故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

专利名称：故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202311451713.5

专利申请（专利权）人：东风商用车有限公司
权利人地址：湖北省十堰市张湾区车城路2号

专利发明（设计）人：吕续玺,卢伦伦

专利摘要：一种故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法通过将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并确定各个数据采集设备采集到数据的第二时间戳；基于域控制器对所述数据进行处理并将处理后的数据发送至指定设备；通过指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据，在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的各个目标数据；确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因，解决了相关技术中当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位的人工成本较高，效率也较低的技术问题。

主权利要求：
1.一种故障原因定位方法，其特征在于，所述故障原因定位方法包括：
将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；
基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；
指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；
获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；
确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因；
所述基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳的步骤，包括：针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；
基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；
针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳；
所述数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息，所述基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理的步骤，包括：基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；
通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；
域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；
域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。
2.如权利要求1所述的故障原因定位方法，其特征在于，所述分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备的步骤，包括：分别将域控制器包含的感知模块处理得到的融合后的障碍物信息、域控制器包含的规划模块处理得到的车辆的规划行驶信息、域控制器包含的控制模块处理得到的车辆的实际行驶信息以及域控制器包含的系统模块输出的车辆故障检测信息进行序列化；
将序列化后的融合后的障碍物信息、序列化后的车辆的规划行驶信息、序列化后的车辆的实际行驶信息以及车辆故障检测信息经中央网关发送至指定设备。
3.如权利要求1所述的故障原因定位方法，其特征在于，在所述通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据的步骤之前，包括：获取车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子；
基于车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子创建故障与数据之间的对应关系表。
4.一种故障原因定位装置，其特征在于，所述故障原因定位装置包括：
数据传输模块，用于将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；
数据处理模块，用于基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；
目标数据确定模块，用于指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；
获取模块，用于获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；
信息确定模块，用于确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因；
数据传输模块，用于：
针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；
基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；
针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳；
数据处理模块，用于：
基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；
通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；
域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；
域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。
5.一种故障原因定位设备，其特征在于，所述故障原因定位设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的故障原因定位程序，其中所述故障原因定位程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的故障原因定位方法的步骤。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有故障原因定位程序，其中所述故障原因定位程序被处理器执行时，实现如权利要求1至3中任一项所述的故障原因定位方法的步骤。 说明书 : 故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质技术领域[0001] 本申请涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。背景技术[0002] 随着自动驾驶技术的快速发展，传统的分布式控制器向集中式域控转变，同时也伴随着数据采集设备输入信息的倍增，而自动驾驶开发测试过程中，需要采集大量车身或数据采集设备的原始数据和域控的中间数据，以便当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位。但是由于采集的数据量较大，而目前主要依靠人工对采集的大量数据进行分析，从而确定导致车辆出现故障的原因，因此，不仅人工成本较高，效率也较低。发明内容[0003] 本申请提供一种故障原因定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位的人工成本较高，效率也较低的技术问题。[0004] 第一方面，本申请实施例提供一种故障原因定位方法，所述故障原因定位方法包括：[0005] 将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；[0006] 基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；[0007] 指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；[0008] 获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；[0009] 确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因。[0010] 结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳的步骤，包括：[0011] 针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；[0012] 基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：[0013][0014] 基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：[0015][0016] 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；[0017] 针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳。[0018] 结合第一方面，在一种实施方式中，所述数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息，所述基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理的步骤，包括：[0019] 基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；[0020] 通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；[0021] 域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；[0022] 域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。[0023] 结合第一方面，在一种实施方式中，所述分别将各个模块后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备的步骤，包括：[0024] 分别将域控制器包含的感知模块处理得到的融合后的障碍物信息、域控制器包含的规划模块处理得到的车辆的规划行驶信息、域控制器包含的控制模块处理得到的车辆的实际行驶信息以及域控制器包含的系统模块输出的车辆故障检测信息进行序列化；[0025] 将序列化后的融合后的障碍物信息、序列化后的车辆的规划行驶信息、序列化后的车辆的实际行驶信息以及车辆故障检测信息经中央网关发送至指定设备。[0026] 结合第一方面，在一种实施方式中，在所述通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据的步骤之前，包括：[0027] 获取车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子；[0028] 基于车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子创建故障与数据之间的对应关系表。[0029] 第二方面，本申请实施例提供了一种故障原因定位装置，所述故障原因定位装置包括：[0030] 数据传输模块，用于将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；[0031] 数据处理模块，用于基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；[0032] 目标数据确定模块，用于指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；[0033] 获取模块，用于获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；[0034] 信息确定模块，用于确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因。[0035] 结合第二方面，在一种实施方式中，数据传输模块，用于：[0036] 针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；[0037] 基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：[0038][0039] 基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：[0040][0041] 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；[0042] 针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳。[0043] 结合第二方面，在一种实施方式中，数据处理模块，用于：[0044] 基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；[0045] 通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；[0046] 域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；[0047] 域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。[0048] 第三方面，本申请实施例提供了一种故障原因定位设备，所述故障原因定位设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的故障原因定位程序，其中所述故障原因定位程序被所述处理器执行时，实现如上所述的故障原因定位方法的步骤。[0049] 第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有故障原因定位程序，其中所述故障原因定位程序被处理器执行时，实现如上所述的故障原因定位方法的步骤。[0050] 本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：[0051] 通过将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到数据的第二时间戳；基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据，在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的各个目标数据，降低数据分析数量，提高故障原因分析效率；获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因，不需要依靠人工对采集的大量数据进行分析，极大的降低了人工成本，解决了相关技术中当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位的人工成本较高，效率也较低的技术问题。附图说明[0052] 图1为本申请故障原因定位方法第一实施例的流程示意图；[0053] 图2为本申请图1中步骤S10的细化流程示意图；[0054] 图3为本申请图1中步骤S20的细化流程示意图；[0055] 图4为本申请故障原因定位装置一实施例的功能模块示意图；[0056] 图5为本申请实施例方案中涉及的故障原因定位设备的硬件结构示意图。具体实施方式[0057] 为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。[0058] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作详细描述。[0059] 第一方面，本申请实施例提供一种故障原因定位方法。[0060] 一实施例中，参照图1，图1为本申请故障原因定位方法第一实施例的流程示意图。如图1所示，故障原因定位方法包括：[0061] 步骤S10，将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；[0062] 本实施例中，将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到数据的第二时间戳，使得数据采集设备采集到的数据时间和域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的时间基于同一个基准，便于后期进行车辆故障问题的相关定位和分析。[0063] 步骤S20，基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；[0064] 本实施例中，指定设备为通用计算机PC或嵌入式设备，基于域控制器包含的各个模块对各个数据采集设备采集到的数据进行处理，然后分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至通用计算PC或嵌入式设备。将各个模块处理后的数据进行序列化处理，降低通信数据量的大小，并确保数据通信安全。其中，序列化是将对象的状态信息转换为可以存储或传输的形式的过程。[0065] 步骤S30，指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；[0066] 本实施例中，指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据。其中，反序列化是从序列化的表示形式中提取数据，即把有序字节流恢复为对象的过程。[0067] 指定设备得到各个数据采集设备采集的数据之后，通过指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据。具体地，若车辆的故障为突然转弯，则查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定车辆突然转弯的故障对应的各个数据，容易理解的是车辆突然转弯的故障对应的各个数据即为各个目标数据。若车辆突然转弯的故障对应的各个数据为车道线信息数据和前方障碍物信息数据，则各个目标数据即为车道线信息数据和前方障碍物信息数据。在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的各个目标数据，极大的降低了数据分析数量，提高了故障原因分析效率。[0068] 步骤S40，获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；[0069] 本实施例中，若各个目标数据为车道线信息数据和前方障碍物信息数据，车道线信息数据的第二时间戳和前方障碍物信息数据的第二时间戳为t1时刻，则获取t1时刻对应的标准车道线信息数据和标准前方障碍物信息数据。[0070] 步骤S50，确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因。[0071] 本实施例中，将t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据与t1时刻对应的标准车道线信息数据进行比对，将t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据与t1时刻对应的标准前方障碍物信息数据进行比对。若t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据与t1时刻对应的标准车道线信息数据不相同，t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据与t1时刻对应的标准前方障碍物信息数据相同，则确定导致车辆突然转弯故障的原因即为t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据错误。[0072] 若t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据与t1时刻对应的标准车道线信息数据相同，t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据与t1时刻对应的标准前方障碍物信息数据不相同，则确定导致车辆突然转弯故障的原因即为t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据错误。[0073] 若t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据与t1时刻对应的标准车道线信息数据不相同，t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据与t1时刻对应的标准前方障碍物信息数据不相同，则确定导致车辆突然转弯故障的原因即为t1时刻数据采集设备采集到的车道线信息数据错误以及t1时刻数据采集设备采集到的前方障碍物信息数据错误。[0074] 本实施例中，通过将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到数据的第二时间戳；基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据，在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的各个目标数据，降低数据分析数量，提高故障原因分析效率；获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因，不需要依靠人工对采集的大量数据进行分析，极大的降低了人工成本，解决了相关技术中当检测到车辆出现故障时，基于采集的大量数据进行问题分析定位的人工成本较高，效率也较低的技术问题。[0075] 进一步地，一实施例中，参照图2，图2为本申请图1中步骤S10的细化流程示意图。如图2所示，所述基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳的步骤，包括：[0076] 步骤S101，针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；[0077] 步骤S102，基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：[0078][0079] 步骤S103，基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：[0080][0081] 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；[0082] 步骤S104，针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳。[0083] 本实施例中，针对每个数据采集设备，发送一个NTP报文给采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；[0084] 基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：[0085][0086] 基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：[0087][0088] 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；[0089] 针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳。其中，NTP时间同步是一种时间同步网络技术，在此项目中主要利用网络UTC时间和数据采集设备时间同步，确保数据采集设备采集到的数据时间和域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的时间基于同一个基准，便于后期进行车辆故障问题的相关定位和分析。[0090] 进一步地，一实施例中，所述数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息，参照图3，图3为本申请图1中步骤S20的细化流程示意图。如图3所示，所述基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理的步骤，包括：[0091] 步骤S201，基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；[0092] 步骤S202，通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；[0093] 步骤S203，域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；[0094] 步骤S204，域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。[0095] 本实施例中，各个数据采集设备采集到的数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息。基于域控制器包含的感知模块通过扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据。[0096] 通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；[0097] 域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，得到车辆的规划行驶信息。其中，A*算法是一种常用的路径查找和图形遍历算法；多项式算法是一类计算时间不超过始数据量的一个多项式的算法；车辆的规划行驶信息包括车辆的规划行驶路径、车辆的规划速度、车辆的规划加速度以及车辆的规划航向角，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块。容易想到的是，车辆的规划行驶信息还可能包括车辆在规划行驶过程中的其他信息，在此不做限制。[0098] 域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。其中，车辆的实际行驶信息包括车辆实际行驶过程中的行驶路径、速度、加速度以及航向角。容易想到的是，车辆的实际行驶信息还可能包括车辆在实际行驶过程中的其他信息，在此不做限制。[0099] 进一步地，一实施例中，所述分别将各个模块后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备的步骤，包括：[0100] 分别将域控制器包含的感知模块处理得到的融合后的障碍物信息、域控制器包含的规划模块处理得到的车辆的规划行驶信息、域控制器包含的控制模块处理得到的车辆的实际行驶信息以及域控制器包含的系统模块输出的车辆故障检测信息进行序列化；[0101] 将序列化后的融合后的障碍物信息、序列化后的车辆的规划行驶信息、序列化后的车辆的实际行驶信息以及车辆故障检测信息经中央网关发送至指定设备。[0102] 本实施例中，域控制器包含的感知模块得到融合后的障碍物信息之后，将融合后的障碍物信息进行序列化，并将序列化后的融合后的障碍物信息经中央网关发送至指定设备。[0103] 域控制器包含的规划模块得到车辆的规划行驶信息之后，将车辆的规划行驶信息进行序列化，并将序列化后的车辆的规划行驶信息经中央网关发送至指定设备。[0104] 域控制器包含的控制模块得到车辆的实际行驶信息之后，将车辆的实际行驶信息进行序列化，并将序列化后的车辆的实际行驶信息经中央网关发送至指定设备。[0105] 域控制器包含的系统模块检测到车辆故障检测信息后，将车辆故障检测信息进行序列化，并将序列化后的车辆故障检测信息经中央网关发送至指定设备。[0106] 通过将融合后的障碍物信息、车辆的规划行驶信息、车辆的实际行驶信息以及车辆故障检测信息进行序列化，从而降低通信数据量的大小并确保数据通信安全。[0107] 进一步地，一实施例中，在所述通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据的步骤之前，包括：[0108] 获取车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子；[0109] 基于车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子创建故障与数据之间的对应关系表。[0110] 本实施例中，在通过指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定车辆的故障对应的各个目标数据之前，获取车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子，例如，车辆突然拐弯对应的影响因子：前方障碍物信息以及前方车道线信息，则车辆突然拐弯故障对应的数据即为前方障碍物信息数据以及前方车道线信息数据。[0111] 基于车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子创建故障与数据之间的对应关系表，以便通过故障与数据之间的对应关系表在各个数据采集设备采集到的数据筛选出与车辆的故障相关的数据，降低数据分析数量，进而提高故障原因分析效率。[0112] 第二方面，本申请实施例还提供一种故障原因定位装置。[0113] 一实施例中，参照图4，图4为本申请故障原因定位装置一实施例的功能模块示意图。如图4所示，故障原因定位装置包括：[0114] 数据传输模块10，用于将各个采集设备采集的数据发送至域控制器，并基于域控制器接收到各个数据采集设备采集的数据的第一时间戳确定各个数据采集设备采集到的数据的第二时间戳；[0115] 数据处理模块20，用于基于域控制器包含的各个模块对所述数据进行处理，并分别将各个模块处理后的数据进行序列化处理后经中央网关发送至指定设备；[0116] 目标数据确定模块30，用于指定设备对接收到的数据进行反序列化处理，得到各个数据采集设备采集的数据，并通过所述指定设备基于车辆的故障查找故障与数据之间的对应关系表，在各个数据采集设备采集的数据中确定所述故障对应的各个目标数据；[0117] 获取模块40，用于获取所述各个目标数据的第二时间戳对应的标准数据；[0118] 信息确定模块50，用于确定所述各个目标数据中与对应的标准数据不相同的目标数据为故障原因。[0119] 进一步地，一实施例中，数据传输模块10，用于：[0120] 针对每个数据采集设备，获取发送报文至域控制器的报文发送时刻T1、域控制器接收到报文的报文接收时刻T2、域控制器接收到报文后发送响应报文至数据采集设备的响应报文发送时刻T3以及数据采集设备接收到响应报文的响应报文接收时刻T4；[0121] 基于T1、T2、T3以及T4通过第一预设公式，计算得到报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，第一预设公式如下：[0122][0123] 基于T1、T2、T3以及T4通过第二预设公式，计算得到数据采集设备和域控制器之间的时间差值，第二预设公式如下：[0124][0125] 其中，D1用于表示报文与响应报文在传输过程中的延迟时长，D2用于表示数据采集设备和域控制器之间的时间差值；[0126] 针对每个数据采集设备，以域控制器接收到采集的数据对应的第一时间戳减去D1再减去D2的差值作为数据采集设备采集到数据的第二时间戳。[0127] 进一步地，一实施例中，所述数据包括摄像头采集到的障碍物数据、雷达采集到的障碍物数据以及摄像头采集到的车道线信息，数据处理模块20，用于：[0128] 基于域控制器包含的感知模块通过EKF滤波算法对摄像头采集到的障碍物数据以及雷达采集到的障碍物数据进行过滤，得到摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据；[0129] 通过匈牙利关联匹配算法将摄像头采集到的有效障碍物数据和雷达采集到的有效障碍物数据进行匹配融合，得到融合后的障碍物信息，并将融合后的障碍物信息发送至域控制器包含的规划模块；[0130] 域控制器包含的规划模块基于融合后的障碍物信息、高精度地图信息以及摄像头采集到的车道线信息通过A*以及多项式算法生成驾驶态势图，基于所述驾驶态势图规划车辆的行驶信息，并将车辆的规划行驶信息发送至域控制器包含的控制模块；[0131] 域控制器包含的控制模块基于车辆的规划行驶信息通过模糊PID算法优化车辆的控制指令，基于优化后的控制指令控制车辆行驶，得到车辆的实际行驶信息。[0132] 进一步地，一实施例中，数据处理模块20，用于：[0133] 分别将域控制器包含的感知模块处理得到的融合后的障碍物信息、域控制器包含的规划模块处理得到的车辆的规划行驶信息、域控制器包含的控制模块处理得到的车辆的实际行驶信息以及域控制器包含的系统模块输出的车辆故障检测信息进行序列化；[0134] 将序列化后的融合后的障碍物信息、序列化后的车辆的规划行驶信息、序列化后的车辆的实际行驶信息以及车辆故障检测信息经中央网关发送至指定设备。[0135] 进一步地，一实施例中，故障原因定位装置还包括新的模块，用于：[0136] 获取车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子；[0137] 基于车辆出现过的每个故障以及每个故障对应的影响因子创建故障与数据之间的对应关系表。[0138] 其中，上述故障原因定位装置中各个模块的功能实现与上述故障原因定位方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。[0139] 第三方面，本申请实施例提供一种故障原因定位设备，故障原因定位设备可以是个人计算机(personalcomputer，PC)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。[0140] 参照图5，图5为本申请实施例方案中涉及的故障原因定位设备的硬件结构示意图。本申请实施例中，故障原因定位设备可以包括处理器、存储器、通信接口以及通信总线。[0141] 其中，通信总线可以是任何类型的，用于实现处理器、存储器以及通信接口互连。[0142] 通信接口包括输入/输出(input/output，I/O)接口、物理接口和逻辑接口等用于实现故障原因定位设备内部的器件互连的接口，以及用于实现故障原因定位设备与其他设备(例如其他计算设备或用户设备)互连的接口。物理接口可以是以太网接口、光纤接口、ATM接口等；用户设备可以是显示屏(Display)、键盘(Keyboard)等。[0143] 存储器可以是各种类型的存储介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory，RAM)、只读存储器(read‑onlymemory，ROM)、非易失性RAM(non‑volatileRAM，NVRAM)、闪存、光存储器、硬盘、可编程ROM(programmableROM，PROM)、可擦除PROM(erasablePROM，EPROM)、电可擦除PROM(electricallyerasablePROM，EEPROM)等。[0144] 处理器可以是通用处理器，通用处理器可以调用存储器中存储的故障原因定位程序，并执行本申请实施例提供的故障原因定位方法。例如，通用处理器可以是中央处理器(centralprocessingunit，CPU)。其中，故障原因定位程序被调用时所执行的方法可参照本申请故障原因定位方法的各个实施例，此处不再赘述。[0145] 本领域技术人员可以理解，图5中示出的硬件结构并不构成对本申请的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。[0146] 第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。[0147] 本申请计算机可读存储介质上存储有故障原因定位程序，其中所述故障原因定位程序被处理器执行时，实现如上述的故障原因定位方法的步骤。[0148] 其中，故障原因定位程序被执行时所实现的方法可参照本申请故障原因定位方法的各个实施例，此处不再赘述。[0149] 需要说明的是，上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。[0150] 本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。术语“第一”、“第二”和“第三”等描述，是用于区分不同的对象等，其不代表先后顺序，也不限定“第一”、“第二”和“第三”是不同的类型。[0151] 在本申请实施例的描述中，“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“例如”或者“举例来说”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”、“例如”或者“举例来说”等词旨在以具体方式呈现相关概念。[0152] 在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。[0153] 在本申请实施例描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作或步骤，但是应该理解，这些操作或步骤可以不按照其在本申请实施例中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号仅用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作或步骤可以按顺序执行或并行执行，并且这些操作或步骤可以进行组合。[0154] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本申请各个实施例所述的方法。[0155] 以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

专利地区：湖北

专利申请日期：2023-10-31

专利公开日期：2024-11-19

专利公告号：CN117369411B