一种石膏板自动堆垛装置及方法发明专利

专利名称：一种石膏板自动堆垛装置及方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202411063116.X

专利申请（专利权）人：泰山石膏(江阴)有限公司
权利人地址：江苏省无锡市江阴市临港街道移山路9号

专利发明（设计）人：裴庆光

专利摘要：本发明涉及堆垛装置技术领域，具体公开了一种石膏板自动堆垛装置及方法，堆垛装置包括底座，底座上设有移动机构和抓取机构，移动机构驱动抓取机构移动，抓取机构包括工作台和多组吸附组件，各吸附组件在工作台的下端面均匀设置，吸附组件包括吸盘和活动杆，活动杆呈中空杆状，活动杆的上部设有压缩腔，活动杆的下端设有出气孔，压缩腔与出气孔连通，工作台内部设有若干与各组吸附组件一一对应的调节腔，活动杆与调节腔纵向滑动配合，调节腔内固定有调节杆，调节杆伸入压缩腔内，调节杆的下端贴合压缩腔的内壁滑动，堆垛方法包括选择堆垛区域、堆垛、标识、分类、检查和维护，本发明提供的堆垛装置提高了石膏板堆垛的稳定性。

主权利要求：
1.一种石膏板自动堆垛装置，包括底座，底座上设有移动机构和抓取机构，移动机构驱动抓取机构移动，其特征在于，抓取机构包括工作台和多组吸附组件，各吸附组件在工作台的下端面均匀设置；
吸附组件包括吸盘和设于吸盘内侧的活动杆，活动杆与工作台弹性配合，活动杆呈中空杆状，活动杆的上部设有压缩腔，活动杆的下端设有出气孔，各出气孔的高度沿远离活动杆的方向降低，压缩腔与出气孔连通，工作台内部设有若干与各组吸附组件一一对应的调节腔，活动杆与调节腔纵向滑动配合，调节腔内固定有调节杆，调节杆伸入压缩腔内，调节杆的下端贴合压缩腔的内壁滑动；
吸盘内还设有防护组件，防护组件包括连接件、撑杆和挤压件，连接件固定在活动杆外侧，连接件外侧周向连接有若干撑杆，各撑杆的上端与连接件弹性连接，初始状态下，各撑杆的下端延伸至吸盘的下侧，吸盘的下端部受挤压变形，任意相邻两个撑杆之间设有柔性的罩布，挤压件相对工作台固定，活动杆上移时，挤压件挤压各撑杆靠近活动杆；
吸盘包括纵向滑动配合的筒体一和筒体二，筒体一上端与工作台固定，筒体二位于筒体一下侧，筒体二与工作台弹性配合，以吸附组件不接触石膏板的状态为其初始状态，初始状态下，各筒体二及各活动杆与石膏板之间的间距沿长度方向增加，筒体二包括连接筒和连接部，连接筒贴合筒体一的内壁滑动，连接部设于连接筒的底部，连接部的直径由上至下增加，连接部受挤压变形；
挤压件包括固定部和挤压部，固定部相对工作台下端面固定，活动杆与固定部滑动配合，挤压部呈环形，固定部与挤压部通过杆体连接。
2.根据权利要求1的石膏板自动堆垛装置，其特征在于，撑杆的上端通过扭簧与连接件转动配合。
3.根据权利要求1的石膏板自动堆垛装置，其特征在于，活动杆中部形成进气通道，进气通道上端与压缩腔连通，进气通道下端与出气孔连通，压缩腔的宽度大于压缩腔的宽度。
4.根据权利要求1的石膏板自动堆垛装置，其特征在于，活动杆通过复位弹簧与工作台连接，复位弹簧套设在活动杆外侧，复位弹簧上端与工作台固定，复位弹簧下端相对活动杆固定，活动杆向上移动时挤压复位弹簧并使复位弹簧蓄力。
5.根据权利要求1的石膏板自动堆垛装置，其特征在于，各吸附组件同时沿工作台的长度方向和宽度方向均匀分布。
6.一种石膏板自动堆垛方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、选择堆垛区域，选在平整、干燥、通风良好的地面堆垛，并在堆垛前在地面放置垫板；
S2、堆垛，使用权利要求1‑5任一的石膏板自动堆垛装置抓取石膏板，并转运至堆垛区域进行整体堆放；
S3、标识和分类，按照石膏板的规格、生产日期、批次对堆垛好的石膏板进行标识；
S4、检查和维护，定期检查堆垛的石膏板，确保垫板和石膏板处于良好状态。 说明书 : 一种石膏板自动堆垛装置及方法技术领域[0001] 本发明涉及堆垛装置技术领域，具体涉及一种石膏板自动堆垛装置及方法。背景技术[0002] 在石膏板的生产或仓储过程中，需要将成品石膏板按照一定顺序和方式堆叠起来，相关技术中多通过堆垛设备对石膏板进行有序的堆叠。[0003] 授权公告号为CN219340965U的专利文件公开了一种用于石膏砌块加工的成品码垛设备，包括两个底座，两个所述底座的顶部均固定安装有液压杆，所述液压杆的顶部固定安装有支撑座，所述底座的左右两侧均转动安装有支撑杆，两个所述支撑座的顶部之间固定安装有传输架，所述传输架上设置有提升机构，该用于石膏砌块加工的成品码垛设备，将码垛设备搬运至码垛点，通过提升机构进行码垛作业，首先将插销从插槽中拔出，形成一个L型的支撑机构，保证码垛设备在运作的过程中更加稳定，将吸盘的位置下降对地面的石膏板进行提升码垛，吸盘在与石膏板接触之后，通过驱动电机带动螺纹杆转动，将转动的螺套改变为左右移动，从而实现水平移动，快速完成石膏板码垛作业。[0004] 上述专利文件提供的码垛设备利用吸盘与石膏板接触，使吸盘与石膏板表面紧密贴合，之后再对石膏板进行搬运、转移，石膏板在加工过程中，需要进行裁切、钻孔、打磨等操作，加工环境中也存在较多灰尘，受加工操作及工作环境的影响，石膏板表面会附着有一些微小的石膏粉尘和碎屑，石膏板表面的碎屑会影响吸盘对石膏板吸附的紧密强度，在码垛设备转运石膏板的过程中，石膏板可能相对吸盘松动甚至滑脱。发明内容[0005] 本发明提供一种石膏板自动堆垛装置及方法，旨在解决相关技术中的堆垛装置对石膏板进行转运堆垛时，石膏板表面粉尘和碎屑会对吸盘件与石膏板之间的连接的紧密强度产生影响，导致堆垛装置转运石膏板的稳定性降低的问题。[0006] 本发明的一种石膏板自动堆垛装置，包括底座，所述底座上设有移动机构和抓取机构，所述移动机构驱动所述抓取机构移动，所述抓取机构包括工作台和多组吸附组件，各所述吸附组件在所述工作台的下端面均匀设置；[0007] 所述吸附组件包括吸盘和设于所述吸盘内侧的活动杆，所述活动杆与所述工作台弹性配合，所述活动杆呈中空杆状，所述活动杆的上部设有压缩腔，所述活动杆的下端设有出气孔，各所述出气孔的高度沿远离所述活动杆的方向降低，所述压缩腔与所述出气孔连通，所述工作台内部设有若干与各组所述吸附组件一一对应的调节腔，所述活动杆与所述调节腔纵向滑动配合，所述调节腔内固定有调节杆，所述调节杆伸入所述压缩腔内，所述调节杆的下端贴合所述压缩腔的内壁滑动；[0008] 所述吸盘内还设有防护组件，所述防护组件包括连接件、撑杆和挤压件，所述连接件固定在所述活动杆外侧，所述连接件外侧周向连接有若干所述撑杆，各所述撑杆的上端与所述连接件弹性连接，初始状态下，各所述撑杆的下端延伸至所述吸盘的下侧，所述吸盘的下端部受挤压变形，任意相邻两个撑杆之间设有柔性的罩布，所述挤压件相对工作台固定，所述活动杆上移时，所述挤压件挤压各所述撑杆靠近所述活动杆。[0009] 有益效果为：在石膏板堆垛的过程中，提高吸盘与石膏板连接的紧密性，吸附组件随工作台下移时，吸附组件中的活动杆首先与石膏板表面接触，活动杆受挤压上移并通过出风口对石膏板上吸附区域的碎屑和杂质进行清理，减少杂质对吸盘、石膏板连接强度的影响；[0010] 同时吸附组件相对石膏板脱离时，活动杆在弹力作用下向下推动石膏板，提升吸附组件与石膏板脱离的速度，减少脱离过程中石膏板被吸附组件带起的高度，进而减少石膏板下放过程中产生的磕碰，提升石膏板堆垛的整齐度；[0011] 此外，活动杆接触石膏板之前，各撑杆向远离活动杆的方向展开，撑杆的下端处于吸盘下侧，并通过罩布对吸盘下侧进行遮挡，以在吸盘不与石膏板接触时对吸盘下端面进行防护，减少堆垛装置工作时吸盘下端面附着的杂质。[0012] 优选的，所述吸盘包括纵向滑动配合的筒体一和筒体二，所述筒体一上端与所述工作台固定，所述筒体二位于所述筒体一下侧，所述筒体二与所述工作台弹性配合，以所述吸附组件不接触石膏板的状态为其初始状态，初始状态下，各所述筒体二及各所述活动杆与石膏板之间的间距沿长度方向增加。[0013] 优选的，所述筒体二包括连接筒和连接部，所述连接筒贴合所述筒体一的内壁滑动，所述连接部设于所述连接筒的底部，所述连接部的直径由上至下增加，所述连接部受挤压变形。[0014] 有益效果为：避免撑杆下端相对吸盘下端脱离时，与吸盘产生干涉，柔性的连接部受挤压后也可以与石膏板表面充分贴合，进一步提升了吸盘与石膏板的吸附强度。[0015] 有益效果为：减少吹起的杂质进入相邻吸附区域的可能，抓取机构在抓取石膏板时，工作台上的各吸附组件沿工作台的长度方向间隔与石膏板接触，避免各吸附组件同时对石膏板上的杂质进行清理，减少了清理操作中杂质向相邻吸附区域的扩散，提高吸盘与石膏板吸附连接的强度。[0016] 优选的，所述挤压件包括固定部和挤压部，所述固定部相对所述工作台下端面固定，所述活动杆与所述固定部滑动配合，所述挤压部呈环形，所述固定部与所述挤压部通过杆体连接。[0017] 优选的，所述撑杆的上端通过扭簧与所述连接件转动配合。[0018] 优选的，所述活动杆中部形成进气通道，所述进气通道上端与所述压缩腔连通，所述进气通道下端与所述出气孔连通，所述压缩腔的宽度大于所述压缩腔的宽度。[0019] 有益效果为：提升了出气孔清理石膏板上碎屑的效果，可以设置压缩腔的宽度远大于进气通道的宽度，以在活动杆上移较小距离时，出气孔即可向石膏板上喷出较多气流。[0020] 优选的，所述活动杆通过复位弹簧与所述工作台连接，所述复位弹簧套设在所述活动杆外侧，所述复位弹簧上端与所述工作台固定，所述复位弹簧下端相对所述活动杆固定，所述活动杆向上移动时挤压所述复位弹簧并使所述复位弹簧蓄力。[0021] 优选的，各所述吸附组件同时沿所述工作台的长度方向和宽度方向均匀分布。[0022] 一种石膏板自动堆垛方法，包括以下步骤：[0023] S1、选择堆垛区域，选在平整、干燥、通风良好的地面堆垛，并在堆垛前在地面放置垫板；[0024] S2、堆垛，使用本发明提供的石膏板自动堆垛装置抓取石膏板，并转运至堆垛区域进行整体堆放；[0025] S3、标识和分类，按照石膏板的规格、生产日期、批次对堆垛好的石膏板进行标识；[0026] S4、检查和维护，定期检查堆垛的石膏板，确保垫板和石膏板处于良好状态。[0027] 有益效果为：通过使用本发明提供的堆垛装置对石膏板进行堆垛，有效提升了石膏板转运过程中的稳定性，并减少了石膏板下放操作中产生的磕碰，提高石膏板堆垛的整齐度。[0028] 本发明的有益效果为：[0029] （1）在石膏板堆垛的过程中，提高吸盘与石膏板连接的紧密性，吸附组件随工作台下移时，吸附组件中的活动杆首先与石膏板表面接触，活动杆受挤压上移并通过出风口对石膏板上吸附区域的碎屑和杂质进行清理，减少杂质对吸盘、石膏板连接强度的影响；[0030] 同时减少石膏板下放过程中产生的磕碰，提升石膏板堆垛的整齐度，吸附组件相对石膏板脱离时，活动杆在弹力作用下向下推动石膏板，提升吸附组件与石膏板脱离的速度，减少脱离过程中石膏板被吸附组件带起的高度。[0031] （2）减少吹起的杂质进入相邻吸附区域的可能，抓取机构在抓取石膏板时，工作台上的各吸附组件沿工作台的长度方向间隔与石膏板接触，避免各吸附组件同时对石膏板上的杂质进行清理，减少了清理操作中杂质向相邻清理区域的扩散，提高吸盘与石膏板吸附连接的强度。附图说明[0032] 图1是本发明中堆垛装置的整体结构示意图。[0033] 图2是本发明中吸附组件与工作台连接的结构示意图。[0034] 图3是图2中A部分的放大图。[0035] 图4是吸附组件中活动杆中进气通道、调节腔、出气孔配合的结构示意图。[0036] 附图标记：[0037] 1、底座；11、横向驱动组件；12、纵向驱动组件；2、工作台；21、调节腔；22、调节杆；3、筒体一；31、连接筒；32、连接部；4、活动杆；41、压缩腔；42、出气孔；43、复位弹簧；5、连接件；51、撑杆；52、挤压件。具体实施方式[0038] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。[0039] 如图1所示，本发明的石膏板自动堆垛装置，包括底座1，底座1上设有移动机构和抓取机构，移动机构驱动抓取机构移动，使抓取机构顺利移动至与石膏板取料区域相对的位置，并在抓取机构抓取石膏板后，驱动抓取机构移动至放料区域，移动机构可以由横向驱动组件11、纵向驱动组件12及转向组件组成，以实现对抓取机构横向、纵向和转动驱动操作。[0040] 如图2所示，抓取机构包括工作台2和多组吸附组件，工作台2相对移动机构固定，因石膏板多为长方形板，为提升抓取机构抓取石膏板的强度，工作台2的下端面同样呈长方形，且抓取机构抓取石膏板时，工作台2的长度方向与石膏板的长度方向一致，各组吸附组件均匀安装在工作台2的下端面，各组吸附组件可同时沿工作台2的长度方向和宽度方向均匀设置。[0041] 如图2至图4所示，吸附组件包括吸盘和设于吸盘内的活动杆4，活动杆4与吸盘同轴设置，活动杆4的中部设有用于气体流通的进气通道，活动杆4上端设有压缩腔41，活动杆4下端设有多个出气孔42，压缩腔41及各出气孔42均与进气通道连通，压缩腔41的宽度大于进气通道的宽度，各出气孔42在活动杆4底部均匀周向设置，出气孔42的高度沿远离活动杆4的方向降低，工作台2内部设有若干调节腔21，各调节腔21与各吸附组件一一对应，活动杆4上端伸入调节腔21内，且活动杆4与调节腔21纵向滑动配合，调节腔21内固定有调节杆22，调节杆22下端伸入压缩腔41内，活动杆4纵向移动时，调节杆22的下端贴合压缩腔41的内壁滑动，调节杆22与压缩腔41相对移动时，改变压缩腔41连通进气通道的空间大小，活动杆4上移时，调节杆22推动压缩腔41内的气体通过进气通道进入各出气孔42，并由出气孔42喷出，喷出的气体可以对石膏板上与吸盘吸附位置相对的区域进行清理，避免石膏板上的碎屑和杂质影响吸盘与石膏板的连接强度，为提升出气孔42清理石膏板上碎屑的效果，可以设置压缩腔41的宽度远大于进气通道的宽度，以在活动杆4上移较小距离时，出气孔42即可向石膏板上较快的喷出较多气流。[0042] 以吸附组件未接触石膏板的状态为其初始状态，初始状态下，活动杆4的下端自吸盘的下端伸出，以使吸盘接触石膏板之前，活动杆4上的出气孔42首先向石膏板待吸附区域喷出气流，为了在堆垛装置将石膏板转运至指定位置后，活动杆4可以顺利复位，活动杆4还通过复位弹簧43与工作台2连接，复位弹簧43套设在活动杆4外侧，复位弹簧43的上端与工作台2下端面固定，复位弹簧43的下端相对活动杆4固定，活动杆4接触石膏板表面被挤压相对工作台2上移时，挤压复位弹簧43并使复位弹簧43蓄力。[0043] 此外，移动机构带动抓取机构移动至石膏板堆垛位置后，需要准确下放石膏板，保证石膏板堆垛位置的精度，抓取机构将石膏板放置到位后，需要使吸盘与石膏板脱离，以释放石膏板，在实际操作中，因吸盘的吸附力不是瞬时消失的，吸盘与石膏板脱离时还会降石膏板向上带起一小段高度，会导致石膏板的最终下放位置与预设位置产生较大偏离，石膏板被带起后重新下坠也可能使石膏板产生磕碰，在本实施例中通过设置活动杆4和复位弹簧43，使得吸盘吸附石膏板时，复位弹簧43处于蓄力状态，吸盘在释放石膏板时，复位弹簧43还会通过活动杆4对石膏板产生向下的推力，以使石膏板快速与吸盘脱离，减少石膏板下放过程中产生的磕碰，也提升石膏板堆垛的整齐性。[0044] 因工作台2上设有多个吸附组件，各组吸附组件吸附石膏板时，均需要对石膏板上对应区域内的碎屑和杂质进行清理，因碎屑和杂质质量较轻，一个吸附区域内的杂质被吹起后可能会进入相邻吸附区域，最终导致吸附组件与石膏板的连接强度不理想。[0045] 为减少吹起的杂质进入相邻吸附区域，抓取机构在抓取石膏板时，工作台2上的各吸附组件沿工作台2的长度方向间隔与石膏板接触，避免各吸附组件同时对石膏板上的杂质进行清理。[0046] 为实现上述操作，吸盘包括纵向滑动配合的筒体一3和筒体二，筒体一3的上端与工作台2固定，各筒体一3的下端面平齐，筒体二位于筒体一3下侧并与筒体一3滑动配合，筒体二还与工作台2弹性连接，筒体二具体可通过弹簧与工作台2连接，筒体二相对筒体一3上移时挤压弹簧，并使弹簧蓄力，初始状态下，各筒体二下端面及各活动杆4的下端部与石膏板之间的间距沿长度方向逐渐增加或减小，可以通过调整连接各筒体二的弹簧的长度或弹性系数，改变初始状态下筒体二相对筒体一3伸出的长度，通过调整复位弹簧43的长度或弹性系数，可以调整初始状态下活动杆4的伸出长度，各筒体二相对各筒体一3上移的最高位置一致，各筒体二受到充分挤压后，各筒体二的下端面平齐，移动机构驱动工作台2下移时，各吸附组件的活动杆4及吸盘沿工作台2的长度方向依次与石膏板接触并吸附，各吸附组件依次进行清理和吸附的操作，相较于同时与石膏板接触、吸附的操作相比，有效减少了清理操作中杂质向相邻清理区域的扩散，提高吸盘与石膏板吸附连接的强度。[0047] 因各吸附组件沿工作台2长度方向依次吸附石膏板，在石膏板移动至堆垛位置后，各吸附组件会沿相反的方向依次下放石膏板，避免各组吸附组件同时与石膏板脱离，提升了石膏板下放的稳定性，也进一步减少了石膏板下放过程中产生的磕碰。[0048] 此外，出气孔42对吸附区域吹气时，会有部分杂质向上侧扩散，并附着在吸盘下端面，随着堆垛装置长时间使用，吸盘下侧附着杂质较多，同样会对其与石膏板的吸附强度产生影响，在吸盘下端面附着杂质较多时，可能需要人为进行清理，为减少堆垛装置工作过程中吸盘下端面附着的杂质，还可以在吸盘不与石膏板接触时对吸盘下端面进行防护。[0049] 具体的，吸盘内还设有防护组件，防护组件包括连接件5、撑杆51、罩布和挤压件52，连接件5固定在活动杆4外侧，撑杆51设有多个，各撑杆51在连接件5外侧周向均匀设置，各撑杆51的上端通过扭簧与连接件5转动连接，初始状态下，各撑杆51的下端形成弯折并与吸盘的下端面抵接，任意相邻两个撑杆51之间设有柔性的罩布，同一防护组件的各撑杆51可以与同一罩布连接（其中罩布在图中未示出），挤压件52相对工作台2固定，活动杆4上移时带动连接件5同步上移，进而带动各撑杆51向上并与挤压件52接触，挤压件52挤压各撑杆51向靠近活动杆4的方向移动，至撑杆51的下端部与吸盘底部脱离。[0050] 挤压件52包括固定部和挤压部，固定部相对工作台2下端面固定，活动杆4与固定部滑动配合，固定部上预留有用于活动杆4穿过的通孔，挤压部呈环形，固定部与挤压部通过杆体连接，各撑杆51与挤压部的内侧抵接。[0051] 活动杆4接触石膏板之前，各撑杆51在扭簧的作用下向远离活动杆4的方向展开，撑杆51的下端处于吸盘下侧，并通过罩布对吸盘下侧进行遮挡，随着活动杆4与石膏板接触，连接件5带动撑杆51随活动杆4上移，挤压部同时挤压各撑杆51，使撑杆51向靠近活动杆4的方向转动，撑杆51下端相对吸盘下端面脱离，吸附组件持续下降，至吸盘底部接触石膏板。[0052] 为了进一步避免撑杆51下端相对吸盘下端脱离时与吸盘产生干涉，也为了进一步提升吸盘与石膏板的吸附强度，吸盘的下端部使用柔性材料制作，吸盘下端部在挤压时发生变形，具体的，筒体二包括连接筒31和连接部32，连接筒31贴合筒体一3的内壁滑动，连接部32固定在连接筒31的底部，连接部32的直径由上至下增加，连接部32的材料可以是橡胶。[0053] 石膏板自动堆垛方法，具体包括以下步骤：[0054] S1、选择堆垛区域，选在平整、干燥、通风良好的地面堆垛，避免直接放在潮湿的地面上，以防止石膏板底部受潮，并在堆垛前在地面放置垫板，以隔离地面的湿气，防止石膏板受潮变形，且垫板应足够宽大，以支撑堆垛的石膏板的重量；[0055] S2、堆垛，使用本发明提供的石膏板自动堆垛装置抓取石膏板，并转运至堆垛区域进行整体堆放，石膏板堆垛的高度应根据石膏板的强度和仓储设施条件决定，避免堆垛高度过高石膏板出现倒塌或底层石膏板受压变形，通常石膏板堆垛的高度不超过2.5m；[0056] S3、标识和分类，按照石膏板的规格、生产日期、批次等信息对堆垛好的石膏板进行标识，并在堆垛的石膏板侧面贴上标签，便于管理和取用；[0057] S4、检查和维护，定期检查堆垛的石膏板，确保垫板和石膏板处于良好状态，必要时进行翻垛或重新堆垛，以防止石膏板长期受压变形。[0058] 本发明提供的石膏板自动堆垛装置及方法，提高了石膏板转运堆垛过程中与吸盘连接的紧密性，保证了石膏板转运时的稳定性和安全性，并提升了石膏板堆垛的整齐度。[0059] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0060] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。[0061] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

专利地区：江苏

专利申请日期：2024-08-05

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118579513B