全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法

专利名称：全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202410883000.4

专利申请（专利权）人：圆周率科技(常州)有限公司
权利人地址：江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区西湖西路160号工研荟科技产业园4D号厂房

专利发明（设计）人：沈靖程,乔连伟,吴大为

专利摘要：本公开涉及一种全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法。装置包括：图像前处理模块分别与全景相机中的多个鱼眼镜头连接，用于获取每个鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，将多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，图像合成模块分别与全景相机中的多个鱼眼镜头以及图像前处理模块连接，用于将预先配置的拍摄参数发送给鱼眼镜头，获取图像前处理模块经第一图像预处理后的多帧鱼眼图像，基于第一图像预处理后的多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像；图像后处理模块与图像合成模块连接，用于接收图像合成模块传输的全景图像，将全景图像进行第二图像预处理后输出。采用本装置能够减少环境因素的影响，能够在全景相机中准确的生成全景图像。

主权利要求：
1.一种全景图像合成装置，其特征在于，所述全景图像合成装置设置在全景相机中，所述装置包括：图像前处理模块，分别与所述全景相机中的多个鱼眼镜头连接，用于获取每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理；
图像合成模块，分别与全景相机中的多个鱼眼镜头以及所述图像前处理模块连接，用于将预先配置的拍摄参数发送给所述鱼眼镜头，以及获取所述图像前处理模块经第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像，基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像；
所述图像合成模块，与所述全景相机中惯性测量单元连接，还用于根据每个所述鱼眼镜头拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，对经所述第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像中至少一帧鱼眼图像进行丢帧处理，以及获取所述惯性测量单元测量得到的所述全景相机的运动状态信息，并基于所述运动状态信息对将丢帧处理后得到的鱼眼图像进行抖动纠正；
图像后处理模块，与所述图像合成模块连接，用于接收所述图像合成模块传输的所述全景图像，将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括图形处理器：所述图形处理器与所述图像后处理模块连接，所述图像合成模块，还与所述图形处理器连接；
所述图像合成模块，还用于将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述图形处理器，以指示所述图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，当所述全景相机中含有图形处理器，所述图像合成模块还与所述全景相机中图形处理器连接；所述图像合成模块，还用于仅将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述全景相机中的图形处理器；
所述全景相机中的图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像，并将所述全景图像发送给所述图像合成模块。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图像合成模块，包括：丢帧处理模块，所述丢帧处理模块与所述图像前处理模块连接，用于获取经所述第一图像预处理后的每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，根据所述多帧鱼眼图像的时间戳，确定每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，从每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中删除不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，得到丢帧处理的鱼眼图像。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置中还设置有存储单元，所述存储单元与所述图像前处理模块连接，所述存储单元中存储有预先利用OTP烧录的相机图像处理参数，所述图像前处理模块用于基于所述相机图像处理参数，对所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述多个鱼眼镜头包括第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头，所述图像合成模块，分别与第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头连接，用于控制所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述图像前处理模块，包括：第一前处理模块和第二前处理模块，所述第一前处理模块分别与所述第一鱼眼镜头和所述图像合成模块连接，所述第一前处理模块，用于对所述第一鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理；
所述第二前处理模块分别与所述第二鱼眼镜头和所述图像合成模块连接，所述第二前处理模块，用于对所述第二鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述全景相机中设置有操作系统，所述操作系统包含硬件抽象层，所述图像前处理模块、所述图像合成模块和所述图像后处理模块，在所述硬件抽象层中进行处理。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的装置，其特征在于，所述全景图像合成装置为一个单集成芯片。
10.一种全景相机，其特征在于，所述全景相机包括：
多个鱼眼镜头，以及，
权利要求1至9中任一项所述的全景图像合成装置。
11.一种图像合成方法，其特征在于，应用于权利要求1至9任一项所述的全景图像合成装置或权利要求10所述的全景相机，所述方法包括：响应于图像合成请求，将预先配置的拍摄参数发送给全景相机中多个鱼眼镜头；
获取每个所述鱼眼镜头基于所述拍摄参数拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理；
基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像；
将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。 说明书 : 全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法技术领域[0001] 本公开涉及全景相机技术领域，特别是涉及一种全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法。背景技术[0002] 随着人们生活水平的提高和消费观念的转变，用户对高品质、多角度拍摄的需求不断增加，全景相机可以拍摄360度全景照片和视频，具有独特的视觉效果，能够满足消费者的个性化需求。目前的全景相机由于功耗和实时性的要求，内部的操作系统通常都是Linux等嵌入式操作系统。[0003] 传统技术中，由于Linux等嵌入式操作系统的开发限制，传统的全景相机大多是直接将拍摄好的图像数据传输到各种终端中进行全景图像的合成，从而得到较为准确的全景图像。在某一些应用场景下，用户需要及时且快速的生成全景图像，传统技术还需要使用额外的终端进行全景图像的合成，生成全景图像的速度较慢，全景图像的合成效果也会受到终端性能的影响。受各种因素的影响，在全景相机无法与终端进行通信的情况下，用户无法将图像数据传输到各种终端中进行影像处理。若使用全景相机内部的Linux等嵌入式操作系统进行全景图像的合成，则生成的全景图像的噪声较多、色彩等较差，无法得到准确的全景图像。发明内容[0004] 基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种减少环境因素的影响，能够在全景相机中准确的生成全景图像的全景图像合成装置、全景相机及图像合成方法。[0005] 第一方面，本公开提供了一种全景图像合成装置。所述全景图像合成装置设置在全景相机中，所述装置包括：[0006] 图像前处理模块，分别与所述全景相机中的多个鱼眼镜头连接，用于获取每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理；[0007] 图像合成模块，分别与全景相机中的多个鱼眼镜头以及所述图像前处理模块连接，用于将预先配置的拍摄参数发送给所述鱼眼镜头，以及获取所述图像前处理模块经第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像，基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像；[0008] 图像后处理模块，与所述图像合成模块连接，用于接收所述图像合成模块传输的所述全景图像，将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。[0009] 在其中一个实施例中，所述装置还包括图形处理器：所述图形处理器与所述图像后处理模块连接，所述图像合成模块，分别与所述全景相机中惯性测量单元、所述图形处理器连接；[0010] 所述图像合成模块，还用于根据每个所述鱼眼镜头拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，对经所述第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像中至少一帧鱼眼图像进行丢帧处理，以及获取所述惯性测量单元测量得到的所述全景相机的运动状态信息，并基于所述运动状态信息对将丢帧处理后得到的鱼眼图像进行抖动纠正；[0011] 所述图像合成模块，还用于将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述图形处理器，以指示所述图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像。[0012] 在其中一个实施例中，当所述全景相机中含有图形处理器，所述图像合成模块还与所述全景相机中图形处理器连接；所述图像合成模块，还用于仅将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述全景相机中的图形处理器；[0013] 所述全景相机中的图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像，并将所述全景图像发送给所述图像合成模块。[0014] 在其中一个实施例中，所述图像合成模块，包括：丢帧处理模块，所述丢帧处理模块与所述图像前处理模块连接，用于获取经所述第一图像预处理后的每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，根据所述多帧鱼眼图像的时间戳，确定每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，从每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中删除不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，得到丢帧处理的鱼眼图像。[0015] 在其中一个实施例中，所述装置中还设置有存储单元，所述存储单元与所述图像前处理模块连接，所述存储单元中存储有预先利用OTP烧录的相机图像处理参数，所述图像前处理模块用于基于所述相机图像处理参数，对所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。[0016] 在其中一个实施例中，所述多个鱼眼镜头包括第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头，所述图像合成模块，分别与第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头连接，用于控制所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像。[0017] 在其中一个实施例中，所述图像前处理模块，包括：第一前处理模块和第二前处理模块，所述第一前处理模块分别与所述第一鱼眼镜头和所述图像合成模块连接，所述第一前处理模块，用于对所述第一鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理；[0018] 所述第二前处理模块分别与所述第二鱼眼镜头和所述图像合成模块连接，所述第二前处理模块，用于对所述第二鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。[0019] 在其中一个实施例中，所述全景相机中设置有操作系统，所述操作系统包含硬件抽象层，所述图像前处理模块、所述图像合成模块和所述图像后处理模块，在所述硬件抽象层中进行处理。[0020] 在其中一个实施例中，所述全景图像合成装置为一个单集成芯片。[0021] 第二方面，本公开还提供了一种全景相机，所述全景相机包括：[0022] 多个鱼眼镜头，以及，[0023] 上述任一项所述的全景图像合成装置。[0024] 第三方面，本公开还提供了一种图像合成方法，应用于上述任一项实施例中的全景图像合成装置或上述实施例中的全景相机，所述方法包括：[0025] 响应于图像合成请求，将预先配置的拍摄参数发送给全景相机中多个鱼眼镜头；[0026] 获取每个所述鱼眼镜头基于所述拍摄参数拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理；[0027] 基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像；[0028] 将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。[0029] 第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的步骤。[0030] 上述各实施例中，利用图像前处理模块对多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，能够调整多帧鱼眼图像的色彩、分辨率等，从而保证鱼眼图像的色彩的准确性。分辨率调整的越高，鱼眼图像所包含的细节越多，合成得到的全景图像精度越高，分辨率调整的较低可以提高全景图像合成的速度。图像合成模块与全景相机中的多个鱼眼镜头连接，将预先配置的拍摄参数发送给鱼眼镜头，能够保证每个鱼眼镜头在拍摄时使用的参数统一，从而提高后续全景图像合成，以及第一图像预处理的速度。图像合成模块还可以与图像前处理模块连接，基于第一图像预处理后的多帧鱼眼图像进行全景图像合成，由于多帧鱼眼图像经过第一图像预处理，因此得到的全景图像的色彩会更准确。图像后处理模块与所述图像合成模块连接，用于接收图像合成模块传输的全景图像，将全景图像进行第二图像预处理后输出，由于全景图像合成后，可能会出现色彩不准确、噪声等干扰，因此还可以将全景图像进行第二图像预处理，从而得到更加准确，更加符合实际拍摄场景的全景图像。附图说明[0031] 为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0032] 图1为一个实施例中全景图像合成装置的结构示意图；[0033] 图2为一个实施例中图形处理器的结构示意图；[0034] 图3为一个实施例中全景图像合成装置和全景相机之间的结构示意图；[0035] 图4为一个实施例中图像合成模块的结构示意图；[0036] 图5为一个实施例中存储单元的结构示意图；[0037] 图6为一个实施例中图像前处理模块的结构示意图；[0038] 图7为一个实施例中操作系统架构示意图；[0039] 图8为一个实施例中图像合成方法的流程示意图。[0040] 附图中各部件标记如下：100、全景图像合成装置；120、图像前处理模块；140、图像合成模块；160、图像后处理模块；180、图形处理器；142、丢帧处理模块；144、抖动纠正模块；190、存储单元；122、第一前处理模块；124、第二前处理模块。具体实施方式[0041] 为了使本公开的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。[0042] 需要说明的是，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0043] 需要说明的是，本文的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本文的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。[0044] 在公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在公开中的具体含义。[0045] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。[0046] 在本文中，术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。[0047] 在一个实施例中，如图1所示，提供了一种全景图像合成装置100，全景图像合成装置100可以设置在全景相机中，全景相机可以包括：多个鱼眼镜头、IMU（InertialMeasurementUnit）等，全景图像合成装置100，包括：图像前处理模块120、图像合成模块140和图像后处理模块160。[0048] 图像前处理模块120，分别与全景相机中的多个鱼眼镜头连接，用于获取每个鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理。[0049] 其中，全景相机是一种可以拍摄全景照片或全景视频的相机。它通过特殊的镜头和拍摄方式，能够捕捉到更广阔的视野范围，将周围的环境完整地记录下来。全景相机可以拍摄水平或垂直方向上的全景照片，也可以通过旋转镜头拍摄360度全景照片或视频。全景相机中的特殊的镜头通常是鱼眼镜头，鱼眼镜头是一种广角镜头，具有非常大的视角和畸变效果。它的名称源自其镜片形状类似于鱼眼。鱼眼镜头的畸变效果使得图像中心的物体显得更大，而边缘的物体则会弯曲或扭曲。为了保证能够准确的合成得到全景图像，在本公开的一些实施例中提到的全景镜头通常可以拍摄到大于180度的视野，通常可以捕捉到220度的视野。鱼眼图像是一种广角透视图像，它是通过特殊的镜头（鱼眼镜头）捕捉到的图像。鱼眼图像具有强烈的畸变效果，图像中心的物体会呈现正常大小，而离中心越远的物体则会被拉伸和扭曲。这种特殊的畸变效果使得鱼眼图像在一些特定的应用领域具有独特的价值，比如全景摄影、安防监控、虚拟现实等。鱼眼图像可以通过后期处理进行校正，将其转换为正常的透视图像，消除畸变效果。这样可以使得鱼眼图像更符合人眼的视觉感受，更易于理解和使用。第一图像预处理通常是对鱼眼图像的初始处理，例如调整鱼眼图像分辨率、调整鱼眼图像的色彩、去除鱼眼图像的噪声等等。第一图像预处理可以基于全景图像合成需求确定，以满足当前合成场景。[0050] 具体地，图像前处理模块120可以分别与图像合成模块140和全景相机中的多个鱼眼镜头连接。图像前处理模块120可以获取每个鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，对每一帧鱼眼图像进行第一图像预处理。例如，对每一帧鱼眼图像进行降噪、色彩校正等等。[0051] 在一些示例性的实施例中，图像前处理模块120可以基于ISP（ImageSignalProcessor，图像信号处理器）进行对多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，例如可以包括：白平衡校准、色彩校准、去噪、分辨率调整等。ISP能够根据环境光线、图像内容等因素自动调整鱼眼图像的参数，以获得更加清晰、真实和优质的图像。另外，根据不同的应用场景和应用需求，本领域技术人员可以灵活的来调整分辨率，例如当前的需求为得到分辨率较高的全景图像，对于合成全景图像的速度并不做要求，则可以将分辨率调整至4K或者5K。又例如，当前的需求需要较快的输出全景图像，分辨率最低的要求为2K即可，则可以将分辨率调整至2K，从而提高后续全景图像合成的速度。[0052] 图像合成模块140，分别与全景相机中的多个鱼眼镜头以及所述图像前处理模块120连接，用于将预先配置的拍摄参数发送给所述鱼眼镜头，以及获取所述图像处理模块经第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像，基于预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像。[0053] 其中，拍摄参数通常指的是在摄影或摄像过程中可以调整和设置的一些参数，以影响最终图像的质量和效果。拍摄参数例如可以包括：每个鱼眼镜头采样的帧率、焦距等。全景图像合成是一种利用多幅图像拼接技术将不同角度或位置拍摄的多张照片合成为一张全景图像的过程。这种技术可以创建出非常宽广的视野，使观看者仿佛置身于拍摄场景当中。[0054] 具体地，图像合成模块140可以与全景相机中的多个鱼眼镜头连接，将预先配置的拍摄参数发送给多个鱼眼镜头。每个鱼眼镜头接收到拍摄参数之后，在需要拍摄鱼眼图像的时候，可以基于拍摄参数进行拍摄，从而得到多帧鱼眼图像。图像合成模块140还可以与图像前处理模块120连接，可以获取图像前处理模块120经第一图像预处理后的多帧鱼眼图像，然后基于第一图像预处理后的多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到多帧鱼眼图像合成的全景图像。[0055] 图像后处理模块160，与所述图像合成模块140连接，用于接收所述图像合成模块140传输的所述全景图像，将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。[0056] 其中，成像效果的处理可以包括：图像去噪、锐化、对比度调整、色彩映射等。[0057] 具体地，图像后处理模块160可以与图像合成模块140连接，当图像合成模块140合成得到全景图像之后，图像合成模块140可以将全景图像发送给图像后处理模块160，图像后处理模块160接收到全景图像之后，将全景图像进行第二图像预处理后输出。图像后处理模块160可以将第二预处理后的全景图像输出到全景相机中，也可以将第二预处理后的全景图像输出到显示屏或者编码器中，根据不同的应用场景，本领域技术人员可以灵活的设置的图像后处理模块160输出的图像的位置，在本公开的一些实施例中不对输出的图像的位置进行限制。[0058] 上述全景图像合成装置中，利用图像前处理模块120对多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，能够调整多帧鱼眼图像的色彩、分辨率等，从而保证鱼眼图像的色彩的准确性。分辨率调整的越高，鱼眼图像所包含的细节越多，合成得到的全景图像精度越高，分辨率调整的较低可以提高全景图像合成的速度。图像合成模块140与全景相机中的多个鱼眼镜头连接，将预先配置的拍摄参数发送给鱼眼镜头，能够保证每个鱼眼镜头在拍摄时使用的参数统一，从而提高后续全景图像合成，以及第一图像预处理的速度。图像合成模块140还可以与图像前处理模块120连接，基于第一图像预处理后的多帧鱼眼图像进行全景图像合成，由于多帧鱼眼图像经过第一图像预处理，因此得到的全景图像的色彩会更准确。图像后处理模块160与所述图像合成模块140连接，用于接收图像合成模块140传输的全景图像，将全景图像进行第二图像预处理后输出，由于全景图像合成后，可能会出现色彩不准确、噪声等干扰，因此还可以将全景图像进行第二图像预处理，从而得到更加准确，更加符合实际拍摄场景的全景图像。[0059] 在一个实施例中，如图2所示，所述装置还包括图形处理器180：所述图形处理器180与所述图像后处理模块160连接，所述图像合成模块140，分别与所述全景相机中多个鱼眼镜头（图2中未示出）、所述全景相机中惯性测量单元、所述图形处理器180连接。[0060] 其中，图像处理器可以是GPU（graphicsprocessingunit）。惯性测量单元可以是IMU（InertialMeasurementUnit），是一种集成了多个惯性传感器的设备。IMU通常包括加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器，用于测量物体的加速度、角速度和方向等参数，并通过数据融合技术输出物体的运动状态信息。在相机中，IMU可以获取相机的运动状态和姿态信息。[0061] 所述图像合成模块140，还用于根据每个所述鱼眼镜头拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，对经所述第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像中至少一帧鱼眼图像进行丢帧处理，以及获取所述惯性测量单元测量得到的所述全景相机的运动状态信息，并基于所述运动状态信息对将丢帧处理后得到的鱼眼图像进行抖动纠正。[0062] 其中，丢帧处理在本公开的一些实施例中可以是将不满足要求的至少一帧鱼眼图像丢弃，不进行后续的全景图像合成的一种处理方式。运动状态信息可包括：相机的三轴加速度、三轴角速度数据等。抖动纠正是一种用于处理图像中出现的抖动现象的技术，旨在减轻或消除由于相机晃动、手持拍摄或其他因素导致的图像模糊或失真问题。抖动是指图像中出现的不规则晃动或震动现象，可能会导致图像细节模糊、边缘混乱或整体图像不清晰。为了纠正这种抖动，图像抖动纠正技术通常会使用图像稳定算法来处理图像，使图像在视觉上更加清晰和稳定。时间戳在本公开的一些实施例中通常可以是鱼图像的生成时间。[0063] 具体地，图像合成模块140还可以确定每个鱼眼图像拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，然后针对每个鱼眼图像拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳进行匹配，将时间戳接近不同的鱼眼图像拍摄得到的鱼眼图像分为一组，将无法进行分组的鱼眼图像进行丢弃，不进行后续的处理。[0064] 另外，图像合成模块140与惯性测量单元连接后，图像合成模块140还可以获取惯性测量单元中的IMU信息序列，IMU信息序列中可以包含全景相机的运动信息，例如三轴加速度、三轴角速度数据等信息。图像合成模块140可以利用运行状态信息对丢帧处理后得到的每一帧鱼眼图像进行抖动纠正。[0065] 所述图像合成模块140，还用于仅将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述图形处理器180，以指示所述图形处理器180基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像。[0066] 其中，图像融合是指将多帧不同鱼眼相机拍摄得到的鱼眼图像合并在一起，以产生全景图像的过程。在图像融合中，不同的图像或图像的不同部分可以被合并、融合以及叠加，以实现一些特定的视觉效果或目的。图像拼接是将多个局部图像或者部分图像拼接成一个完整的大图像的过程。在图像拼接中，通常会根据一定的规则将多个图像进行对齐、拼接，以形成一个无缝连接的整体图像。[0067] 具体地，为了提高全景图像合成的效率，可以将对全景图像的处理过程放图形处理器180中执行。图像合成模块140可以将抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给图形处理器180，图形处理器180可以基于抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，从而得到全景图像。另外，图像合成模块140和图形处理器之间的交互可以通过共享内存的方式实现。需要说明的是，可以图像融合和图像拼接可以同时执行，也可以以预设的顺序执行，在本公开的一些实施例中不对图像融合和图像拼接的执行顺序进行限制。[0068] 在本实施例中，通过对多帧鱼眼图像丢帧处理，能够将不满足要求鱼眼图像丢弃，从而保证后续全景图像合成的准确性，另外，对将丢帧处理后得到的鱼眼图像进行抖动纠正能够进一步保证全景图像合成的准确性。除此之外，将对全景图像合成过程中涉及的图像融合和图像拼接放在图形处理中执行，能够充分的利用图形处理器的性能，提高全景图像合成的效率。[0069] 在一个实施例中，如图3所示，当全景相机中含有图形处理器，所述图像合成模块140还与全景相机中的图形处理器连接。所述图像合成模块140，还用于仅将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述全景相机中的图形处理器；[0070] 所述全景相机中的图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像，并将所述全景图像发送给所述图像合成模块140。[0071] 具体地，当全景相机中也含有图形处理器时，此时图像合成模块140不会将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给全景图像合成装置100中的图形处理器。图像合成模块140会将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像仅发送给全景相机中的图形处理器。全景相机中的图形处理器进行图像融合和图像拼接，得到全景图像。关于此处如何进行图像融合和图像拼接可参见上述实施例，在此不进行重复赘述。当全景相机中的图形处理器合成得到全景图像后，可以将全景图像发送给图像合成模块140。[0072] 在本实施例中，当全景相机中也含有图形处理器时，图像合成模块140仅发送给全景相机中的图形处理器，利用全景相机中的图形处理器进行处理，能够降低全景图像合成装置中的资源消耗，并且充分利用全景相机中的资源，从而提高全景图像合成的效率。[0073] 在一个实施例中，如图4所示，所述图像合成模块140，包括：丢帧处理模块142和抖动纠正模块144。所述丢帧处理模块142与所述图像前处理模块120连接，用于获取经所述第一图像预处理后的每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，根据所述多帧鱼眼图像的时间戳，确定每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，从每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中删除不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，得到丢帧处理的鱼眼图像。[0074] 其中，匹配关系通常可以用来确定不同鱼眼镜头拍摄的鱼眼图像相关性的关系。当不同鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像存在相关性，例如是在同一时间拍摄到的，则通常可以证明该鱼眼图像存在匹配关系。利用存在匹配关系的鱼眼图像在图像融合和图像拼接时，能够合成得到更准确的全景图像。[0075] 具体地，图像合成模块140中可以包括丢帧处理模块142和抖动纠正模块144。丢帧处理模块142可以与图像前处理模块120连接。丢帧处理模块142可以获取图像前处理模块120经第一图像预处理后的每个鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像，并确定每一帧鱼眼图像的时间戳。利用时间戳将每个鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行匹配分组，将时间戳接近或者时间戳相同的鱼眼帧图像分为一组，分为一组的鱼眼图像确定具有匹配关系，未进行分组的鱼眼图像确定不具有匹配关系，然后确定出不具有匹配关系的至少一帧鱼眼图像。将不具有匹配关系的至少一帧鱼眼图像删除，从而得到丢帧处理后的鱼眼图像。[0076] 在一个示例性的实施例中，以两个鱼眼镜头A和鱼眼镜头B为例进行说明，鱼眼镜头A拍摄到4帧鱼眼图像，分别为a1、a2、a3和a4，鱼眼镜头B仅拍摄到的3帧鱼眼图像，分别为b1、b2、b3，其中，a1和b1的时间戳接近，a2和b2的时间戳接近，a4和b3的时间戳接近，则a1和b1可以分为一组，a1和b1之间确定存在匹配关系，a2和b2之间确定存在匹配关系，a4和b3之间确定存在匹配关系。而a3不存在匹配关系，则可以确定a3为不具有匹配关系的鱼眼图像。可以将a3删除。[0077] 在另一种实施例中，若鱼眼镜头A和B均拍摄到2帧鱼眼图像，其中，鱼眼镜头A拍摄到a1、a2两帧鱼眼图像，鱼眼镜头B拍摄到b1、b2两帧鱼眼图像。a1鱼眼图像的时间戳和b2鱼眼图像的时间戳接近，可以确定a1和b2之间存在匹配关系，而a2的时间戳分别与b1的时间戳和b2的时间戳均不接近，b1的时间戳分别与a1和a2的时间戳均不接近，可以确定，a2和b1为不具有匹配关系的鱼眼图像。[0078] 所述抖动纠正模块144与所述丢帧处理模块142和图形处理器连接，用于将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述图形处理器。需要说明的是，此处提到的图形处理器可以是全景相机中的图形处理器，也可以是图像合成装置中的图形处理器。[0079] 具体地，抖动纠正模块144可以利用全景相机的三轴加速度、三轴角速度数据等信息，结合卡尔曼滤波等滤波算法模型，解算出下一帧的全景相机姿态参数，然后算法用这相机姿态参数来对下一帧的鱼眼图像进行旋转，从而实现每一帧鱼眼图像的抖动纠正。[0080] 另外，需要说明的是，在确定匹配关系后，在后续图像拼接和图像融合时可以使用具有匹配关系的鱼眼图像进行图像拼接和图像融合，能够提高处理效率。[0081] 在本实施例中，通过时间戳能够确定不同的鱼眼镜头拍摄到的鱼眼图像之间的匹配关系，将不具有匹配关系的鱼眼图像丢弃，能够保证后续全景图像合成的准确性，并且也能够提高全景图像合成的效率。[0082] 在一个实施例中，如图5所示，所述装置中还设置有存储单元190，存储单元190可以寄存器或者是EEPROM（ElectricallyErasableProgrammablereadonlymemory）。存储单元190与图像前处理模块120连接。存储单元190中预先存储有利用OTP烧录的相机图像处理参数。所述图像前处理模块120用于基于所述相机图像处理参数，对所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。[0083] 其中，OTP烧录（One‑TimeProgrammableprogramming）用于一次性编程某些固定数据或密钥到芯片中。OTP烧录的作用是将关键性的配置信息、加密密钥或其他固定数据写入芯片中，并且一旦写入后，这些数据就不能被修改或擦除。相机图像处理参数可以包括白平衡参数、曝光时间参数、分辨率参数、自动对焦参数等等。[0084] 具体地，由于鱼眼镜头的成像范围比较广，两个鱼眼镜头在拍摄时很可能有差异较大的光照环境，从而导致两个鱼眼镜头的成像后得到的鱼眼图像存在较大的差异，因此为了减少全景相机中不同鱼眼镜头拍摄到的鱼眼图像之间的差异，从而提高全景图像合成时的效果，可以将相机图像处理参数预先利用OTP烧录到存储单元190中，后续存储单元190中的相机图像处理参数无法被修改，因此，利用相机图像处理参数能够统一的将不同鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像进行调整。[0085] 另外，需要说明的是，对于存在存储单元的全景相机，可以利用OTP烧录将相机图像处理参数写入全景相机的存储单元中，以释放全景图像合成装置100的额外存储相机处理参数的存储空间。[0086] 在本实施例中，利用OTP烧录将相机图像处理参数写入存储单元190中，由于OTP烧录后的数据无法被更改，因此利用存储单元190中存储的相机图像处理参数能够准确且统一的对鱼眼图像进行调整。[0087] 在一个实施例中，所述多个鱼眼镜头包括：第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头。图像合成模块140分别与第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头连接，用于控制所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像。[0088] 具体地，通常情况下，鱼眼镜头拍摄的范围在180°左右，因此两个鱼眼镜头即可覆盖360°左右的全景。另外，由于存在两个鱼眼镜头，因此鱼眼镜头拍摄的时间需要保持同步才能够保证后续鱼眼图像进行全景图像合成时的准确性，若不同步，则合成后得到的全景图像通常匹配度较差。例如，A鱼眼镜头在10s时拍摄，B鱼眼镜头在20s时拍摄，在10s至20s之间，环境发生了变化，则最终合成得到的全景图像可能会出现各种问题。因此，为了避免第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头拍摄时间出现差异，可以图像合成模块140还可以控制第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像。即硬件合成模块可以控制第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头实现硬同步。硬同步通常指的是在系统或设备间采用物理连接或硬件信号传输来确保同步性能的方式。硬同步可以通过硬件设备提供的时钟信号、触发信号或其他物理连接方式来实现设备间的同步，使它们按照精确的时间标准或触发条件进行操作。[0089] 在一些示例性的实施例中，可以采用下述任一种方式实现第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头之间的硬同步，[0090] 使用硬件同步信号：很多摄像头设备都提供了外部触发接口，可以通过外部触发信号来同步两个鱼眼镜头的开始采集时间。例如可以图像合成模块140中可以集成专门的同步信号发生器，从而发送外部同步信号来实现硬同步。或是第一鱼眼镜头作为master，第二鱼眼镜头作为slave，通过连接外部同步信号来实现硬同步。[0091] 图像合成模块140还可以直接连接多个鱼眼镜头，并确保它们始终在相同的时间点开始采集图像。[0092] 在本实施例中，利用图像合成模块140控制第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像，能够保证后续全景图像合成的准确性。[0093] 在一个实施例中，如图6所示，所述图像前处理模块120包括：第一前处理模块122和第二前处理模块124，所述第一前处理模块122分别与所述第一鱼眼镜头和所述图像合成模块140连接，所述第一前处理模块122，用于对所述第一鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理；[0094] 所述第二前处理模块124分别与所述第二鱼眼镜头和所述图像合成模块140连接，所述第二前处理模块124，用于对所述第二鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。[0095] 在本实施例中，通过第一前处理模块122对第一鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像进行处理，通过第二前处理模块124对第二鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像进行处理，能够将不同鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像分别进行处理，不同鱼眼图像之间不会产生干扰，保证后续在合成过程中，能够准确的判断哪些鱼眼图像是属于第一鱼眼镜头拍摄到的，哪些鱼眼图像是第二鱼眼镜头拍摄得到的，从而使用第一鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像和第二鱼眼镜头拍摄得到的鱼眼图像进行合成，能够提高全景图像合成的准确性。[0096] 在一个实施例中，所述全景相机中设置有操作系统，所述操作系统包含硬件抽象层，所述图像前处理模块120、所述图像合成模块140和所述图像后处理模块160，在所述硬件抽象层中进行处理。[0097] 其中，操作系统可以是Android系统，在Android系统中，HAL层指的是HardwareAbstractionLayer，即硬件抽象层。Android系统的HAL层通过提供一系列标准接口，使得Android的上层系统（如应用程序框架或系统服务）可以与底层硬件设备进行通信，而无需了解具体的硬件细节。[0098] 具体地，如图7所示，操作系统可以包括：应用层、架构层和硬件抽象层。传统技术中，通常会使用额外的终端进行全景图像的合成。因此，在全景图像合成过程中，都是在应用层完成的，由于用户体验、终端兼容性、终端性能的各种因素的影响，在全景图像在应用层进行合成时，全景图像的合成效果会受到一定程度的影响，通常在应用层仅能够处理4K分辨率30帧率的全景图像。为了保证全景图像的合成效果，图像前处理模块120、图像合成模块140和图像后处理模块160可以在硬件抽象层中进行处理。由于图像前处理模块120、图像合成模块140和图像后处理模块160在硬件抽象层中进行处理，因此可以直接调用图像前处理模块120、图像合成模块140和图像后处理模块160中硬件的功能特性，利用硬件加速等技术来处理更高分辨率的视频。因此，图像前处理模块120、图像合成模块140和图像后处理模块160在硬件抽象层中进行处理会具有更强大的处理能力和更接近硬件的性能优势，可以支持处理更高分辨率的图像，比如5.7K分辨率30帧率的图像。[0099] 在本实施例中，图像前处理模块120、所述图像合成模块140和所述图像后处理模块160，在所述硬件抽象层中进行处理，能够提高全景图像合成时的性能，得到分辨率更高的全景图像。[0100] 在一个实施例中，所述全景图像合成装置100为一个单集成芯片。其中，单片集成芯片可以集成了上述实施例中提及的全景图像合成装置100中各个模块的功能。[0101] 上述针对全景图像合成装置100中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于微处理器中，也可以以软件形式存储于激光雷达设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。[0102] 本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。为了清楚地说明硬件和软件的这种可互换性，已经就各种示意性组件、方块、模块、电路和步骤的功能对其进行了一般性的描述。这种功能是被实现为软件还是被实现为硬件取决于具体应用以及施加给整个系统的设计约束。本领域技术人员可以针对每种具体应用以各种方式来实现的功能，但是这种实现决定不应被解释为导致脱离本实施例公开的范围。[0103] 在一个实施例中，本公开还提供了一种全景相机，所述全景相机包括：[0104] 多个鱼眼镜头；[0105] 以及，上述任一项实施例中的全景图像合成装置100。[0106] 在一个实施例中，本公开还提供了一种图像合成方法，应用于上述任一项实施例中提及的全景图像合成装置100或者全景相机，如图8所示，所述方法包括：[0107] S802，响应于图像合成请求，将预先配置的拍摄参数发送给全景相机中多个鱼眼镜头。[0108] 其中，图像合成请求通常可以是需要拍摄全景图像的请求，可以通过按下全景相机中的某个按键或者通过软件发出的指令来实现。[0109] S804，获取每个所述鱼眼镜头基于所述拍摄参数拍摄得到的多帧鱼眼图像，将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，所述第一图像预处理至少包含对所述多帧鱼眼图像的色彩、分辨率的处理。[0110] S806，基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像。[0111] S808，将所述全景图像进行第二图像预处理后输出，所述第二图像预处理包含对所述全景图像的成像效果的处理。[0112] 在一个实施例中，所述全景相机中还包括惯性测量单元，所述装置还包括：图形处理器；所述基于第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像进行全景图像合成，得到全景图像，包括：[0113] 根据每个所述鱼眼镜头拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，对经所述第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像中至少一帧鱼眼图像进行丢帧处理；[0114] 获取所述惯性测量单元测量得到的所述全景相机的运动状态信息，并基于所述运动状态信息对将丢帧处理后得到的鱼眼图像进行抖动纠正；[0115] 将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述图形处理器，以指示所述图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像。[0116] 在一个实施例中，当所述全景相机中含有图形处理器，所述方法还包括：[0117] 仅将进行抖动纠正后得到的鱼眼图像发送给所述全景相机中的图形处理器，以指示所述全景相机中的图形处理器基于进行抖动纠正后得到的鱼眼图像进行图像融合和图像拼接，得到全景图像，并将所述全景图像发送给所述图像合成模块。[0118] 在一个实施例中，所述根据每个所述鱼眼镜头拍摄得到的每一帧鱼眼图像的时间戳，对经所述第一图像预处理后的所述多帧鱼眼图像中至少一帧鱼眼图像进行丢帧处理，包括：[0119] 获取经所述第一图像预处理后的每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像；[0120] 根据所述多帧鱼眼图像的时间戳，确定每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像；[0121] 从每个所述鱼眼镜头拍摄得到的多帧鱼眼图像中删除不存在匹配关系的至少一帧鱼眼图像，得到丢帧处理的鱼眼图像。[0122] 在一个实施例中，所述全景图像合成装置中还设置有存储单元，所述存储单元中存储有预先利用OTP烧录的相机图像处理参数。所述将所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理，包括：[0123] 基于所述相机图像处理参数，对所述多帧鱼眼图像进行第一图像预处理。[0124] 在一个实施例中，所述多个鱼眼镜头包括第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头，所述方法还包括：[0125] 控制所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头在同一时间拍摄鱼眼图像。[0126] 在一个实施例中，所述全景相机中设置有操作系统，所述操作系统包含硬件抽象层，所述方法还包括：[0127] 所述方法应用于所述硬件抽象中。[0128] 关于本实施例中的具体实施方式和限定可以参见上述实施例，在此不进行重复赘述。[0129] 应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。[0130] 在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。[0131] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read‑OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（MagnetoresistiveRandomAccessMemory，MRAM）、铁电存储器（FerroelectricRandomAccessMemory，FRAM）、相变存储器（PhaseChangeMemory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（StaticRandomAccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（DynamicRandomAccessMemory，DRAM）等。本公开所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本公开所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。[0132] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。[0133] 以上所述实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开的保护范围应以所附权利要求为准。

专利地区：江苏

专利申请日期：2024-07-03

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118413733B