所述更新行驶路径信息的更新运输时间，[0094] 在所述更新运输时间小于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，将所述更新行驶路径信息确定为目标行驶路径信息，并将所述初始行驶参数确定为目标初始行驶参数；[0095] 在所述更新运输时间大于或等于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行等待避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0096] 在本发明中，将最小运输等待时间的器具搬运设备作为放行搬运设备，可以提升仓库整体储存效率，并将剩余的器具搬运设备确定为等待搬运设备。为保证最加储存效率，还需要考虑等待搬运设备在更换行驶路径后的运输时间与等待时间之间的大小关系，以确定等待搬运设备需要更换行驶路径，还是需要继续等待。具体地，针对每个等待搬运设备，通过等待搬运设备的等待位置坐标和下一器具储存区域重新规划最佳的行驶路径，以确定更新后的更新行驶路径信息，同时确定等待搬运设备在更新行驶路径信息中行驶所需要的更新运输时间。并将更新运输时间和运输等待时间进行对比，在所述更新运输时间小于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，更换行驶路径的储存效率最佳，则将更新行驶路径信息确定为目标行驶路径信息，并将初始行驶参数确定为目标初始行驶参数。在所述更新运输时间大于或等于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，继续等待的储存效率最佳，则调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，也即将器具搬运设备的速度调整为零，并持续运输等待时间，以使器具搬运设备进行等待避障，同时，无需对初始行驶路径信息进行调整，将初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0097] S308、根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0098] 例如，在冲突路径类型为单向路径类型，且冲突行驶类型为逆向行驶类型的情况下，器具搬运设备a驶入重合冲突路径的驶入时间为00:00，驶出时间为00:05，器具搬运设备b驶入时间为00:02，驶出时间为00:06，故若器具搬运设备a通过调速等待器具搬运设备b，则需要等待6s，而若器具搬运设备b通过调速等待器具搬运设备a，则需要等待3s，故通过对器具搬运设备b进行逆向路径规避规划，例如存在新路径L，器具搬运设备b通过新路径L需要耗时2s，则器具搬运设备通过新路径L进行电力器具搬运，若器具搬运设备b通过新路径L需要耗时4s，则通过对器具搬运设备b进行调试，使得器具搬运设备b在00:05之后驶入该逆向路径。[0099] 本发明实施例技术方案，通过对冲突行驶类型和冲突路径类型进行判断，以调整初始行驶路径信息和初始行驶参数。即确定器具搬运设备是否能够在逆向行驶类型路径上相遇，对能相遇的器具搬运设备进行冲突路径类型判断，进而根据冲突路径类型进行对应调节，对双向路径类型的则进行双向路径行驶，对单向路径类型的则将两个相向而行的器具搬运设备中的一个器具搬运设备的驶入时间与另一个器具搬运设备的驶出时间进行差值计算，差值时间小则表明其中一个搬运时间数据需要等待的时间少，故通过对时间差值小对应的驶入时间的器具搬运设备进行路径再规划，以确定规避掉逆向路径的备选路径数据，通过对备选路径数据对应的行驶时间与等待时间进行比较，从而确定该逆向路径上的器具搬运设备是通过备选路径进行搬运还是通过调速，使得时间错开，避免发生碰撞。[0100] 实施例四[0101] 图5为本发明实施例四提供的一种基于RFID标签的电力器具储存管理装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：[0102] 器具储存区域确定模块401，用于通过待储存电力器具的RFID标签，确定所述电力器具在待储存仓库中的至少一个器具储存区域；[0103] 初始行驶路径确定模块402，用于根据所述至少一个器具储存区域和所述待储存仓库的内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息；[0104] 重合冲突路径确定模块403，用于将所述待储存仓库内的所有器具搬运设备的初始行驶路径信息进行对比，确定是否存在重合冲突路径；[0105] 重合相遇现象判断模块404，用于在确定存在所述重合冲突路径的情况下，确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中是否发生相遇，若发生相遇，则确定冲突行驶类型和冲突路径类型，其中，所述冲突行驶类型包括同向行驶类型和逆向行驶类型，所述冲突路径类型包括单向路径类型和双向路径类型；[0106] 电力器具储存管理模块405，用于根据所述冲突行驶类型和冲突路径类型，调整所述初始行驶路径信息和初始行驶参数，确定目标行驶路径信息和目标行驶参数，并根据所述目标行驶路径信息和所述目标行驶参数，控制所述器具搬运设备将所述电力器具进行储存。[0107] 本发明实施例的技术方案，通过对待储存的电力器具上的RFID标签进行读取，既方便了对电力器具进行统计和入库信息存储，又确定了器具搬运设备所需要进行搬运入库的电力器具的摆放区域信息，根据器具储存区域和内置路径信息对器具搬运设备可行驶的路线进行选取，得到对应的初始行驶路径信息。由于存在多个器具搬运设备，而器具搬运设备之间可能存在着路径冲突，故通过将多个器具搬运设备的初始行驶路径信息进行冲突判断，并对初始行驶参数调整，以及初始行驶路径信息再规划，从而保证在器具搬运设备能够快速有效的对电力器具进行入库储存，同时也避免了器具搬运设备行驶过程中的冲突现象，提高了器具搬运设备对电力器具的入库储存管理效率，进而满足实际应用需求。[0108] 可选的，初始行驶路径确定模块402，包括：[0109] 待选行驶路径构建单元，用于将所述至少一个器具储存区域进行排列组合，获得至少一个器具储存序列，并将所述器具储存序列分别结合路径出发点和路径结束点，构建至少一条待选行驶路径信息；[0110] 初始行驶路径确定单元，用于针对每条所述待选行驶路径信息，确定所述待选行驶路径信息对应的运输效率，并将最佳运输效率的待选行驶路径信息确定为初始行驶路径信息。[0111] 可选地，初始行驶路径确定单元，包括：[0112] 行驶信息确定子单元，用于确定在所述待选行驶路径信息中，每个临时停靠点与下一临时停靠点之间行驶路段的行驶路段里程和所述器具搬运设备的货物负载重量，其中，所述临时停靠点包括所述路径出发点、所述器具储存区域中的储存点和所述路径结束点；[0113] 运输时间确定子单元，用于针对每段行驶路段，确定所述货物负载重量对应的最佳行驶速度，并根据所述最佳行驶速度和所述行驶路段里程，确定所述行驶路段对应的路段运输时间；[0114] 运输效率确定子单元，用于根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间，并将所述路径运输时间确定为所述待选行驶路径信息对应的运输效率。[0115] 可选地，初始行驶路径确定单元，还包括：[0116] 损耗时间确定子单元，用于确定所述器具搬运设备在所述待选行驶路径信息中的各个路径拐角路口进行转弯的转弯损耗时间；根据所有所述行驶路段对应的路段运输时间和所有所述转弯损耗时间，确定所述待选行驶路径信息对应的路径运输时间。[0117] 可选地，所述装置，还包括：行驶路径对比模块。其中，[0118] 所述行驶路径对比模块，用于在所述器具搬运设备携带所述电力器具的运输过程中，针对到达每个路径交叉路口，检测所述路径交叉路口周围的周围储存区域信息；确定所述周围储存区域信息和预先储存的预存储存区域信息是否相同；若不同，则确定所述器具搬运设备行驶路径错误，则根据当前路径交叉路口的路口位置坐标和下一器具储存区域，对所述目标行驶路径信息进行重新规划。[0119] 可选地，重合相遇现象判断模块404，包括：[0120] 冲突行驶数据确定单元，用于针对每个所述器具搬运设备，确定所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的驶入时间数据、驶出时间数据和行驶方向数据；[0121] 重合相遇现象判断单元，用于在行驶方向相同的情况下，根据所述驶入时间数据和所述驶出时间数据，分别确定各个器具搬运设备的驶入先后顺序数据和驶出先后顺序数据，若所述驶入先后顺序数据与所述驶出先后顺序数据不同，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；[0122] 重合相遇现象判断单元，还用于在行驶方向不同的情况下，确定每个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中的行驶时段，若所述行驶时段存在时段交叉，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中发生相遇；[0123] 重合相遇现象判断单元，还用于否则，则确定各个所述器具搬运设备在所述重合冲突路径中不会发生相遇。[0124] 可选地，电力器具储存管理模块405，包括：[0125] 目标行驶参数确定单元，用于在所述冲突路径类型为双向路径类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的转向参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变道避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；[0126] 设备行驶信息确定单元，用于在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为同向行驶类型的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行变速避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息；[0127] 设备行驶信息确定单元，还用于在所述冲突路径类型为单向路径类型，且所述冲突行驶类型为逆向行驶类型的情况下，确定发生相遇的所有所述器具搬运设备在安全状态驶入所述重合冲突路径时所需的运输等待时间，并根据所述运输等待时间，确定所述器具搬运设备的目标行驶路径信息和目标行驶参数。[0128] 可选地，设备行驶信息确定单元，具体用于：[0129] 将最小运输等待时间对应的所述器具搬运设备之外的其他所述器具搬运设备确定为等待搬运设备；[0130] 针对每个所述等待搬运设备，根据所述等待搬运设备的等待位置坐标和下一器具储存区域重新规划，确定更新后的更新行驶路径信息，并确定所述更新行驶路径信息的更新运输时间，[0131] 在所述更新运输时间小于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，将所述更新行驶路径信息确定为目标行驶路径信息，并将所述初始行驶参数确定为目标初始行驶参数；[0132] 在所述更新运输时间大于或等于所述等待搬运设备对应的运输等待时间的情况下，调整所述初始行驶参数中的速度参数，获得目标行驶参数，以使所述器具搬运设备进行等待避障，并将所述初始行驶路径信息确定为目标行驶路径信息。[0133] 可选地，初始行驶路径确定模块402，还用于：[0134] 针对每个所述器具储存区域，确定在所述器具储存区域中已储存区域与未储存区域的区域交界位置坐标，并根据所述区域交界位置坐标确定所述器具搬运设备的货物储存停靠点；[0135] 根据所述器具储存区域中的货物储存停靠点和所述内置路径信息，确定器具搬运设备在携带所述电力器具后的初始行驶路径信息。[0136] 本发明实施例所提供的基于RFID标签的电力器具储存管理装置可执行本发明任意实施例所提供的基于RFID标签的电力器具储存管理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。[0137] 实施例五[0138] 图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。[0139] 如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）12、随机访问存储器（RAM）13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器（ROM）12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器（RAM）13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出（I/O）接口15也连接至总线14。[0140] 电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。[0141] 处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法基于RFID标签的电力器具储存管理。[0142] 在一些实施例中，方法基于RFID标签的电力器具储存管理可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的方法基于RFID标签的电力器具储存管理的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行方法基于RFID标签的电力器具储存管理。[0143] 本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。[0144] 用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。[0145] 在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD‑ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。[0146] 为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。[0147] 可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。[0148] 计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端‑服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。[0149] 应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。[0150] 上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

专利地区：广东

专利申请日期：2024-06-05

专利公开日期：2024-10-11

专利公告号：CN118313762B